功能说明高性能化功能制振控制在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。

与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。

利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。

通过该功能，改善伺服特性。

机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。

由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。

速度观测控制模式开关由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。

为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和 P（比例）控制可切换。

从而抑制过调和欠调。

前馈补偿偏置因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。

当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。

零箝位功能使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。

零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。

简单设定功能在线自动调整连接即动，简单设定。

由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。

累积负载率监控可监控转矩指令的有效转矩运算值。

累积负载率80%功能电机自动判别功能伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。

再生负载率监控可监控再生电力的负载率。

再生负载率50%再生过载报警密码设定再生过载报警前，可预先发出信号。

避免不经意间改写用户参数。

计算机接口点动运行标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，速度转矩指令，监控波形的描绘及1： N 通讯便于试运转。

（N=14）。

报警记忆即使电源掉电，亦可记忆 10 次过去发生的报警，便于故障判断。

灵活应用功能输入输出信号变换功能原点检索通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在 9 个信号中可进行 3 类选择。

在码盘的原点脉冲位置定位停。

用于电机轴和机械位置的匹配。

多合一控制电流（转矩）限制除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。

限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。

绝对值编码器编码器分频可使用绝对值编码器。

使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。

可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。

反转模式无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向，变更为其反方向。

标准逆转模式正转指令CCW CW反转指令CW CCW功能制动联锁防止超程输出带制动电机的制动开、关信号。

可与电机当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动。

电机。

再生处理定位完成信号伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已减速运行时等情况下产生的再生电力。

进入用户参数所设定的定位完成范围。

在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同，超过其功率时，需使用外置再生电阻。

动态制动内部设定速度选择所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时，电机可运行于用户参数所设定的速度下。

（第1电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻速度、第 2 速度、第 3 速度）使其消耗掉的急停功能。

防止机械损坏及事故发生。

指令脉冲软起动可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。

无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串， CW脉冲 +CCW脉冲， 90℃相位差 2 相脉冲串）。

功能设定·显示用户参数种类功能选择参数增益相关参数位置相关参数速度相关参数转矩相关参数接点相关参数用户名称单位下限上限出厂设定参数 No.Pn000功能选择基本开关*3---0000 Pn001功能选择应用开关*1*3---0000 Pn002功能选择应用开关2*3---0000 Pn003功能选择应用开关3---0002 Pn100速度环增益Hz1200040 Pn101速度环积分时常数ms155******** Pn102位置环增益1/s1200040 Pn103惯量比%0100000 Pn104第 2 速度环增益Hz1200040 Pn105第 2 速度环积分时常数ms155******** Pn106第 2 位置环增益1/s1200040 Pn107偏置Min -104500 Pn108偏置幅宽指令单位02507 Pn109前馈%01000 Pn10A前馈泸波时常数064000 Pn10B增益关系应用开关*3---0000 Pn10C模式开关（转矩指令）%0800200 Pn10D模式开关（速度指令）Min -10100000 Pn10E模式开关（加速度）10min -1/s030000 Pn10F模式开关（偏差脉冲）指令单位0100000 Pn110在线自学习相关开关*3---0010 Pn111速度反馈补偿*2%1100100 Pn112-01000100 Pn113-010******* Pn114-0400200 Pn115予置参数-0100032 Pn116(请勿使用 )-0100016 Pn117-20100100 Pn118-50100100 Pn200位置控制指令形态选择开关*3---0000 Pn201PG分频比*3 *5P/r161638416384 Pn202电子齿轮比（分子）*3-1655354 Pn203电子齿轮比（分母）*3-1655351 Pn204位置指令加减速时常数064000 Pn205多路旋转限制设定*1 *3Rev06553565535 Pn300速度指令输入增益额定速度1503000600 Pn301内部设定速度 1Min -1010000100 Pn302内部设定速度 2Min -1010000200 Pn303内部设定速度 3Min -1010000300 Pn304JOG速度Min -1010000500 Pn305软起动加速时间ms0100000 Pn306软起动减速时间ms0100000 Pn307速度指令泸波器时常数06553540 Pn308速度 F/B 泸波器时常数0655350 Pn400转矩指令输入增益额定转矩1010030 Pn401转矩指令泸波器时常数065535100 Pn402正转转矩限制%0800800 Pn403反转转矩限制%0800800 Pn404正转外部转矩限制%0800100 Pn405反转外部转矩限制%0800100 Pn406非常停止转矩%0800800 Pn407转矩控制时的速度限制Min -101000010000 Pn500定位完成范围指令单位02507 Pn501零箝位水平Min -101000010 Pn502旋转检测水平Min -111000020 Pn503速度一致信号检测范围Min -1010010 Pn504NEAR信号范围指令单位12507 Pn505过调范围256 指令单位1327671024 Pn506抱闸指令一伺服关滞后时间10ms0500功能(接上页 )种类用户 名称单位下限上限出厂设定参数 No.Pn507 抱闸指令输出速度水平Min -10 10000 100 Pn508 伺服关 -抱闸指令等时间 10ms 10 100 50 Pn509 瞬停保持时间Ms 20 1000 20Pn50A 输入信号选择 1*3 - - - 2100 接点相 Pn50B 输入信号选择 2*3- - - 6543 应参数Pn50C 输入信号选择 3*3- - - 8888 Pn50D 输入信号选择 4*3 - - - 8888 Pn50E 输出信号选择 1 - - - 3211 Pn50F 输出信号选择 2 - - - 0000Pn510 输出信号选择 3 - - - 0000其它 Pn600再生电阻功率 *410W0*4 10000*6 0*4 参数 Pn601 予置参数（请勿使用） - 0 10000*6 0<备注 >※ 1 多转速限制只有当 Pn002,2 绝对码盘使用法设定为 [2] 时有效，除此之外，多转速限制设定数据即使变更，多转速数据亦在 [+32767～-32768]范围内进行处理。

