图像处理与识别研究； 机器人与摄像头的标定研究； 工件静止抓取编程设计； 图像随动抓取编程设计； 机器人动力学研究； 机器人仿真系统的研究； 机器人网络控制研究； 多机器人协调控制研究；
系统控制结构
1.机 器 人 控 制 结 构 图
2.机 器 人 控 制 原 理 图
3
深圳市元创兴科技有限公司

作业半径
S 轴（回旋）
最大动作 范围
L 轴（下臂倾动） U 轴（上臂倾动） R 轴（手臂横摆）
B 轴（手腕俯仰）
T 轴（手腕回旋）
S轴
最大速度
L轴 U轴
R轴
RE Bot-V-6R-650 垂直多关节型（6 自由度）
5 kg ± 0.1m m
68kg 220V 1 kVA
725 mm ±160° + 45°～-135° + 70°～-135° ±165° ±115° ±360° 2 0 0 ° /s 1 5 0 ° /s 1 7 0 ° /s 3 0 0 ° /s
2
深圳市元创兴科技有限公司

实验内容
1 .基 础 实 验 内 容 ：
机器人的认知； 机器人传动结构分析； 机器人操作实习训练； 电机驱动编程控制； 机器人运动学求解； 机器人路径优化； 机器人直线插补编程设计； 机器人空间圆弧插补编程设计；
2 .创 新 技 术 研 究 ：
1
2 .主 要 设 备 明 细 表 ：
编号
货物名称
1 六自由度机器人本体
2 机器人控制柜
3 机器人以太网控制软件
数量 1台 1台 1套
技术规格型号 REBot-V-6R-650 REBot-V-BOXＩ REBot-6R-IN v1.0
4 机器人视觉控制软件
1 套 REBot-6R-MV v1.0
1.机器人技术关键点
机器人机械本体优化设计，保证机器人运动学和动力学的最佳结合。在机器 人载荷、作业空间、运行速度、加速度、定位 精度、重复定位精度、刚度和重量等多方面寻 求设计的最佳值，逐步使机器人本体小型化。
自适应多闭环反馈（位置反馈、速度反馈、 电流反馈和机器视觉等多传感器信息融合）控 制技术在在6自由度工业机器人上的应用。由于 机器人本体部分是非线性的，使用传统的线性 系统自适应控制方法很难得到理想的控制效 果，加上串联关节结构的机械手在工作空间运 动时上一级关节作为相联的下一级关节的变化 惯量负载，需要研发适用于非线性多变量系统的自适应多闭环反馈控制器，以 便取得机器人高速高精度控制效果。
机器人视觉技术与运动控制的有机结合。通过给独立的6自由度机器人控制 系统集成视觉测量传感装置，使得作为执行机构的机械手具有了“观察、测 量”外界环境的能力，视觉系统可以分为独立安装的固定式全局视觉模块和安 置在机器人手臂末端的局部三维测量传感器（手眼系统）模块两部分，利用全 局视觉模块将机器人整个作业环境拍摄下来，分析处理后选取感兴趣的信息， 指令机器人手臂移动到工作点位置，然后通过手眼系统三维传感器对工件的三 维位置和姿态作精确测量，指令机器人执行特定作业。
波器、陷波滤波器等； 1 6位D A C输 出 模 拟 指 令( 0～ ±1 0 V（ 用 于 伺 服 电 机 ） 、 脉 冲+方 向 （ 用 于
步 进 电 机 ） 、P W M输 出 （ 用 于 伺 服 放 大 器 ） 、 伺 服 使 能 输 出 ； 位 置 计 数 范 围 ：3 2位( 2 1 . 5亿 计 数 单 位( c t s ) /每 次 运 动 ， 自 动 更 新) ,速
机器人软件介绍
1.机 器 人 示 教/再 现 功 能............................9 2.机 器 人 设 置 功 能................................10 3.I/O点 说 明 ....................................10 4.机 器 人 扩 展 功 能................................10
系统控制结构
1.机 器 人 控 制 结 构 图...............................5 2.机 器 人 控 制 原 理 图...............................5
机器人介绍
1.机 器 人 特 点 ....................................6 2.设 备 主 要 参 数...................................7
元创兴成立以来，重点为我国高等学校创新教育和 创新型人才培养开展服务；公司参照国际先进的现代企 业管理机制组建和运作，拥有雄厚的技术储备和研发制 造能力，凝聚了一支富有非凡创新能力的技术队伍和多 年工程实践经验的管理队伍。此外，公司聘请国内及香 港地区多所高校学科带头人担任公司技术顾问，指导公 司沿着我国高等工程教育改革之路稳步前进。
4 摄像头
1 台 SCOUT scA750-60fc
