工业机器人应用实习
模块一工具坐标系设置
一、实习目的
1．掌握工具坐标系六点法的设置；2．掌握工具坐标系的检验；
二、实习设备
FANUC机器人1台，型号：LR_mat 200iC
三、操作步骤
1）在WORLD坐标系下，调整工具与工作台面垂直（用直角尺）；
2）按MENU—SETUP—FRAME—OTHER--Tool Frame，按ENTER键确认；
3）移动光标选择1号工具坐标系，按DETAIL键，进入详细界面；
4）按METHOD键，选择Six Point项，按ENTER键确认；
5）移动光标到接近点l；
6）在WORLD下，移动机器人，使工具尖端靠近基准点。
7）按“SHIFT”+F5 RECORD键记录接近点l；
8）移动光标到Orient Origin Point（方向原点）；
9）按“SHIFT”+F5 RECORD键记录方向原点；
10）移动光标到ⅩDirection Point（X方向点）；
11）移动机器人，使工具沿+X方向至少移动200mm；
12）按“SHIFT”+F5 RECORD键记录X方向点；
13）移动光标到Orient Origin Point；
14）按“SHIFT”+F4 MOVE＿TO键，使执行点回到Orient Origin Point；
15）移动光标到Z Direction Point（Z方向点）；
16）移动机器人，使工具沿+Z方向至少移动150mm；
17）按“SHIFT”+F5 RECORD键记录Z方向点；
18）沿全局坐标WORLD+Z方向移动机器人至少50mn左右；
19）移动光标到Approach point 2；
20）在“JOINT”坐标系下；旋转J6轴至少30°；
21）在WORLD坐标系下，移动机器人，使工具尖端靠近基准点；
22）按“SHIFT”+F5 RECORD键记录Approach point 2；
23）沿全局坐标WORLD+Z方向移动机器人至少50mn左右；
24）移动光标到Approach point 3；
25）在关节坐标“JOINT”下；旋转J4和J5轴，不要超过90°；
26）在WORLD下，移动机器人，使工具尖端靠近基准点；
27）按“SHIFT”+F5 RECORD键记录Approach point 3；
28）六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成。
29）按“SHIFT”+ “COORD”键，TP右
上角弹出黄色框；
30）把光标移到Tool行，键输入1，按ENTER
键,确认激活TOOL1；
31）把示教坐标切换成工具坐标“TOOL”；
32）点动机器人分别沿X、Y、Z的平移和
旋转方向运动，检查运动方向是否正确。
在右图
中用箭头标出这6个运动方向
33）在下图中填入TOOL1的6个坐标值。
模块二用户坐标系设置及编程
一、实验目的
1．掌握用户坐标系的三点法设置；2．掌握用户坐标系的检验；
二、实习设备
FANUC机器人1台，型号：LR_mat 200iC
三、操作步骤
1）按MENU—FRAME—OTHER--USER Frame项，按ENTER键确认；
2）移动光标选择1号用户坐标系，按F2 DETAIL键，进入详细界面；
3）按F3 METHOD键，选择Three Point项，按ENTER键确认；
4）在WORLD下，移动工具执行点对准平台的一个角；
5）移动光标至Orient Origin Point，按“SHIFT”+F5 RECORD键记录用户坐标系原点；
6）在WORLD下，点动机器人沿参考平台的一个边至少移动250mm；
7）移动光标至移动光标到ⅩDirection Point行，按“SHIFT”+F5 RECORD 键记录X方向点；
8）移动光标到Orient Origin Point；
9）按“SHIFT”+F4 MOVE＿TO键，使执行点回到Orient Origin Point；
10）点动机器人沿垂直于X方向的另一边至少移动250mm；
11）光标移至Y Direction Point行，按“SHIFT”+F5 RECORD键记录Y方向点；
12）移动光标到Orient Origin Point；
13）按“SHIFT”+F4 MOVE＿TO键，使执行点回到Orient Origin Point；
14）按“SHIFT”+ “COORD”键，TP右上角弹出黄色框；
15）把光标移到USER行，输入1，按ENTER键确认，激活USER1；
16）将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成USER；
17）点动机器人沿X,Y平移方向运动，检查运动方向是否正确。
18）激活TOOL1和USER1，按照下图中1-2-3-4-5-6-7-8-9—2-1的顺序，示教路径。
19）在下图中用线条和箭头标出路径的走向和方向。
20）在下表中记录各点坐标值。
四、在下面2张图中用箭头标出示教路径
图4.1
图4.2
五、路径中各点坐标值
第1点第2点
第3点第4点
第5点第6点
第7点第8点
第9点
六、将各点位置坐标值填入下表（手写）
在相邻两点之间变化的坐标值右侧标出箭头（手写），表示轨迹的运动方向。
点序号X Y Z W P R 1
2
3 +
4
5
6
7
8
9
2
1。