毕业论文基于单片机的四轴飞行器夏纯吉林建筑大学2015年6月毕业论文基于单片机的四轴飞行器学生：夏纯***师：**专业：电子信息工程所在单位：电气与电子信息工程学院答辩日期：2015 年6月目录摘要 ...................................................................................................................................... ABSTRACT ........................................................................................................................... 第1章绪论.........................................................................................................................1.1 论文研究背景及意义...........................................................................................1.2 国内外的发展情况 ...............................................................................................1.3 本文主要研究内容 ............................................................................................... 第2章总体方案设计.......................................................................................................2.1 总体设计原理 ........................................................................................................2.2 总体设计方案 ........................................................................................................2.2.1 系统硬件电路设计方案............................................................................2.2.2 各部分功能作用..........................................................................................2.2.3 系统软件设计方案 ..................................................................................... 第3章系统硬件电路设计..............................................................................................3.1 Altium Designer Summer 09简介........................................................................3.2 总体电路设计 ........................................................................................................3.2.1 遥控器总体电路设计.................................................................................3.2.2 飞行器总体电路设计.................................................................................3.3 各部分电路设计....................................................................................................3.3.1 电源电路设计 ..............................................................................................3.3.2 主控单元电路设计 .....................................................................................3.3.3 无线通信模块电路设计............................................................................3.3.4 惯性测量单元电路设计............................................................................3.3.5 电机驱动电路设计 .....................................................................................3.3.6 串口调试电路设计 .....................................................................................3.4 PCB设计..................................................................................................................3.4.1 PCB设计技巧规则......................................................................................3.4.2 PCB设计步骤...............................................................................................3.4.3 PCB外形设计...............................................................................................3.5 实物介绍 ................................................................................................................. 第4章系统软件设计.......................................................................................................4.1 Keil MDK5.12简介................................................................................................4.1.1 Keil MDK概述 .............................................................................................4.1.1 Keil MDK功能特点 ....................................................................................4.2 软件设计框图 ........................................................................................................4.3 软件调试仿真 ........................................................................................................4.4 飞控软件设计 ........................................................................................................4.4.1 MPU6050数据读取 .....................................................................................4.4.2 姿态计算IMU .............................................................................................4.4.3 PID电机控制................................................................................................ 结论 . (36)致谢 ...................................................................................................................................... 参考文献................................................................................................................................ 附录1 遥控器主程序源代码........................................................................................... 附录2 飞行器主程序源代码........................................................................................... 附录3 遥控器原理图. (50)附录4 飞行器原理图 (51)摘要四轴飞行器具备VTOL(Vertical Take-Off and Landing，垂直起降)飞行器的所有优点，又具备无人机的造价低、可重复性强以及事故代价低等特点，具有广阔的应用前景。