盘式刀库机械手换刀简介机械机构，相关传感器和控制信号刀套控制气动/液压缸：一个，安装在刀库中间位置，控制刀套倒下和抬起，通常称为倒刀和回刀。
倒刀/回刀开关及相应传感器：各两个，分别装在控制刀套动作的气动/液压阀以及相应驱动装置气动/液压缸两端。
控制刀套位置，并发出到位信号。
机械手臂旋转马达：A TC动力源，一般使用凸轮机构控制机械手臂的旋转，完成装刀和拉刀动作。
机械手臂旋转位置传感器：三个，其信号灯可以通过机械手臂旁边的一个窗口看到。
传感器可分为凸式和凹式两种，分别是脉冲的上升沿或者下降沿有效，时序图不同，根据机械手臂不同位置发出相应的信号。
刀盘马达：控制刀盘正反转。
刀盘旋转定位/计数传感器：一个，刀盘每旋转一个位置就产生一个计数信号。
另外，主轴上还有有一个松拉刀开关和两个松拉刀相关的传感器，分别给出刀具夹紧和松开信号。
刀库的刀套上使用的是弹簧滚珠卡紧机构，没有传感器信号。
通常一个盘式刀库通常有7个传感器＋主轴上2个，总计9个。
机械手臂换刀步骤1.选刀根据T代码选取相应刀具号，梯形图控制刀库正转或者反转。
每旋转一个位置，刀库给出一个脉冲信号。
2.倒刀刀库当前位置的刀套旋转90°，处于换刀位置。
通常气动或液压电磁阀控制。
刀套到位后，给出到位反馈信号。
3.机械手臂旋转60°，扣刀同时抓住刀库和主轴上的刀具，并由机械手臂传感器给出扣刀反馈信号。
4.从主轴和刀库中向下拉刀主轴松刀、吹气，机械手臂向下拉刀。
此时，机械手臂两端分别夹持主轴上的刀具和待换目标刀具。
主轴端和刀库端同时完成动作。
5.机械手臂旋转180°，换刀机械手臂拉刀到位后，旋转180°，主轴上刀具和待换目标刀具交换，旋转到位后，机械手臂给出到位信号。
6.刀具向上插入主轴和刀库机械手臂向上，将刀具同时插入主轴和当前刀套，主轴将刀具卡紧。
主轴端和刀库端同时完成动作。
7.反向旋转60°机械手臂反向旋转回原位，完成一个换刀动作。
更新数据表。
快速换刀目前各机床厂家通常使用两种换刀方式，一种是刀具交换后当前刀套向上翻转90°回原位，等待下次选刀，称为普通换刀；另一种是换刀后刀套不回原位，当得到下一个选刀指令时根据不同的情况再决定是否回刀，这种换刀方式称为快速换刀。
快速换刀的主要优点在于，当加工程序在固定的两把刀具之间切换时，可以省去一个倒刀和回刀的时间，特别是在反复使用两把刀的时候，效果明显。
而且相对于整个加工过程，并不增加换刀时间。
因此，这种快速换刀使用比较广泛。
梯形图编写机械手臂换刀动作完全由电机驱动凸轮机构控制，并可以根据不同位置给出三个传感器位置信号。
编梯形图时，只需根据这三个传感器信号时序图控制电机启动和停止即可。
刀具数据存储和数据交换，通常使用数据表完成。
相应D地址号作为刀套号，D地址中的数据作为刀具号。
判断换刀时机的方式我看到了两种：一种是通过SUB 6 / ROT计算刀盘需要转动的步数和方向，然后刀盘每旋转一格计数器减1，直到待换刀套到达换刀位置即执行动作；另一种是只需通过SUB 6 / ROT计算刀盘的转动方向，然后刀盘每旋转一格比较一次换刀位置刀号和换刀代码，如一致则执行换刀动作。
主轴上松刀的时候同时要有一个吹气动作，其目的应该是清除刀具安装位置的杂质，须和松刀动作同时完成。
数据交换流程图如下：****************************************************************************PMC Type PMC-SA1/RA1Date 2005年4月20日 9:56:39****************************************************************************| F0003.3 R0400.0 |*----||---*---------------------------------------------------------()---* 自动方式| MMDI | AUTOMO || | || F0003.4 | |*----||---* || MRMT | || | || F0003.5 | |*----||---* || MMEM || || F0003.2 R0400.1 |*----||---*---------------------------------------------------------()---* 手动方式| MJ | HANDMO || | || F0003.1 | |*----||---* || MH || || R0020.3 R0030.7 |*----||---*---------------------------------------------------------()---*| M06 | || | || R0021.0 | |*----||---* || M19 || || R0021.0 G0070.4 G0070.5 R0020.2 F0001.1 G0070.6 |*----||---*--------*---|/|------|/|------|/|------|/|---------------()---* 换刀时主轴进入 | M19 | | SRVA SFRA M05 RST | 准停状态| | | || R0020.3 | | |*----||---* | || M06 | || | || G0070.6 | |*----||------------* || || || X0011.6 R0090.1 R0090.0 |*----||-------|/|---------------------------------------------------()---*| K_MAGK || || X0011.6 R0090.1 |*----||-------------------------------------------------------------()---*| K_MAGK || || R0090.0 R0090.2 R0090.2 |*----||-------|/|--*--------------------------------------------*---()---* 选择刀库方式 | MAGKEY | | MAGKEY || | | || R0090.0 R0090.2 | |Y0006.4 |*----|/|------||---* *---()---*| MAGKEY MK_LED || || X0007.5 R0090.2 Y0007.4 |*----||-------||----------------------------------------------------()---* 手动旋转LED | MAGHD MAGKEY MHDLED || || X0008.7 ACT .--------.