Quickeye(快眼)系列无人机摄影测量系统介绍中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司目录一、Quickeye(快眼)系列无人机简介： (3)二、Quickeye(快眼)系列无人机实体 (4)三、Quickeye(快眼)系列无人机系统工作原理 (12)3.1 飞行控制系统 (14)3.2 地面站系统 (17)3.3 航拍摄像系统 (19)3.4 三轴云台自稳系统 (20)3.5 影像处理软件 (21)四、Quickeye(快眼)系列无人机行业应用： (22)五、国遥万维无人机培训及服务能力 (23)六、Quickeye(快眼)系列无人机摄影测量项目（2009年4月至10月） (27)七、Quickeye(快眼)系列无人机摄影测量系统国家测绘局鉴定书 (28)中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司Quickeye(快眼)系列无人机摄影测量系统介绍北京国遥万维信息技术有限公司为中国科学院遥感应用研究所全资公司，成立于2001年，注册资本1000万元，是我国最早进行无人机系统平台研发及无人机遥感应用的高新技术企业。
经过近十年的发展壮大，国遥万维无人机低空遥感技术取得了长足的进步，并形成了产业链延伸，在无人机航摄系统研发与制造、无人机操控人员培训、无人机遥感行业应用等领域达到了国内领先水平。
目前，国遥万维已经建立起国内规模最大、技术水平最高、具有丰富实操经验的无人机操控专家队伍，拥有无人机30余架分布在我国各行各地，先后承担并成功实施了国家各部委、省市项目总面积超过10万平方公里，已成为我国无人机系统及无人机应用领域技术领先企业。
针对本项目，国遥万维具有如下优势：1.北京国遥万维信息技术有限公司以中科院遥感应用研究所为依托，是我国最早从事无人机研发应用的高科技企业，目前已建立起完善的无人机研发部门、生产部门、飞行作业部门、操控人员培训中心以及服务中心，目前保有无人机30架，16支飞行作业组遍布全国各地，其雄厚的科研实力与企业规模可以确保无人机项目的实时与售后服务。
2.国遥万维Quickeye（快眼）无人机航摄系统，截止2010年4月，已连续安全作业超过14万平台公里，作业范围遍及全国20余个省、自治区，通过高原、山地、丘陵等各种自然环境检验，具备安全、可靠、稳定的优良特质。
3.国遥万维汇集了全国顶尖的无人机操控技术人员20余人，其中具有10年以上飞行经验的8人，国家级飞行教练2名，经过大范围（10万平方公里以上）、多任务环境（20余个省份），多任务要求（0.05—0.5M分辨率）作业检验，具备丰富的无人机摄影测量经验，能够熟练飞行、维护多种型号的无人机。
4.国遥万维为保证无人机航摄项目的成功开展，成立了“无人机低空遥感操控师培训中心”，并在全国设立两个培训基地，聘用国家级专业飞行教练对相关人员实施飞控培训。
且基于公司30余支航拍作业队伍，可保证学员有充足的机会进行项目实操训练，更加有效的培养无人机飞控人员，确保项目成功实施。
特别值得指出的是，2009年12月，国遥万维Quickeye（快眼）微型无人机低空摄影测量系统作为我国唯一一家测绘系统以外的无人机遥感应用集成产品，通过国家测绘局科技成果鉴定,成为国家测绘局全国推广无人机航测遥感应用的合作方和供应商。
以此为契机，Quickeye（快眼）将进一步加快工程化、产业化建设，助推我国无人机航测遥感应用快速发中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司展。
一、Quickeye(快眼)系列无人机简介：无人机摄影测量系统的关键的性能指标包括飞行高度、续航时间、有效载荷、飞行平稳度、导航精度、巡航速度、起降方式等。
目前，国遥万维主要飞行机型为Quickeye（快眼）系列三种机型：Quickeye（快眼）无人机特点：A．气动布局良好，自身安定性优异B. 越野能力强，起降场地要求低C. 外场维护能力强，便于运输安装D. 具备滑翔能力和伞降保护功能E．操作简单，作业展开时间短其搭载性能优越的Canon EOS 5D Mark II 相机，体现出如下特点：1. 及时、高效的信息采集平台和采集模式。
