K0
y
u
τ=时间轴原点至通过拐点切线与时间轴交点的时间间隔 T0=被控变量y完成全部变化量的63.2％所需时间另外一种确定τ和T0的方法， 是把达到39％和63％响应的时间读出来，分别用t0.39和t0.63来表示，按下式 计算 T0= 2（t0.63- t0.39）τ= 2 t0.39- t0.63
三、PID调节讲解
四、积分拐点
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记住：积分作用只是辅助比例作用进行调 节，它仅仅是为了消除静态偏差。
积分作用设置的关键在于t6的位置，要记 住：不能超过积分拐点。
四、炉膛压力系统整定 华能太仓电厂
四、炉膛压力系统整定 华能太仓电厂
一、信号处理
炉膛压力系统信号处理主要针对信号的滤波处理、PID调 节器的标幺处理，调节回路的前馈系数处理。
三、PID调节讲解
三、比例积分作用
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从上面的分析可以看出：判断t6时刻的先后，或者说t6距离 t5的时间，是判断积分作用强弱的标准。
三、、t6、t7。在t5，t7之间，t6的时刻反映了积分的强度。t6过于靠近t5， 则积分作用过弱；t6过于靠近t7，则积分作用过强。t6所处的位置，应该 在t5、t7之间的1/3靠前一点。也就是说，t6的位置在t5～（t7—t5）*1/2 之间。为了记住（t7—t5）之间的这个特征点，我们可以把（t7—t5） *1/3的这个区域叫做积分拐点。
三、PID调节讲解
二、积分作用
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三、PID调节讲解
三、比例积分作用
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三、PID调节讲解
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三、比例积分作用
定值有阶跃扰动时，比例作用使输出曲线Tout同时有一个阶跃扰动，同 时积分作用使Tout开始继续增大。t2时刻后，被调量响应Tout开始增大。此 时比例作用因△e减小而使Tout开始降低（如图中点划线Tout(δ)所示）；但 是前文说了积分作用与△e的趋势无关，与△e的正负有关，积分作用因△e还 在负向，故继续使Tout增大，只是速率有所减缓。
二、PID整定常用方法 华能太仓电厂
三、一阶惯性系统整定
先使工况保持平稳一段时间，然后使引风机动叶作阶跃式的变化（通常在 3％以内），在此同时把炉膛负压的变化过程记录下来，得到广义对象的 阶跃响应曲线。
二、PID整定常用方法 华能太仓电厂
三、一阶惯性系统初步整定
G s
K0 T0s
e
1
s
式中 K0—对象放大系数；T0—对象时间常数；τ—对象时滞。
2
PID Error Deadband Gain
0.5
非线性区间缺 点是当偏差由 于信号噪声的 影响频繁进出 区间易导致调 节品质变差。
F(x)用于小
信号切除。
PID双死区， 进入内部死区，偏差乘以死 进入内部死区 区增益，偏差大于外部死
区，死区增益不起作用。内
使Δe变小，离 外死区之间就是回差，防止 信号噪声。
比例作用和积分作用的叠加，决定了Tout的实际走向，如图Tout(δi)所 示。只要比例作用不是无穷大，或是积分作用不为零，从t2时刻开始，总要 有一段时间是积分作用强于比例作用，使得Tout继续升高。然后持平（t3时 刻），然后降低。在被调量升到顶峰的t5时刻，同理，比例作用使Tout也达 到顶点（负向），而积分作用使得最终Tout的顶点向后延时（t6时刻）
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炉膛压力系统参数整定
目录
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一、热工调节对象特性 二、PID整定常用方法 三、PID调节讲解 四、炉膛压力系统整定
一、热工调节对象特性 华能太仓电厂
热工对象的典型动态特性
tan K TC
有自平衡能力被控对象
tan 1 Ta
无自平衡能力被控对象
一、热工调节对象特性 华能太仓电厂
三、PID调节讲解
一、纯比例作用
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结论:输出与输入曲线相似
三、PID调节讲解
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二、积分作用
积分相当于一个斜率发生器。斜率的大小与两个参数有关： 输入偏差的大小、积分时间。
1. 输出的升降与被调量的升降无关，与输入偏差的正负有关。 2. 输出的升降与被调量的大小无关。 3. 输出的斜率与被调量的大小有关。 4. 被调量不管怎么变化，输出始终不会出现阶跃扰动。 5. 被调量达到顶点的时候，输出的变化趋势不变，速率开始减缓。 6. 输出曲线达到顶点的时候，必然是输入偏差等于零的时候。
二、PID整定常用方法 华能太仓电厂
二、临界比例度法整定
将控制器的积分时间放在最大值，微分时间放在最小值，比例度 放在
较大值后，让系统投入运行。逐渐减小比例度，且每改变一次 ，都通过 改变设定值给系统施加一个阶跃干扰，同时观察系统的输出，直到过渡 过程出现等幅振荡为止。按表中的相应公式，求出控制器的各整定参数。
输入信号与输出信号之间的函数关系。
静态特性 （稳态）
输入与输出之间的工艺关系
动态特性 （阶跃扰动）
阶跃扰动时输入与输出之间的关系
一、热工调节对象特性 华能太仓电厂
通过风门的
阶跃扰动，
初步确定 PID调节器 的Kp和Ti 值。
给煤量与风 门指令之间 有着静态的 函数关系， 该函数关系 由输入输出 之间的工艺 系统决定。
开外部死区， 恢复Δe 。
三、信号处理
三、PID调节器标幺处理
自动量程设置 与SP、PPVID量只程接受 配合使用±100以内的偏
差，所以需要 自动量程标选幺处理。 NPBViOa通sN进E过行，GP也 1标0SIaD0需Pi幺以n、F要和F。内的标。前幺馈至
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四、炉膛压力系统整定 华能太仓电厂
二、PID整定常用方法 华能太仓电厂
Kp 0.85* x0 y()
Ti Tc
三、PID调节讲解
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一、PID调节口诀
参数整定找最佳， 从小到大顺序查。 先是比例后积分， 最后再把微分加。 曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。 曲线波动周期长， 积分时间再加长。 曲线振荡频率快， 先把微分降下来。 动差大来波动慢， 微分时间应加长。 理想曲线两个波， 前高后低四比一。 一看二调多分析， 调节质量不会低。
四、前馈系数处理
保持炉膛压力系统工况稳定，将送风机指令进行一个扰动， 待炉膛压力重新稳定后，引风机动叶开度变化量，除以送风机 指令扰动量，即可得到前馈系数Kf，一般前馈值不高于PID的 50%。
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谢谢大家！
三、信号处理
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二、负压波动处理
炉膛负压1 炉膛负压2 炉膛负压3
SP SP
MEDIANSEL
LEADL AG
Σ
0
F(x)
0
K dc
PID调节器
t
LEADLAG 用于平滑测 量值。
c
K
d dt
PID调节器
PID Error Deadband
1
PID Outer Error Deadband