----------------. R0232.0 |*----|/|-----------*SUB24 |0018 *----------------------()---* 延时计数| TL_CNT | | | || | | | || |TMRB | | || | |0000000008 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R0232.0 R0232.2 R0232.1 |*----||-------|/|---------------------------------------------------()---* TOOL COUNT PULSE | CNT_PL || || R0232.0 R0232.2 |*----||-------------------------------------------------------------()---*| || || R9091.1 BYT .--------.----------------. |*----|/|-----------*SUB23 |0024 *---------------------------* C0000＝24（BCD码） | LOG1 | | | | 24把刀| | | | || R9091.1 ACT |NUME | | |*----||------------* |C0000 | || LOG1 | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 CNO .--------.----------------. R0232.3 |*----||---------------------*SUB5 |0001 *-------------()---* 刀库正/反计数器| LOG1 | | | || | | | || K0010.1 UPDOWN |CTR | | |*----||---------------------* | | || TCCWHD | | | || | | | || R9091.1 RST | | | |*----|/|--------------------* | | || LOG1 | | | || | | | || K0010.0 R0232.1 ACT | | | |*----||---*---||------------* | | || TCWHD | CNT_PL | | | || | | | | || K0010.1 | | | | |*----||---* .--------.----------------. || TCCWHD || || R9091.1 BYT .--------.----------------. |*----|/|-----------*SUB23 |0099 *---------------------------* D32＝99| LOG1 | | | || | | | || R0100.0 ACT |NUME | | |*----||------------* |D0032 | || IN_PLS | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || F0007.3 R0400.0 A0000.7 K0010.0 K0010.1 A0001.2 R0232.4 |*----||-------||-------|/|------|/|------|/|------|/|---------------()---* T CODE ARRIVE| TF AUTOMO TCWHD TCCWHD TCD_AR || || R0232.4 ACT .--------.----------------. R0240.2 |*----||------------*SUB24 |0019 *----------------------()---*| TCD_AR | | | T_FINI || | | | || |TMRB | | || | |0000000200 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0233.3 |*----|/|-----------*SUB14 |F0026 *----------------------()---* BCD -> BIN| LOG1 | |T(BIN) | || | | | || R9091.1 CNV |DCNV | | |*----|/|-----------* |D0028 | || LOG1 | |T(BCD) | || | | | || F0001.1 RST | | | |*----||------------* | | || RST | | | || | | | || R0232.4 ACT | | | |*----||------------* | | || TCD_AR | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0232.5 |*----|/|-----------*SUB17 |0024 *----------------------()---* T CODE NOT FOUND | LOG1 | | | NO_TCD | IN DATA TABLE| | | | || F0001.1 RST |DSCH | | | 检索刀套号*----||------------* |D0001 | | 并写入D30| RST | | | || | | | || R0232.4 ACT | | | |*----||------------* |D0028 | || TCD_AR | |T(BCD) | || | | | || | | | || | |D0030 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0233.4 |*----|/|-----------*SUB19 |0000 *----------------------()---* D30＋1 -> D32| LOG1 | | | || | | | || F0001.1 RST |ADD | | |*----||------------* |D0030 | || RST | | | || | | | || R0232.4 ACT | | | |*----||------------* |0001 | || TCD_AR | | | || | | | || | | | || | |D0032 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0232.6 |*----|/|-----------*SUB16 |0001 *----------------------()---* T CODE = SP TOOL CODE | LOG1 | | | TCD=SP || | | | | 判断T代码待换刀具| R9091.1 ACT |COIN | | | 是否在主轴上*----||------------* |D0028 | || LOG1 | |T(BCD) | || | | | || | | | || | |D0000 | || | |T(SP) | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0232.7 |*----|/|-----------*SUB16 |0001 *----------------------()---* TOOL ON POSITION| LOG1 | | | T_RDY || | | | | 判断刀盘上待换| R9091.1 ACT |COIN | | | 刀具是否到位*----||------------* |D0032 | || LOG1 | | | || | | | || | | | || | |C0002 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || A0000.7 A0001.3 A0001.6 A0003.4 A0003.5 R0236.0 G0008.4 R0233.2 |*----|/|------|/|------|/|------|/|------|/|------|/|------||-------()---* MAG ROTATE ENABLE| *EMGNC MAG_EN || || R0232.4 R0232.5 R0232.6 R0233.2 F0001.1 R0232.7 R0233.0 |*----||---*---|/|------|/|------||-------|/|------|/|---------------()---* MAG ROTATION| TCD_AR | NO_TCD TCD=SP MAG_EN RST T_RDY MAG_RO || | || R0233.0 | |*----||---* || MAG_RO || || R9091.1 RNO .--------.----------------. R0233.1 |*----||------------*SUB6 |0024 *----------------------()---* 计算旋转方向| LOG1 | | | CW/CCW | =0 CW; =1 CCW| | | | || R9091.1 BYT |ROT | | | 计算旋转步数*----|/|-----------* |C0002 | | 并写入D34| LOG1 | | | || | | | | 本例通过比较刀具| R9091.1 DIR | | | | 位置决定是否换刀*----||------------* |D0032 | | 故计算旋转步数没| LOG1 | | | | 什么用| | | | || R9091.1 POS | | | |*----|/|-----------* |D0034 | || LOG1 | | | || | | | || R9091.1 INC | | | |*----||------------* | | || LOG1 | | | || | | | || R0233.0 ACT | | | |*----||------------* | | || MAG_RO | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R0400.0 R0233.0 R0233.1 R0232.7 R0230.2 R0233.2 K0010.1 Y0002.2 |*----||---*---||-------|/|------|/|--*---||-------||-------|/|------()---* MAG CW ROTATE | AUTOMO | MAG_RO CW/CCW T_RDY | C_UPFB MAG_EN TCCWHD MA_CW || | | || Y0002.2 | | |*----||---* | || MA_CW | || | || R0400.1 R0090.2 X1002.0 X1002.1 | |*----||-------||---*---||-------|/|--* || HANDMO MAGKEY | | || | | || |X0007.5 F0072.1 | || *---||-------|/|--* || | MAGHD OUT1 | || | | || |Y0002.2 R0233.5 | || *---||-------|/|--* || MA_CW 120MS | || | || Y0002.2 X0008.7 | |*----||-------|/|--------------------* || MA_CW TL_CNT || || R0400.0 R0233.0 R0233.1 R0232.7 R0230.2 R0233.2 K0010.0 Y0002.3 |*----||---*---||-------||-------|/|--*---||-------||-------|/|------()---* MAG CCW ROTATE | AUTOMO | MAG_RO CW/CCW T_RDY | C_UPFB MAG_EN TCWHD MA_CCW || | | || Y0002.3 | | |*----||---* | || MA_CCW | || | || R0400.1 R0090.2 X1002.0 X1002.1 | |*----||-------||---*---|/|------||---* || HANDMO MAGKEY | | || | | || |F0072.0 F0072.1 | || *---|/|------||---* || | OUT0 OUT1 | || | | || |Y0002.3 R0233.5 | || *---||-------|/|--* || MA_CCW 120MS | || | || Y0002.3 X0008.7 | |*----||-------|/|--------------------* || MA_CCW TL_CNT || || Y0002.2 X0008.7 ACT .--------.