5 可调镜头
1个
T2Z3514CS-2
6 机器人底座 7 电磁手爪样件 8 自动画笔 9 摄像头安装支架 10 实验台
1台
REBot-T-02
Hale Waihona Puke 1套RE-T-011套
RE-T-02
1套
RE-ZJ
1台
RE-TB-1505
11 机器人使用说明书
1套
12 机器人实验指导书
1套
13 运动控制器使用说明书 1 套 14 交流伺服电机使用说明书 1 套 其 中 ：1 1- 1 4项 为 技 术 资 料
品牌、产地 R EINOVO R EINOVO R EINOVO R EINOVO Basler
Computar R EINOVO R EINOVO R EINOVO R EINOVO R EINOVO R EINOVO R EINOVO GALIL 三菱
双位置编码器反馈接口功能可以消除机械换 向间隙及螺距误差，编码器反馈接口可以是数字量也可以是模拟量；
具 备 回 零 、 限 位 、 急 停 、 高 速 锁 存 （0.1μs） 事 件 触 发 接 口 之 外 ， 还 提 供 通 用 数 字I / O及 高 分 辨 率 （1 2 / 1 6位 ） 模 拟 输 入 接 口 ；
Reinovo
工业机器人及 机器视觉系统
深圳市元创兴科技有限公司
SHENZHEN REINOVO TECHNOLOGY CO.,LTD
公司介绍
深圳市元创兴科技有限公司是一家致力于创新型先 进教学设备和工业自动化装备研究、设计、开发、生产 及销售的高科技企业。公司以运动控制和系统集成技术 为核心，为高等学校、职业类院校、研究院所和装备制 造行业用户提供包括技术咨询、方案设计、设备定制、 客户培训等全方位服务。
机器人介绍
元创兴科技REBo-V-6R-650机器人是专门为大中 专院校、职业培训技术机构教学实验目的而设计的高 精度多自由度机器人，它适合机械制造及其自动化、 机械电子工程、机械设计与理论、数控技术、机器人 学、自动控制等相关专业的教学和培训。
该系列机器人提供了一个开放性、创新性的实验 研究平台，学生可以通过对机器人的亲自组装、调试 和应用开发等创新实验，全面掌握机电一体化技术的 基本原理、典型应用、集成技术和应用开发。从机械 结构整体设计、传动部件的选择、驱动电机的选择和 使用、传感器的选用和集成、运动控制系统的搭建和 调试、机器人的运动学和动力学分析、机器人的实际 操作训练、机器人应用程序的二次开发和拓展等多层 次多角度运用于教学研究和综合训练中。
``
1.机器人特点：
创新结构设计：本体创新结构设计，主要机构可拆装，更加便于教学践; 开放体系结构：开放的机械、电气、控制、软件结构，便于二次开发； 工业标准器件：
进 口 交 流 伺 服 电 机 、 谐 波 减 速 机 、 同 步 带 、 工 业 级 传 感 器 和 电 气 元 件,久 经 行 业考验的运动控制器核心； 丰富软件配套：包括Windows GUI机器人软件、REVision机器视觉软件及机器 人离线编程访真软件; 具有6自由度空间姿态，作业范围大，姿态灵活； 驱动部分采用绝对式交流伺服电机,并配有保持用锂电池,不需要机器每次启动 都需要实现回零动作； 采用高精度精密谐波减速机作为传动部件； 采用工业铝合金铸造结构，重量轻； 高速高精度：速度可达1.5m/s；重复定位精度：±0.1 mm； 系统采用PC+运动控制器，控制器为美国GALIL六轴嵌入式伺服控制器,具有模拟 量和脉冲量两种模式,模拟量用于动力学算法研究使用； 机器人控制系统和计算机通过网线相连,便于实现局域网控制功能; 配有电控柜 和相关配套电缆； 标准工具安装接口,配机器人底座和电磁手爪;
机器视觉是一门新兴的发展迅速的学 科，八十年代以来, 机器人视觉的研究已经 历了从实验室走向实际应用的发展阶段。从 简单的二值图象处理到高分辨率多灰度的图 象处理；从一般的二维信息处理到三维视觉 机理以及模型和算法的研究都取得了很大的 进展。而计算机工业水平的快速提高以及人 工智能、并行处理和神经元网络等学科的发 展，更促进了机器人视觉系统的实用化和涉 足许多复杂视觉过程的研究。目前机器人视 觉系统正越来越广泛地应用于视觉检测、视 觉引导和自动化装配领域中。
元创兴创新型产品包括自动控制教学设备系列、机 电一体化实验设备系列和综合教学系统实验室解决方 案。可以适应理工科、工科类院校自动化、自动控制、 机电一体化、机械制造及其自动化、机械电子工程、电 机工程、计算机科学与技术、检测技术与自动化装置、 物流管理、工业工程等专业（学科）创新工程教育设备 需要。
企业唯有以原始创造为根本，才能求得永久生存和 发展，国家教育也唯有与时俱进锐意改革才能兴盛发 达。元创兴科技坚信创新教育必将形成一个产业，元创 兴人将以“教育兴盛”作为自己事业和理想追求。