斜坡测速的误差
单位斜坡输入时的稳态误差--静态速度误差系数0型系统的
kv=0，I型系统的kv为有限值，II型和II型以上系统kv=∞因为0型系统的kv=0，I型系统的为有限值，II型和II型以上系统的，所以有如下结论：0型离散系统不能承受单位斜坡函数作用，I型离散系统在单位斜坡函数作用下存在速度误差，II型和II型以上离散系统在单位斜坡函数作用下不存在稳态误差。

我们求稳态误差，一般就是两个方法。

一种是求出E(s)，用拉氏变换的终值定理；另一种是针对典型输入信号（单位阶跃、单位斜坡、单位加速度），采用静态误差系数法。

如果只是求稳态误差的话,不需要求出开环放大倍数,使用静态误差系数公式,所用到的只和输入信号有关。

而误差系数本身,是由limGH、limsGH、limssGH求得的,和放大倍数无关。