主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓 取
标准门型指令
Scara关键指标
IRB100-3-40 Z15 T S
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
J1
J2
J3
J4
225mm 175mm
6000mm/s (J1+J2)
/ 800mm/s
/ 1800°/s
3 最大运行范围
±132° ±150° 150mm ±360°
重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。 定位精度：表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。
z 实到点位的集群
位置集群重心 G：x, y, z
G 指令位置O：x, y, z
位置定位精度
O
位置重复性：RP
位置重复定位精度 y
x
机器人性能指标
/
550mm 450mm
1400°/s
11250mm/s (J1+J2)
/ 1010mm/s
/ 1400°/s
±132°
±152°
420mm ±360° ±132° ±152°
420mm
±360°
±0.025mm
±0.01mm
0.2mm
750w
750w
400w
10kg
20kg
50kg ≥5万小时
±0.01° 200w
六关节机型
臂长2022mm 负载：额定5kg 最大10kg 效率：0.42ms 重复精度：正负0.05mm
标准
1490m m 6kg
标准
2000m m 10kg
标准
1700m m 20kg
六关节机型
臂长1720mm 负载：额定10kg 最大20kg 效率：0.46ms 重复精度：正负0.06mm
机器人性能指标
600机型： 额定负载：2kg 最大负载：6kg 臂长：600mm Z轴：200mm
800机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：800mm Z轴：420mm
1000机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：1000mm Z轴：420mm
Scara机型
SCARA机型特点： 1，高速：0.42s 2，高精：0.01mm 3，Z轴刚度强：拔插力100Nm
臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
第三方电批：
六关节系列
六关节机型
臂长600mm 负载：额定1kg 最大3kg 效率：0.50ms 重复精度：正负0.02mm
标准 600mm 3kg
六关节机型
臂长1490mm 负载：额定2kg 最大6kg 效率：0.48ms 重复精度：正负0.05mm
±0.025mm
±0.01mm
0.2mm
750w 750w
400w
10kg
20kg
53kg ≥5万小时
±0.01° 200w
Scara专机系列
锁附一体式专机
臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
锁附专机
品牌
23位多 圈绝对 值编码 器，一 圈800 万脉冲，
65536 圈，定 位精度 达20角 秒，高 刚性， 低震动
3
德国倍 福通讯 标准， 工业4.0 国标总 线， 100M速 率，全 双工， 单轴1μs 延时，
0.1ms 可以刷 新100个
轴
目录
一 汇川机器人产品介绍 二 汇川机器人示教器操作
最小定位时间：机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离或摆动一预定角度到达 稳定状态所经历的时间。 一般行业内以机器人额定负载下执行25mm×300mm×25mm门形轨迹（来回）所需最小时间。
25mm
300mm
25mm
1.2 汇川机器人系统组成 工业机器人
执行机构
控制系统
机 器 人 本 体
伺 服 电 机
3 最大运行范围
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6 电机功率 7 额定负载1 8 最大负载1
9 本体重量
10
寿命
IRB100-20-80 Z42 T S IRB100-20-100 Z42 T S
J1
J2
J3
J4
J1
J2
J3
J4
350mm 450mm
9940mm/s (J1+J2)
/ 1010mm/s
汇川机器人产品与功能培训
机器人应用工程师需要做什么？
项目方案
工艺
项目管理
精于道 致其效
汇川为什么可以做好机器人？ 高品质核心部件 先进的核心技术
欧系设 计理念， 独特的 EtherCA T设计方 案，支 持16轴 插补具 有随动、 软浮功
能
南京大 学研发 班底， 依托在 关键视 觉处理 算法和 软件系 统，专 注与高 端视觉 工业技
术
汇川伺 服系统， 年销售 15万颗， 广泛用 于锂电 池，手 机制造， 触摸屏， LED等 行业的 核心工 艺设备
上海莱 恩，现 汇川子 公司， 技术来 自日本
NTN （前身 NTN子 公司）， 专注与 高精密 滚珠丝
杠ppt课件
日本哈 默纳科 谐波减 速机， 汇川战 略合作 伙伴， 全球占 比40%， 核心部 件第一
三 汇川机器人功能应用
四 机器人实训
1.1 汇川机器人产品族谱
针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于 先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。
SCARA
锁付专机
六关节
Scara族谱
400机型： 额定负载：1kg 最大负载：3kg 臂长：400mm Z轴：150mm
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6
电机功率
Hale Waihona Puke 7额定负载18
最大负载1
9
标准循环时间/节 拍2
10 本体重量
11
寿命
±0.01mm
±0.01mm
0.12mm
400w
100w
100w
1kg
3kg
0.42s
12kg ≥5万小时
±0.01° 100w
IRB100-6-60 Z15 T S
J1
J2
J3
J4
325mm 275mm
6500mm/s (J1+J2)
±132°
±150°
/ 1000mm/s
/ 1800°/s
160/200mm ±360°
±0.02mm
±0.01mm
0.12mm
400w
400w
100w
2kg
6kg
±0.01° 100w
0.46s
19kg ≥5万小时
Scara关键指标
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
减 速 装 置
机 器 人 控 制
伺 服 驱 动 器
示
教 器
I O 模 块
示教器
器
机器人系统组成
机器人本体：
减速机 电机 机械执行机构
电控柜
机器人控制器 伺服驱动器 扩展模块