----------------. R0233.5 |*----||---*---|/|-----------*SUB24 |0020 *-------------()---* DELAY 120MS| MA_CW | TL_CNT | | | 120MS || | | | | | 刀库每转一格| Y0002.3 | |TMRB | | | 延时120ms*----||---* | |0000000120 | || MA_CCW | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || Y0002.2 K0010.1 K0010.0 |*----||---------------------*---|/|---------------------------------()---* 正转保持| MA_CW | TCCWHD TCWHD || | || K0010.0 Y0002.3 X0008.7 | |*----||-------|/|------|/|--* || TCWHD MA_CCW TL_CNT || || Y0002.3 K0010.0 K0010.1 |*----||---------------------*---|/|---------------------------------()---* 反转保持| MA_CCW | TCWHD TCCWHD || | || K0010.1 Y0002.2 X0008.7 | |*----||-------|/|------|/|--* || TCCWHD MA_CW TL_CNT || || X0008.7 A0000.7 R0230.0 G0008.4 Y0002.2 Y0002.3 R0233.7 |*----||---*---|/|------||---*---||-------|/|------|/|---------------()---* up/down enable| TL_CNT | T_CLFB | *EMGNC MA_CW MA_CCW UPDWEN || | | || |R0234.1 | || *---||------------* || M6_RDY || || X0008.5 X0008.2 R0100.0 R0229.6 |*----||-------|/|--*---||-------------------------------------------()---* KEEP CUP UP PULSE | C_U_SE C_D_SE | IN_PLS KPCUP || | | 上电时保持当前状态1 | X0008.5 X0008.2 | |*----|/|------|/|--* || C_U_SE C_D_SE || || K0011.0 R0229.5 |*----||---*---------------------------------------------------------()---*| | K KEEP || | || K0011.1 | |*----||---* || | || | || K0011.2 | |*----||---* || | || | || K0011.3 | |*----||---* || | || | || K0011.4 | |*----||---* || | || | || K0011.5 | |*----||---* || || || R0400.1 X0007.5 R0090.2 R0233.7 G0008.4 Y0002.2 R0229.5 Y0002.4 |*----||---*---||---*---||---*---||---*---||---*---|/|--*---|/|--*---()---* 刀套抬起| HANDMO | MAGHD | MAGKEY | UPDWEN | *EMGNC | MA_CW | K KEEP | C_UP || | | | | | | | || |F0072.1 | |R0230.2 | |Y0002.3 | | || *---||---* *---||---* *---|/|--* | || | OUT1 | | C_UPFB | | MA_CCW | || | | | | | | || |X1002.0 | | | | | || *---||---* | | | | || | | | | | | || | | | | | | || |X1002.1 | | | | | || *---||---* | | | | || | | | | || | | | | || R0400.0 R0233.0 A0002.6 | | | | |*----||-------||-------|/|--* | | | || AUTOMO MAG_RO | | | || | | | || Y0002.4 R0230.2 | | | |*----||-------|/|--------------------* | | || C_UP C_UPFB | | || | | || R0229.6 Y0002.5 | | |*----||-------|/|-----------------------------* 上电时 | || KPCUP C_DOWN | || | || R0023.0 | |*----||---------------------------------------------------------* || M40 || || X0008.5 X0008.2 R0100.0 R0229.7 |*----|/|------||-------||-------------------------------------------()---* KEEP CUP DOWN PULSE | C_U_SE C_D_SE IN_PLS KPCDW | 上电时保持当前状态2 | || R0400.0 R9091.1 R0233.7 G0008.4 Y0002.2 R0232.7 R0023.0 Y0002.5 |*----||---*---|/|--*---||---*---||---*---|/|--*---||-------|/|------()---*| AUTOMO | LOG1 | UPDWEN | *EMGNC | MA_CW | T_RDY M40 C_DOWN || | | | | | || |R0234.1 | | |Y0002.3 | || *---||---* | *---|/|--* || M6_RDY | | MA_CCW || | | || R0229.5 | | |*----||---------------------* | || K KEEP | || | || R0229.7 Y0002.4 | |*----||-------|/|--------------------* 上电时 || KPCDW C_UP | || | || Y0002.5 R0230.3 | |*----||-------|/|--------------------* 上电时 || C_DOWN C_DWFB || || R0020.3 R0240.2 R0233.0 R0232.6 R0230.4 R0234.0 |*----||-------|/|------|/|------||-------||-------------------------()---*| M06 T_FINI MAG_RO TCD=SP ARHMFB M6_FIN || || R0020.3 R0240.2 R0233.0 R0232.7 R0232.6 F0001.1 G0008.4 A0003.1 |*----||-------|/|------|/|------|/|--*---|/|------|/|------||-------()---*| M06 T_FINI MAG_RO T_RDY | TCD=SP RST *EMGNC || | || A0003.1 | |*----||------------------------------* || || || R0020.3 R0240.2 R0233.0 R0232.7 F0094.2 F0001.1 G0008.4 A0003.2 |*----||-------|/|------|/|------||-------|/|--*---|/|------||-------()---*| M06 T_FINI MAG_RO T_RDY ZP3 | RST *EMGNC || | || A0003.2 | |*----||---------------------------------------* || || || R0020.3 R0232.6 R0232.7 R0230.4 A0003.1 A0003.2 R0234.1 |*----||-------|/|------||-------||-------|/|------|/|---------------()---*| M06 TCD=SP T_RDY ARHMFB M6_RDY || || R0234.1 F0094.2 R0230.3 R0235.7 G0008.4 R0234.2 |*----||---*---||-------||-------|/|------||-------------------------()---*| M6_RDY | ZP3 C_DWFB MAGFIN *EMGNC ARMSTR || | || R0234.2 | |*----||---* || ARMSTR || || F0072.7 R0229.5 F0003.1 R0090.2 G0008.4 R0236.0 |*----||-------||-------||-------||-------||-------------------------()---* 刀库复位| OUT7 K KEEP MH MAGKEY *EMGNC || || F0072.0 R0236.0 R0230.3 R0236.1 R0236.2 |*----||-------||-------||-------|/|---------------------------------()---*| OUT0 C_DWFB MAGPLS || || F0072.0 R0236.0 R0230.3 R0236.1 |*----||-------||-------||-------------------------------------------()---*| OUT0 C_DWFB || || R0234.2 R0230.4 R0230.5 R0232.6 R0230.0 A0001.5 R0234.3 |*----||---*---||-------|/|--*--------*---|/|------||-------|/|------()---* 手臂旋转60° | ARMSTR | ARHMFB ARM_MI | | TCD=SP T_CLFB STP1 || | | | || |R0234.3 R0230.5 | | || *---||-------|/|--* | || STP1 ARM_MI | || | || R0236.0 R0236.2 R0230.5 K0011.0 | |*----||---*---||-------|/|------||---* || | MAGPLS ARM_MI | || | | || |R0234.3 R0230.5 | || *---||-------|/|-----------* || STP1 ARM_MI || || R0234.3 F0001.1 K0011.0 |*----||------------*---|/|------------------------------------------()---*| STP1 | RST || | || K0011.0 K0011.1 | |*----||-------|/|--* || || || R0234.2 K0011.0 R0230.0 R0230.5 R0234.3 Y0002.6 R0234.4 |*----||---*---||-------||---*---||------------*---|/|------|/|------()---* 主轴松刀| ARMSTR | T_CLFB | ARM_MI | STP1 ARM_MT STP2 || | | | || |R0234.4 R0230.1 | | || *---||-------|/|--* | || STP2 T_UCFB | || | || R0236.0 R0236.2 R0230.1 K0011.1 | |*----||---*---||-------|/|--*---||------------* 复位 || | MAGPLS T_UCFB | | || | | | || | |K0011.0 R0230.0 | || | *---||-------||---* || | T_CLFB | || | | || |R0234.4 R0230.1 | || *---||-------|/|--------------------* || STP2 T_UCFB || || R0234.4 F0001.1 K0011.1 |*----||------------*---|/|------------------------------------------()---*| STP2 | RST || | || K0011.1 K0011.2 | |*----||-------|/|--* || || || R0234.2 R0234.4 R0230.1 A0001.5 R0234.5 |*----||-------|/|------||-------|/|---------------------------------()---*| ARMSTR STP2 T_UCFB STP3EN || || R0234.5 K0011.1 R0230.5 R0234.4 R0234.6 |*----||---*---||------------*---||---*---|/|------------------------()---* 手臂旋转180° | STP3EN | | ARM_MI | STP2 STP3 || | | | || |R0234.6 R0234.7 | | || *---||-------|/|--* | || | STP3 TIM22 | || | | || |R0234.6 R0230.5 | || *---||-------|/|-----------* || STP3 ARM_MI | || | || R0236.0 R0236.2 K0011.2 R0230.1 | |*----||---*---||---*---||---*---||---* || | MAGPLS | | T_UCFB || | | | || | |K0011.1 | || | *---||---* || | | || | | || |R0234.6 R0234.7 | || *---||-------|/|--* || | STP3 TIM22 | || | | || |R0234.6 R0230.5 | || *---||-------|/|--* || STP3 ARM_MI || || R0234.6 R0230.5 ACT .