毕业论文标题：基于PLC与组态技术机械手的控制系统学生姓名：陈勇乐谭鑫系部：电子信息系专业：电气自动化技术班级：高电气1102班指导教师：罗麦丰老师湖南汽车工程职业学院教务处制摘要 (1)引言 (2)一、机械手控制系统的工作要求 (4)二、下位机PLC控制系统设计 (5)2.1机械手控制PLC 输入输出端子分配 (5)2.2机械手控制PLC顺序功能图 (5)2.3机械手控制PLC外围接线图 (6)2.4机械手控制PLC梯形图 (7)三、系统上位机组态设计及功能实现 (10)3.1设备连接 (10)3.2通讯设备参数设置 (10)3.3构造数据库 (11)3.4监控界面的设计和动画连接 (12)3.5系统运行 (14)四、系统调试 (16)4.1使用设备 (16)4.2调试过程 (16)五、设计过程遇到的问题及解决方法 (17)总结 (19)参考文献 (20)致谢 (21)附录1 ................................... 错误!未定义书签。
附录2 ................................... 错误!未定义书签。
本设计主要介绍了基于组态王与PLC实现对机械手控制系统设计，开发PLC控制系统与上位机监控界面。
组态王通过设备驱动程序从现场硬件设备获取实时数据并处理，以动画的方式在上位机屏幕上显示，同时按照组态要求和操作人员的指令使机械手按照设定的轨迹运行，并且将现场动画在监控界面中显示出来。
该系统可以很好的实现机械手的自动控制和管理。
关键词：机械手； S7-200 PLC；组态王随着科学技术的迅速发展，我国正在进行由手工操作到机械控制的变革。
机械手的设计与控制对工业自动化的发展是不可缺少的，它的到来加速了企业变革，在工业自动化的生产中，无论是单机床还是组合机床、以及自动化生产流水线都要用机械手完成工件的取放甚至更复杂、更精密的零件加工。
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线，他是一门迅速发展起来的新兴技术。
目前机械手虽然还不如人手那样灵活，但是他具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，因此，机械手越来越广泛地得到应用。
在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。
将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。
既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。
现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。
化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。
专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。
但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。
机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。
自上世纪六十年代，PLC设计的机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。
用西门子S7-200 PLC控制。
上位机监控系统采用组态王组态软件设计，组态王6.53是由亚控科技有限公司研制的组态软件,是运行于Microsoft Windows2000\XP 中文平台的中文界面的人机界面软件,为用户提供了解决实际工程问题的完整方案和开发平台,能够完成现场数据采集、实时和历史数据处理、报警和安全机制、流程控制、动画显示、曲线和报表输出、企业监控网络系统等功能。
通过对本监控系统的分析，主要实现了以下两个功能，一、充分利用了组态王的图形编辑功能，方便地构成监控画面，并以动画方式显示机械手的运行的状态二、生成实时报表和历史报表并保存到指定的文件夹下，还可以对指定的变量进行查询。
一、机械手控制系统的工作要求机械手在日常生活和生产中应用非常广泛的一种自动控制设备，它的广泛应用大大地减轻了操作工人的劳动强度，是实现工业自动化不可缺少的智能化设备。
1、具体的控制要求是：总体要求：完成一个用PLC控制的工业机械手控制系统，实现机械手从原点位置（A点）将物品抓放至终点位置（B点）的控制。
控制要求：机械手在原点时（1SQ、3SQ受压），人工发出启动命令（按下按钮SB1），机械手下降（Q0.0得电）--下降至下限位置（4SQ受压）--夹击工件（Q0.1得电）--机械手上升（Q0.2得电）--上升至上限位置（3SQ受压）--机械手手臂右移（Q0.3得电）--右移至右限位置（2SQ受压）--机械手下降（Q0.0得电）-下降至下限位置（4SQ受压）--放开物体3秒（Q0.1失电）--机械手上升（Q0.2得电）—上升至上限位置（3SQ受压）—机械手臂左移（Q0.4得电）--机械手左移到原位以后进入下一周期循环，按下停止按钮后停止在原位。
二、下位机PLC控制系统设计2.1 PLC 输入输出端子分配该机械手的控制为纯开关控制，且所需I/O点数不多，一共使用了6个输入量和6个输出量。
同时，为了确保今后系统的扩展，本系统采用性价比较高的西门子S7-200的CPU224CN模块，该模块是具有24个I/O 点，包括14个输入点和10个输出点。
其I/O分配如表1所示。
表1.PLC的I/O地址分配表2.2机械手控制系统PLC顺序功能图设计当机械手处于原位S0.0时，按启动M0.0接通，状态转移到S0.1，下降电磁阀Q0.0得电，当到达下限位使行程开关M0.4接通，状态转移到S0.2，而S0.1自动复位，夹紧电磁阀Q0.1得电。