2. 实时性，获取最近的相关区域数据，便于科学决策规划。
3. 分辨高，信息采集精度一般在0.1~0.4米高分辨率。
4. 平台可重复使用，而且不存在时间间隔，便于信息的连续获取。
5. 灵活性高，可执行无人区和高危区空间信息采集任务。
中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司二、Quickeye(快眼)系列无人机实体Quickeye（快眼）-Ⅱ型后推式无人机中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司Quickeye（快眼）-Ⅱ型拉进式无人机中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司Quickeye（快眼）-Ⅲ型前拉式无人机_（起降容易，机仓容量大，3-4小时续航能力，优越的航拍摄影飞行平台）中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司Quickeye（快眼）-Ⅳ型前拉、后推式无人机实体（双引擎、四舵面安全备份，两套系统自动切换；超强负载；高可用、安全系数高）中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司图：国遥万维——Quickeye（快眼）Ⅱ型无人机滑翔起飞中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司图：国遥万维——Quickeye（快眼）系列无人机列队参加国家测绘局无人机试飞大会Quickeye（快眼）系列无人机作业实况考察图片图：无人机培训照片中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司Quickeye（快眼）系列无人机主要硬件参数：参数项目快眼-Ⅱ 快眼-Ⅲ快眼-Ⅳ气动外形 前拉式/后推式 拉进式 前拉后推式机长 1.8m 2.3m 2.6m翼展 2.6m 3m 3m机翼面积 0.9平方米 1.0平方米 1.1平方米机高 500mm 490mm（0度停机角时） 480mm空重 10公斤 6kg 8kg适用相机 EOS 450D EOS 5D以上 EOS 450D或EOS 5D 最大燃油储量 2.2升 9升 8.4升最大起飞重量 14kg 28kg 38kg最大任务载荷 4.5kg 8kg 12kgQuickeye（快眼）系列无人机主要作业参数：参数项目快眼-Ⅱ 快眼-Ⅲ快眼-Ⅳ最大空速 140公里/小时 150公里/小时 135公里/小时最大飞行高度 海拔4500米 海拔6500米 海拔5000米最大海平面爬升速率 5米/秒 满载时5米/秒 满载时5.5米/秒 航程 150公里 400公里 250公里燃油消耗率 22毫升/分钟 2.2升/小时 4.5升/小时发动机巡航转速 5800-6000转/分钟 5800-6000转/分钟 6000-6500转/分钟 发动机最高转速 7000转/分钟 7200转/分钟 7200转/分钟巡航空速 115公里/小时 120公里/小时 110公里/小时最大过载 3.5G 4.4G 5G航时 1.8小时 3-4小时 2-3小时标准作业航程 110公里 250公里 180公里巡航抗风能力 13米/秒 15米/秒 17米/秒起降抗风能力 5级 5级 5级控制半径 100公里 200公里 200公里中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司三、Quickeye(快眼)系列无人机系统工作原理无人机空间信息采集完整的工作平台可分为四个部分，飞行器系统部分、测控及信息传输系统部分、信息获取与处理部分、保障系统部分，如下图：中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司无人机系统工作原理图无人机地面作业平台中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司3.1 飞行控制系统采用中国科学院遥感应用研究所自主研发的微型无人机控制系统——Quickeye（快眼）型无人机飞控系统。