--------.----------------. R0234.7 |*----||-------|/|-----------*SUB24 |0021 *-------------()---* 延时22ms| STP3 ARM_MI | | | TIM22 || | | | || |TMRB | | || | |0000000022 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || STP3 | RST || | || K0011.2 K0011.3 | |*----||-------|/|--* || || || R0236.0 R0234.4 R0234.6 K0011.2 R0230.1 R0230.5 R0237.1 R0237.0 |*----||-------|/|------|/|------||-------||-------||-------|/|------()---* 复位脉冲，打断step3 | STP2 STP3 T_UCFB ARM_MI || || R0236.0 R0234.4 R0234.6 K0011.2 R0230.1 R0230.5 R0237.1 |*----||-------|/|------|/|------||-------||-------||----------------()---*| STP2 STP3 T_UCFB ARM_MI || || R0234.2 K0011.2 R0230.1 R0230.5 R0234.6 Y0002.6 R0235.0 |*----||---*---||-------||---*--------*---||-------|/|------|/|------()---* 刀具夹紧| ARMSTR | T_UCFB | | ARM_MI STP3 ARM_MT STP4 || | | | || |R0235.0 R0230.0 | | || *---||-------|/|--* | || STP4 T_CLFB | || | || R0236.0 R0236.2 R0230.1 K0011.3 | |*----||---*---||-------||---*---||---* || | MAGPLS T_UCFB | | || | | | || | |K0011.2 | || | *---||---* || | | || | | || |R0235.0 R0230.0 | || *---||-------|/|-----------* || STP4 T_CLFB || || R0235.0 F0001.1 K0011.3 |*----||---*--------*---|/|------------------------------------------()---*| STP4 | | RST || | | || R0237.0 | | |*----||---* | || | || | || K0011.3 K0011.4 | |*----||-------|/|--* || || || R0234.2 K0011.3 R0230.5 R0230.0 R0235.0 Y0002.6 R0235.1 |*----||---*---||------------*---||-------||-------|/|------|/|------()---* 数据表数据更新| ARMSTR | | ARM_MI T_CLFB STP4 ARM_MT STP5 || | | || |R0235.1 R0232.6 | || *---||-------|/|--* || STP5 TCD=SP | || | || R0236.0 R0236.2 K0011.3 | |*----||---*---||-------||---* || | MAGPLS | || | | || |R0235.1 R0232.6 | || *---||-------|/|--* || STP5 TCD=SP || || STP5 | RST || | || K0011.4 K0011.5 | |*----||-------|/|--* || || || R0235.1 R0235.3 R0235.2 |*----||-------|/|---------------------------------------------------()---* 数据更新脉冲| STP5 DA_PLS || || R0235.1 R0235.3 |*----||-------------------------------------------------------------()---*| STP5 || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0229.4 |*----|/|--------------------*SUB20 |0000 *-------------()---*| LOG1 | | | || | | | || F0001.1 RST |SUB | | |*----||---------------------* |C0002 | || RST | | | || | | | || K0011.4 R0235.2 ACT | | | |*----||-------||------------* |0001 | || DA_PLS | | | || | | | || | | | || | |D0040 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0235.4 |*----|/|--------------------*SUB18 |0024 *-------------()---* DATA TABLE ERROR | LOG1 | | | || | | | || R9091.1 RW |XMOV | | |*----||---------------------* |D0001 | || LOG1 | | | || | | | || R9091.1 RST | | | |*----|/|--------------------* |D0000 | || LOG1 | |T(SP) | || | | | || K0011.4 R0235.2 ACT | | | |*----||-------||------------* |D0040 | || DA_PLS | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || K0011.4 R0235.2 ACT .