延时3秒，以使电磁力达到最大夹紧力。
当T37接通，状态转移到S0.3，驱动Q0.2上升，当上升到达最高位，M0.3接通，状态转移到S0.4。
S0.4驱动Q0.3右移。
移到最右位，M0.2接通，状态转移到S0.5下降。
下降到最低位，M0.4接通，状态转移到S0.6电磁阀Q0.5放松。
为了使电磁力完全失掉，延时3秒。
延时时间到，T38接通，状态转移到S0.7上升。
上升到最高位，M0.3接通，状态转移到S1.0左移。
左移到最左位，使M0.1接通，如果按下停止按钮M0.5，则返回初始状态S0.0，再开始第二次循环动作，否则返回状态S0.1，继续循环。
原始状态S0.0下降S0.1夹紧S0.2上升S0.3右移S0.4下降S0.5放松S0.6 上升S0.72.3机械手控制系统I/O 外围电路设计图1 PLC外围接线图2.4机械手控制系统PLC梯形图设计当机械手处于原位S0.0时，按启动M0.0接通，状态转移到S0.1，下降电磁阀Q0.0得电，当到达下限位使行程开关M0.4接通，状态转移到S0.2，而S0.1自动复位，夹紧电磁阀Q0.1得电。
延时3秒，以使电磁力达到最大夹紧力。
当T37接通，状态转移到S0.3，驱动Q0.2上升，当上升到达最高位，M0.3接通，状态转移到S0.4。
S0.4驱动Q0.3右移。
移到最右位，M0.2接通，状态转移到S0.5下降。
下降到最低位，M0.4接通，状态转移到S0.6电磁阀Q0.5放松。
为了使电磁力完全失掉，延时3秒。
延时时间到，T38接通，状态转移到S0.7上升。
上升到最高位，M0.3接通，状态转移到S1.0左移。
左移到最左位，使M0.1接通，如果按下停止按钮M0.5，则返回初始状态S0.0，再开始第二次循环动作，否则返回状态S0.1，继续循环。
根据顺序功能图编辑梯形图时，要注意驱动输出同一个线圈只能在程序里面出现一次，如果驱动输出同一个线圈只能在程序里面出现几次，输出状态就按照最后一次输出状态决定。
因此编程时要注意这方面。
机械手控制系统PLC梯形图三、系统上位机组态设计及功能实现下面介绍利用组态王kMngvMew6.53对机械手控制系统进行组态的设计，其步骤如下：3.1设备连接打开组态王软件，进入工程管理器，新建一个工程，选择他的存储路径并设定项目名称为“机械手系统设计”。
进入工程浏览器后，首先进行设备的连接。
上位机COM4与PLC之间通过PC/PPM编程电缆连接，选择工程浏览器左侧大纲项“设备\COM4”，在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，运行“设备配置向导”，相关配置如图5所示图2设备配置向导3.2通讯设备参数设置在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“设备”大纲项下PLC 与上位计算机所连串口，进行参数设置。
PLC 的通信参数与组态王设置应一致，同时组态王系统的COM4口设置要与PLC 一致。
PLC 采用默认的通信参数[1]如下：波特率为9600bps，通信协议为PPM。
图3 PLC 的通信参数3.3构造数据库数据库是组态王软件的核心部分。
建立在数据库中的各种变量负责和各种外部设备进行数据交换, 以及相关数据的存储, 它将组态的工程的各个部分连接成有机的整体[2]。
选择工程浏览器左侧大纲项“数据库\ 数据词典”，在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，弹出“变量属性”对话框，创建机械手控制系统各个变量数据。
这些变量与PLC 内部变量一一对应，PLC的输入输出完全由组态王内部变量代替。
通过建立动画连接，这样PLC的实际输入输出状态就以动画的形式都反映在组态监控界面上。
变量的定义如图6所示图4 变量定义3.4监控界面的设计和动画连接进入组态王的开发系统，新建一个画面。
在画面上创建机械手控制示意图，画中主要绘制了机械手，开始/复位按钮和机械手位置指示灯。
除此之外，画面中还增加了实时报表和指定查询报表，在报表中插入要查询的变量，以便用户方存储和查看。
主画面如图3 所示建立变量数据库中的变量与组态画面中各个对象间的联系，从而使画面能够根据实际数据的变化产生动画效果。
编写应用程序，用户定义类似C语言的命令语言来驱动应用程序。
下面是部分应用程序命令语言。
…{if(运行标志==1){ \\本站点\SB1=0;if(次数>=0&&次数<50) /*下降*/{ 下移阀=1;机械手y=机械手y+2;次数=次数+1;}if(次数>=50&&次数<70) /*夹紧*/{ 夹紧阀=1;下移阀=0;次数=次数+1;}if(次数>=70&&次数<120) /*开始上升*/{ 上移阀=1;夹紧阀=0;机械手y=机械手y-2;工件y=工件y-2;次数=次数+1;}if(次数>=120&&次数<220) /*开始右移*/{ 上移阀=0;右移阀=1;机械手x=机械手x+1;工件x=工件x+1;次数=次数+1;}if(次数>=220&&次数<270) /*开始下降*/{ 下移阀=1;右移阀=0;机械手y=机械手y+2;工件y=工件y+2;次数=次数+1;}if(次数>=270&&次数<290) /*开始放松*/{ 下移阀=0;放松阀=1;次数=次数+1;}if(次数>=290&&次数<340) /*开始上升*/{ 放松阀=0;上移阀=1;机械手y=机械手y-2;次数=次数+1;}if(次数>=340&&次数<440) /*开始左移*/{ 左移阀=1;上移阀=0;机械手x=机械手x-1;次数=次数+1;}…3.5系统运行按照要求将上位机，PLC和机械手连接好以后，启动组态王运行系统TOUCHVMEW,运行机械手控制系统。