实验一系统介绍
一实验任务
1、机器人系统组成
2、机器人本体、电控柜的了解
3、熟悉示教器操作
二实验工具
1、RC10型工业机器人控制柜
2、VR品牌工业机器人示教器
3、VR6型工业机器人本体
三实验内容
任务1系统组成
图 1.1 VR6机器人系统组成
表 1.1 VR6机器人系统组成
任务2RC10控制柜介绍
1.电气控制面板功能介绍
图 1.2 RC10控制柜
表 1.2 RC10控制柜面板功能介绍
2.设备规格
表 1.3 RC10设备规格
任务3VR6机器人本体介绍
VR6产品主要应用领域：视觉分检，电子产品组装，打磨，机床上下料，人员密集型生产线单工位置换。

图 1.3 VR6机器人本体
图 1.4 VR6机器人本体关节旋转方向表 1.4 VR6本体参数
任务4示教器介绍
示教器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮。

图 1.5 示教器正面图表 1.5 示教器正面按键
图 1.6示教器背面图
表 1.6 示教器背面介绍
1.急停按钮
在异常情况下紧急停止机器人。

图 1.7 急停按钮
注意：关于急停的使用需要配合电路设计，且必须安全可靠，否则有可能达不到紧急停止机器人的效果，造成不必要的损失。

2.模式选择开关
图 1.8 模式选择开关状态
用于选择操作机器人的模式，从左往后分别代表三种模式：示教（TEACH）、再现（PLAY）、远程（REMOTE）。

3.坐标键
图 1.9 坐标按钮
示教状态下用于手动控制机器人各关节或沿指定轴向移动、转动。

4.程序状态切换键
图 1.10 程序状态切换键
如按键上的文字所示，分别对应程序的“执行”、“暂停”、“停止”。

三个按键仅在再现模式下有效。

注意：当使用“停止”键停止机器人时，机器人仅仅是停止了程序动作，但仍然处于通电状态，机器人随时有可能动作，需注意安全。

任务5TeachPendant主界面
图 1.11示教器主界面
表 1.7示教器主界面功能说明
1.主菜单
图 1.12 主菜单
主菜单：主要涉及系统相关大功能项目。

包含以下功能项：文件管理、坐标设置、状态监控、设备诊断、配置管理、权限管理、维护保养、工艺包、关于。

(1)文件管理
主要用于工程数据库文件的管理，支持新建、删除、备份发、导入等功能。

图 1.13 文件管理
(2)状态监控
查看机器人点位信息和I/O（寄存器）的状态等。

图 1.14 状态监控
(3)坐标设置
根据工艺的不同，来设置不同的用户坐标和工具坐标。

图 1.15 坐标设置
(4)性能分析
①设备诊断
机械手设备出错时，对EtherCAT通信和电机进行诊断。

同时，可以借助运动分析进行辅助诊断。

图 1.16 设备诊断
②运动分析
记录机器人电机运动的实时曲线，便于分析。

图 1.17 运动分析
(5)配置管理
设置机器人本体的配置参数、坐标系以及系统参数等，并支持配置的导入、导出。

图 1.18 配置管理
(6)权限管理
设置操作机器人帐户的权限，不同的帐户权限使用机器人功能有所不同。

图 1.19 权限管理
(7)维护保养
对机械手进行维护和保养，查看运行的时间和运动的行程。

图 1.20 维护保养
(8)工艺包
机器人焊接时选用，可以设置焊接工艺。

图 1.21 工艺包
2.速度设置
设置再现/示教模式下的机器人运动速度。

图 1.22 速度设置
3.示教器坐标系设置
在示教模式下，进行坐标系的设置来完成相应的求教功能。

图 1.23 坐标系选择
4.日志查看
查看系统运行的日志，以便分析。

图 1.24 运行日志。