叶片式液压马达是液压能转换为旋转机械能的重要元件。其结构主要由，被内芯分成两路，通过特定的腰形窗到达相邻叶片间的工作腔。在对称的高压油窗范围内，相邻叶片因伸出长度不同，油压作用力产生驱动力偶，从而驱动转子转动。这个旋转动作通过花键传递给输出轴，使其产生相应的转动。在排油窗范围内，叶片逐渐缩回，相邻叶片间的容积变小，乏油则通过腰形窗和后盖油口排出到油箱。若进出油口交换，马达的转向也会相应改变。此外，叶片的伸出和缩回动作依赖弹簧摇臂的支撑，而压力侧板则起到密封和配油的作用，同时还能将系统压力引导到叶片底部，保持叶片的伸出状态。整个工作过程中，液压能的有效转换和马达的稳定运行都依赖于这些关键部件的协同作用。