--------.----------------. |*----||-------||------------*SUB8 |1111 *------------------*| DA_PLS | | | || | | | || |MOVE | | || | |1111 | || | | | || | | | || | | | || | |D0028 | || | |T(BCD) | || | | | || | | | || | |D0000 | || | |T(SP) | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R0236.0 R0235.1 K0011.4 R0232.6 R0237.3 R0237.2 |*----||-------||-------||-------||-------|/|------------------------()---* CUT K-STEP5| STP5 TCD=SP | 复位打断step5 | || R0236.0 R0235.1 K0011.4 R0232.6 R0237.3 |*----||-------||-------||-------||----------------------------------()---*| STP5 TCD=SP || || R0234.2 K0011.4 R0230.5 R0232.6 R0230.0 R0235.1 R0235.5 |*----||---*---||---*---||---*---||-------||-------|/|---------------()---* STEP6, ARM HOME | ARMSTR | | ARM_MI | TCD=SP T_CLFB STP5 || | | | | 机械手臂回原位 | |K0011.5 | | || *---||---* | || | | || | | || |R0235.5 R0230.4 | || *---||-------|/|--* || ARHMFB | || | || R0236.0 R0236.2 K0011.5 | |*----||---*---||---*---||---* || | MAGPLS | | || | | | || | |K0011.4 | || | *---||---* || | | || | | || |R0235.5 R0230.4 | || *---||-------|/|--* || ARHMFB || || R0235.5 F0001.1 K0011.5 |*----||---*--------*---|/|------------------------------------------()---*| | | RST || | | || R0237.2 | | |*----||---* | || | || | || K0011.5 R0230.4 | |*----||-------|/|--* || ARHMFB || || R0020.3 R0232.6 R0230.4 K0011.0 K0011.5 R0235.7 |*----||-------||-------||-------|/|------|/|------------------------()---*| M06 TCD=SP ARHMFB MAGFIN || || X0009.3 R0401.2 R0401.1 |*----||-------|/|---------------------------------------------------()---* 主轴手动松拉刀 | UNCLHD || || X0009.3 R0401.2 |*----||-------------------------------------------------------------()---*| UNCLHD || || R0401.1 R0401.0 R0401.0 |*----||-------|/|--*------------------------------------------------()---*| | || | || R0401.1 R0401.0 | |*----|/|------||---* || || || R0400.1 R0230.4 R0401.0 A0001.3 G0008.4 Y0002.0 |*----||-------||-------||---*--------*---|/|------||------------*---()---* 主轴刀具松开 | HANDMO ARHMFB | | *EMGNC | SP_UNC || | | | || R0234.2 K0011.0 K0011.1 | | |Y0002.1 |*----||---*---|/|------||---* | *---()---* 主轴吹气| ARMSTR | | | SP_AIR || | | | || |K0011.1 K0011.2 | | || *---|/|------||---* | || | | | || | | | || |Y0002.0 K0011.3 | | || *---||-------|/|--* | || SP_UNC | || | || R0236.0 R0236.2 K0011.0 K0011.1 | |*----||---*---||---*---|/|------||---* || | MAGPLS | | || | | | || | |K0011.1 K0011.2 | || | *---|/|------||---* || | | || | | || |Y0002.0 K0011.3 | || *---||-------|/|-----------* || SP_UNC || || A0001.5 A0003.6 G0008.4 R0235.6 |*----|/|------|/|------||-------------------------------------------()---*| *EMGNC ARMERR || || R0234.2 R0234.3 R0230.0 R0230.5 K0011.1 R0235.6 Y0002.6 |*----||---*---||-------||-------|/|------|/|--*---||---*------------()---* ARM MOTOR RUN | ARMSTR | STP1 T_CLFB ARM_MI | ARMERR | ARM_MT || | | | | 机械手臂电机 | R0236.0 |R0234.6 R0230.1 K0011.1 K0011.3 | | |*----||---*---||-------||-------|/|------|/|--* | || | STP3 T_UCFB | | || | | | || |R0235.5 R0230.0 K0011.4 R0230.4 | | || *---||-------||-------|/|------|/|--* | || T_CLFB ARHMFB | || | || X0002.4 K0002.0 | |*----||-------||---------------------------------------* 手动 || ARM_HD || || X0008.1 X0008.3 R0230.0 |*----|/|------||----------------------------------------------------()---*| UNCLAM CLAM T_CLFB || || X0008.1 X0008.3 ACT .