该系统包含：机载飞控、地面站、通讯设备。
可以控制各种布局的无人驾驶飞机，使用简单方便，控制精度高，GPS导航自动飞行功能强，并且有各种任务接口，方便用户使用各种任务设备。
起飞后即可立即关闭遥控器进入自动导航方式，在地面站上可以随意设置飞行路线和航点，支持飞行中实时修改飞行航点和更改飞行目标点。
单一地面站控制多架飞机的能力和自动起降的功能也正在开发中。
作为无人机的飞行控制核心设备，系统的主要任务是利用GPS等导航定位信号，并采集加速度计、陀螺等飞行器平台的动态信息，通过INS/GPS组合导航算法解算无人机在飞行中的俯仰、横滚、偏航、位置、速度、高度、空速等信息，以及接收处理地面发射的测控信息，用体积小巧的嵌入式中央处理器形成以机载控制计算机为核心的电子导航设备，对无人机进行数字化控制，根据所选轨道来设计舵面偏转规律，控制无人机按照预定的航迹飞行，使其具有自主智能超视距飞行的能力。
1)、自稳能力：在各种气象条件及外界不可预测影响下，智能测算无人机的各项指标参数，自动控制无人机的飞行姿态的稳定，确保无人机正常飞行；2）、自航能力：在保持无人机飞行稳定的前提下，采用各种导航手段，控制无人机按照预先设定的航迹飞行，执行相应航线任务；3）、状态监控与测控接口：作为整个无人机系统的控制核心，飞行控制计算机系统实时监控无人机各模块状态，并通过高速接口与地面站实时进行指令和数据的交换。
Quickeye（快眼）型无人机飞控系统采用了最先进的FutabaPCM1024系列遥控，操作比一般的无人机控制系统更加灵活灵活，飞行姿态控制更加方便。
控制系统的舵机是中科院遥感所自主研发的，达到了50Hz更新率，13 位舵机分辨率，使项目微型无人机能够获取更高精度的数据。
主要特性如下：集成4Hz更新率GPS，可扩展北斗、GLONASS组合导航；集成数字式空速、气压传感器，0.1mba高精度，高度测量可扩展无线电高度计；集成低成本低重量IMU，通过带GPS修正的Kalman滤波计算最贴近真实情况的飞机姿态，动态精度±2º，消除瞬时加速度、陀螺漂移对姿态计算的影响；使用跳频遥控信道传输遥控指令，跳频902~930MHz，摈弃普通无线遥控器，相当于扩展了跳频抗干中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司扰遥控增程器，遥控控制距离增强到电台的控制距离(地对空10~50km以上)，抗干扰性极强抗干扰性极强，在电磁环境复杂地区仍然能安全可靠的手动遥控无人机；定位系统可扩展差分GPS，实现精准航线控制与自动滑降；可外接高精度惯性导航组件，各类AHRS、垂直陀螺，并可外接涡喷发动机电子控制单元（ECU）；可控制机载伺服云台转动，CCD变焦，算法可控制云台锁定地面固定目标；定时、定距相机拍照控制，并在机上保存拍照时的飞机遥测参数；提供半自主控制，操作员仅仅进行摇杆的左右操作，在定高状态下自动控制无人机飞行；实时修改、上传航线，实时调整飞行控制参数；飞行操控手的所有操作动作均有数字记录，可回放分析操控过程；实时显示3轴加速度值、3轴陀螺值等IMU传感器信息；7—20V宽电压输入，12位A/D采集电压监控；多种PID组合控制算法，256~1024个任务航路点，12个制式航线，航段速度、高度、半径和任务可单独设置；“傻瓜式”操作，多种飞行控制方式：全自主弹射起飞、全自主手掷起飞、全自主巡航飞行、全自主“一键式”回收、点哪飞哪、就地盘旋；完全夜航功能；用户可设置的安全保护功能；电压监控、发动机转速监控，发动机灭车、意外安全保护；支持实验室模拟飞行功能，足不出户预先判断飞行效果；9通道舵机输出，支持定时、定距控制拍照任务舵机动作，支持开伞、切伞、开舱、抛撒等舵机动作；支持完全副翼转弯、压坡度横滚转弯，支持常规、V尾、H尾、三角翼等各种布局；搭载在系留平台高空悬浮7天考核，经过军品装备验收程序严格考核，高低温、振动、冲击、电磁兼容等各项指标符合国军标。