题目名称二自由度搬运机器人结构设计
学生姓名蒋宁学号2011011606
所在系部机电工程系专业机械工程及自动化
第一指导教师王扬威教师号70206037
1．内容及要求：
二自由度搬运机器人具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。

随着自动化数控加工机床的发展，搬运机器人已成为提高劳动生产率的重要装备，二自由度搬运机器人的研制，将为加工中心提供一种快速、高效、运动平稳的上下料装置。

具体研究内容及要求包括：
1. 查找相关文献，分析上下料搬运机器人的研究现状和发展趋势。

2. 设计二自由度搬运机器人的机械结构，对其进行运动分析，并根据设计要求选用元器件和校核结构件强度。

3. 设计机械手的腕部结构，并进行运动分析。

2．主要技术指标：
1. 搬运机器人z轴行程1200mm，y轴行程1500mm。

2. 搬运机器人负载1t。

3. 最大运行速度300mm/s。

3．参考文献：《参考文献规范要求》
1.陶湘厅, 袁锐波, 罗璟. 气动机械手的应用现状及发展前景. 机床与液压[J], 2007, 35(18): 226~228.
2.赵碧, 巴鹏, 徐英凤. 气动上下料机械手手部结构的设计与分析[J]. 沈阳理工大学学报, 2006, 25(6): 58~60.
3.贺东坤, 田明. 气动通用上下料机械手结构设计[J]. 长春大学学报, 2012, 22(10): 1171~1173, 1180.
4.曹海燕, 周一届, 范增良, 欧阳焕. 上下料机械手柔性手腕的设计及位置误差分析[J]. 江南大学学报, 2012,11(1): 56~60.
5.王战中, 张俊, 季红艳, 赵赛, 臧丽超. 自动上下料机械手运动学分析及仿真. 机械设计与制造, 2012,(5):244~24
6.
6.刘金, 周志雄, 黄向明, 周德旺. 一种微细零件上下料机械手的设计与仿真. 计算机仿真, 2010, 27(2): 166~169,179.
4．毕业设计进度、任务安排：
2014.12.30 ~ 2015.02.24 完成文献查找，分析搬运机器人的研究现状和发展趋势；
2015.02.25 ~ 2015.03.30 完成二自由度搬运机器人的机械结构设计；
2015.03.31 ~ 2015.04.20 完成二自由度搬运机器人的运动分析和元器件选型，完成外文资料翻译工作；
2015.04.21 ~ 2015.05.25 完成机械手腕部结构设计，完成相关机械图，完成毕业设计报告，做好毕业答辩准备工作；
2015.05.26 ~ 2015.06.08 论文评审、答辩。