HOME点
P1(P9)
P4(P6)
P5 P3(P7)
P2(P8)
轨迹路线
取料过程编程步骤
1）创建子程序取料过程的程序模块xieduo，然后进入程序编辑器，并确认HOME点。
进入xieduo”程序编辑器
2）示教机器人的取料过程，添加机器人从P1点运动到P9点的程序命令。 3）取料前，须确保工具抓爪处于打开状态，在机器人运行至P1点之前添加OUT命令， 设定值为FALSE。
为什么删 除PTP HOME行？
卸垛主程序模块
2）在编辑器内输入子程序名称和括号，xieduo（）和xie1（），作为要调用的子程序。 3）关闭编辑器，主程序编程如下右图所示。
输入要调用的子程序
主程序编写
添加取料过程命令行
设定抓爪为打开状态
4）机器人在运行到P5 点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5 点命令行下添加逻辑 命令OUT，设定值为TRUE。
添加闭合抓爪的命令
5）机器人从P5点运动到P6点之前，需完成抓爪闭合工作，添加WAIT指令，使抓爪在 离开P5点之前有充足的时间夹紧物料。 6）整个抓取物料过程的程序编写，如下右图所示。
P1(P3)
P4 HOME点
P2
点回到机器人HOME4点。
摆放物料轨迹
摆放过程编程步骤
1 ）创建摆放物料的子程序模块，命名为 xie1 ，并将全局变量 HOME4 点作为此次示教 的HOME点。
创建摆放物料程序模块
2）添加机器人从P1点到P4点的程序命令。 3 ）机器人运动到 P2 点时放下物料，应使抓爪打开，添加 OUT指令，设定值为 FALSE。
流水生产线的搬运、码垛运动编程
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握在专家界面进行搬运和码垛程序编写的知识 ② 利用主程序调用子程序方式实现搬运与码垛功能 ③ 在T1和T2以及自动运行方式下测试程序
• 学习建议 做好知识准备工作，具备在专家界面上进行编程以及 主程序调用子程序的相关知识，操作机器人，完成实训内
添加WAIT指令
取料过程程序编写
摆放过程
轨迹路线： HOME点→P1→P2→P3→P4→HOME点 轨迹描述： 机器人以HOME4点为起点，经过安全点P1，到达
摆放取料点P2，此时，打开工具抓爪，稍微等待一点
时间，保证抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物 料，然后离开P2点，来到安全点P3点，再经过中间点4
机器人从P1-P4点运动编程
添加使抓爪打开命令
4)添加逻辑指令WAIT使工具抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料。 5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。
添加WAIT指令
摆放过程程序
卸垛过程主程序编写步骤
1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行PTP HOME指令。
因为子 程序中 带有 PTP HOME 行，为避免与 主程序中指令 重复
任务描述
码垛分为卸垛和堆垛，料托盘上）的过程， 物料的堆垛就是机器人将物料从堆垛区（物料托盘）抓起， 依次放入物料库的过程。本节以卸垛过程为例：
卸垛区
堆垛区
物 料 库
码垛运动
卸垛编程概要
此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象， 作为主程序编程，命名为xieduo1。 卸垛过程分两部分： 1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”；
2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。
卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。 编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。 完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。
取料过程
轨迹路线： HOME点→P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→HOME 轨迹描述： 机器人以HOME4点为起点，保持抓爪为打开状态， 经过中间点P1、P2、P3到达安全点P4，然后运动到物 料抓取点P5，此时抓爪闭合以抓取物料，稍微等待一点 时间，保证抓爪有充足的时间夹紧物料，然后离开P5点， 来到安全点P6点，再经过中间点P7、P8、P9点回到机器 人HOME4点。