--------.----------------. R0230.1 |*----||-------|/|-----------*SUB24 |0009 *-------------()---*| UNCLAM CLAM | | | T_UCFB || | | | || |TMRB | | || | |0000000100 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || X0008.5 X0008.2 ACT .--------.----------------. R0230.2 |*----||-------|/|-----------*SUB24 |0015 *-------------()---* 刀套上位反馈| C_U_SE C_D_SE | | | C_UPFB || | | | || |TMRB | | || | |0000000200 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || X0008.5 X0008.2 ACT .--------.----------------. R0230.3 |*----|/|------||------------*SUB24 |0016 *-------------()---* 刀套下位反馈| C_U_SE C_D_SE | | | C_DWFB || | | | || |TMRB | | || | |0000000200 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || X0003.0 X0003.1 X0009.4 R0230.4 |*----|/|------||-------|/|------------------------------------------()---* 机械手臂原点反馈 | ATC_HO ARHMFB || || X0003.0 X0003.1 X0009.4 R0230.5 |*----||-------|/|------|/|------------------------------------------()---*| ATC_HO ARM_MI || || F0009.7 G0046.1 F0007.0 R0240.0 |*----||------------*---||---*---||---*------------------------------()---*| DM00 | SBK | MF | || | | | || F0009.6 R0001.0 | | | |*----||-------||---* | | || DM01 | | || | | || F0009.6 R0001.0 | | |*----||-------|/|-----------* | || DM01 | | || | | || R0020.0 G0070.5 F0045.3 | | |*----||-------||-------||---* | || M03 SFRA | | || | | || R0020.1 G0070.4 F0045.3 | | |*----||-------||-------||---* | || M04 SRVA | | || | | || R0020.2 G0070.4 G0070.5 | | |*----||-------|/|------|/|--* | || M05 SRVA SFRA | | || | | || R0021.0 F0045.7 | | |*----||-------||------------* | || M19 ORARA | | || | | || R0022.0 F0076.3 | | | *----||-------||------------* | | | M29 RTAP | | | | | | | | R0020.3 R0234.0 | | | *----||-------||------------* | | | M06 M6_FIN | | | | | | | | R0023.0 Y0002.4 Y0002.5 | | | *----||-------||-------|/|--* | | | M40 C_UP C_DOWN | | | | | | R0240.0 F0007.0 F0001.1 | | *----||-------|/|------|/|-----------* | | MF RST | | | | R0020.3 R0232.6 R0234.2 R0241.3 | *----||---*---||-------|/|--*---------------------------------------()---* | M06 | TCD=SP ARMSTR | | | | | | | |R0233.0 R0232.7 | | | *---|/|------|/|--* | | | MAG_RO T_RDY | | | | | | | |F0001.1 | | | *---||------------* | | RST | | | | F0007.0 F0007.0 F0007.2 F0007.3 G0004.3 | *----||---*---|/|--*---|/|--*---|/|--*------------------------------()---* | MF | MF | SF | TF | FIN | | | | | | | | F0007.2 |R0240.0 |R0240.1 |R0240.2 | | *----||---*---||---*---||---*---||---* | | SF | | T_FINI | | | | | | F0007.3 |R0241.3 | | *----||---*---||---* | | TF | | | | .--------. | *---------*SUB2 *-----------------------------------------------------* | | | | | | | | | |END2 | | | .--------. | | | | |。