※ 2 速度观测的用户参数在 Pn110,1 为 [0] 的情况下有效。

※ 3 该用户参数变更的情况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off 后，需要再次将电源 ON （电源再上电） 。

※ 4 通常设定为 [0] 。

再生电阻外置时，设定再生电阻的功率值（ W ）。

※ 5 PG （码盘）分频比， 13 位码盘（ 2048P/R ）时，设定成 2048 以上时不分频。

※ 6 上限值是适用伺服驱动的最大输出功率（ W ）。

报警显示监视面板显示报警码输出报警内容AL02AL03 AL01伺服驱动器 EEPROM 数据异常（参数损坏）×××主回路检测部分异常 参数设定异常电机、伺服驱动器容量不符 ○ × × 过电流或散热器过热（以上） ○○× 再生异常（电阻断路或短路） 再生过载×× ○过压 欠压○×○超速过载（瞬时最大负载）过载（连续最大负载） ○○○DB 过载突然电阻过载散热器过热（注） 30W ～时显示 编码器支持报警 编码器和数检验 编码器电池报警编码器绝对值报警 ×××编码器超速 编码器过热速度指令 A/D 异常 转矩指令 A/D 异常 伺服驱动器系统异常 防暴走编码器清零异常、多转速限制设定异常 ○×○编码器通讯异常 编码器参数异常编码器回波异常 ○ ○ × 位置偏差过大 × ○ × 电源线欠相○○×主回路电源布线异常（注）○： LO 信号，× Hi 信号周边设备再生电阻以上的伺服驱动器（SGDM-60 以上），再生能量处理用再生电阻外接，对应于伺服驱动器的规格，需要如下再生电阻。

外形图伺服包规格SGDM□60ADA75ADA1AADA1EADA规格JUSP-RA 04JUSP-RA 05制动电源（ LPSE-2H 01, LPDE-1H01形）规格型号额定值接线（分色）输入电压输出电压输入端输出端AC200V黄，白LPSE-2H01(AC180-230V)红（ +）50/60HzDC90VAC100V兰，白黑（ -）LPDE-1H01(AC90-120V)50/60Hz 再生电阻形式JUSP-RA 04JUSP-RA 05W H D M1M2概略质量220350921803354kg 300350952503357kg(注)1绝缘电阻： 500V 兆欧表 100M Ω以上2绝缘耐压： AC1500V 1 分钟或3AC1800V 1 秒钟动作电压：环境温度：℃外形图。