2019/10/11
6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
马自达模型：在正常跟车行驶情况下，系统不工作；当发现 前车减速时，开始向前向碰撞预警系统发送信息；当前后车 辆距离低于本车的制动距离时，系统向制动器发出指令，本 车开始减速，最后与前车速度均减到0时，此时两车仍有一 定的距离；该模型的本质是实时计算最小安全距离，从而对 车速进行预警和控制
车道偏离预警系统：通过传感器获取前方道路信息，结合车辆 自身的行驶状态以及预警时间等相关参数，判断汽车是否有偏 离当前所处车道的趋势；如果车辆即将发生偏离，并且在驾驶 员没有开转向灯的情况下，则通过视觉、听觉或触觉的方式向 驾驶员发出警报
2019/10/11
6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
伯克利模型：也设置了两段报警距离：报警距离和制动距离 。报警距离是沿用马自达模型的安全距离值来设定的，并假 定前车和本车最大减速度相等，参数定义和取值与马自达模 型相同
该算法综合了马自达模型和本田模型的优点，建立了一个保 守的报警距离和一个冒险的制动距离；制动报警启动时两车 即将相撞，实际上该算法的制动报警只能减轻碰撞后果而不 能避免追尾碰撞
2019/10/11
6.2.3 前向碰撞预警过程
2019/10/11
6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
本田碰撞缓解制动系统
2019/10/11
6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
上海通用前向碰撞预警系统，当汽车行驶速度大于40km/h时 ，前向碰撞预警功能自动启用，也可以通过车辆设置关闭
第1页
第2页
第3页
6.1 先进驾驶辅助系统的定义与类型
通过环境感知技术对道路、车辆、行人、交通标志、交通信 号等进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，传输给 执行机构，保障车辆安全行驶
第4页
6.1.2 先进驾驶辅助系统的类型
先进驾驶辅助系统按照环境感知系统的不同可以分为自主式
和网联式两种
2019/10/11
6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
1.前方车辆识别
2019/10/11
6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
2.前方车距检测 可以采用超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感
器等实现车距的实时检测和识别，距离检测传感器在行车的 过程中不断获取目标障碍物的距离信息，并传输给电子控制 单元进行处理
2019/10/11
6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
前向碰撞预警系统的工作过程分为监测到前方车辆、过于接近 前车、有碰撞风险时
2019/10/11
6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
监测到前方车辆：系统监测到前方车辆后，前向碰撞预警系统 自动启动，仪表中的前向碰撞预警指示灯绿色点亮；前向碰撞 预警探测距离约60m
自主式先进驾驶辅助系统基于车载传感器完成环境感知，依
靠车载中央控制系统进行分析决策，技术比较成熟，多数已
经装备量产车型
网联式先进驾驶辅助系统基于V2X通信完成环境感知，依靠
云端大数据进行分析决策，处于试验阶段
自主式先进驾驶辅助系统按照功能可以分为自主预警类、自
主控制类和视野改善类等
第5页
第6章 智能网联汽车先进系统
6.1 先进驾驶辅助系统的定义与类型 6.2 前向碰撞预警系统 6.3 车道偏离预警系统 6.4 盲区监测系统 6.5 驾驶员疲劳预警系统 6.6 车道保持辅助系统 6.7 自动制动辅助系统 6.8 自适应循环控制系统 6.9 自动泊车辅助系统 6.10 自适应前照明系统 6.11 夜视辅助系统 6.12 平视显示系统
2019/10/11
6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
过于接近前车：系统监测到与前车过于接近时，仪表盘中的前 向碰撞预警指示灯琥珀色点亮
2019/10/11
6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
有碰撞风险时：当与前方车辆有碰撞风险时，根据车型、配置 不同，前挡风玻璃上的红色碰撞指示器或抬头显示仪中警告灯 将会闪烁，同时扬声器发出报警音或安全警报座椅发生震动警 告
2019/10/11
2019/10/11
2019/10/11
一、先进驾驶辅助系统——类型
第9页
6.1.2 先进驾驶辅助系统的类型
自主式和网联式技术融合是智能网联汽车先进驾驶辅助系统 的发展趋势
2019/10/11
6.2 前向碰撞预警系统——定义
前向碰撞预警（FCW）系统通过雷达或视觉传感器时刻监测 前方车辆，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，当 存在潜在碰撞危险时对驾驶员进行警告
2019/10/11
6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
本田模型：设定了两段报警距离——报警距离和制动距离， 采用两段式报警的方式，其对驾驶员的正常操作影响较小。 该模型不能避免绝大多数的碰撞，只能减少碰撞的严重程度 ，一旦报警可能会引起驾驶员的极度恐慌，甚至会因恐惧而 失去对车辆的控制；该模型准确性较低，不能实时反映行车 路面情况，对驾驶员主观因素考虑不够；该模型的建立以试 验数据为基础，样本点选取的合适与否对模型影响较大
2019/10/11
6.2.1 前向碰撞预警系统的定义与组成
前向碰撞预警系统由信息采集、电子控制和人机交互三个单 元组成
2019/10/11
6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
通过分析传感器获取的前方道路信息对前方车辆进行识别和 跟踪，如果有车辆被识别出来，则对前方车距进行测量；同 时利用车速估计，根据安全车距预警模型判断追尾可能，一 旦存在追尾危险，便根据预警规则及时给予驾驶员主动预警 。
2019/10/11
6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
在国产品牌车型中，前向防撞预警系统也开始逐渐应用。吉利 汽车将其称作为城市预碰撞安全系统，目前已经在帝豪GL、 帝豪GS、博越、博瑞的部分车型配置中搭载。该系统主要通 过前保险杠下方的中程毫米波雷达扫描前方路面
2019/10/116.3 车道偏离预警系源自——定义2019/10/11
6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
3.安全车距预警模型 安全车距是指后方车辆为了避免与前方车辆发生意外碰撞而
在行驶中与前车所保持的必要间隔距离 建立安全距离模型主要是为了获得预警过程的阈值；主要分
为两类：一种是基于碰撞时间的行驶安全判断逻辑算法，另 一种是基于距离的行驶安全判断逻辑算法