0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 运行 sigmawin＋
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.1运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。
是否在线连接驱动单元
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐指令传送
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐指令传送
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
安川伺服连接 1.1 运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。
sigmawin＋ 软 件打开界面
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 运行 sigmawin＋ 1.菜单工具
＜优点＞ ・能够抑制机械共振。 ＜缺点＞ ・延迟要素增加而变得不稳定，控制体自身产生振动。
重要
滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是◎ 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
２．关于控制（4）
关于发生振动的结构
发生的振动是
重要
提高增益 → 机械共振，控制体自身不稳定的振动
加入滤波器 → 控制不稳定的振动
２．关于控制（１）
前馈控制和反馈控制
前馈的流向
目标指令
＋ －
前馈控制器
反馈控制器
＋ ＋
反馈回路
输出 控制对象
前馈控制 ：预测输出。不参考实际的输出。 若控制对象有正确的模型，仅前馈控制已经足够了。 →模型中存在误差，还包含参数的变动、外乱等。 →反馈控制的必要性。
反馈控制 ：为了使追踪偏差趋于0，必须使反馈增益无限大。 →无法实现。
・产生机械共振
・由于延迟要素和干扰而变得不稳定控制体自身产生振动
具有代表性的延迟要素
速度比例增益时：转矩滤波器全部
位置比例增益时：速度比例增益
重要
提高增益时会产生2种振动
２．关于控制（3）
若加入滤波器会引起什么呢？
在伺服里各种滤波器作为一种应对振动的对策被使用。但是，如果使用错误的话， 相反的也会引起振动。为掌握怎样的使用方法才是正确的，必须要了解加入滤波器后会引发哪些情况。 使用滤波器后（增大时间常数）会引起如下现象。
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，内部指令型高级自动调谐变更指令形态
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，内部指令型高级自动调谐变更指令形态
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐条件设定
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .2运行 sigmawin＋，在参数编辑界面修改相关的参数
sigmawin＋ 软 件参数界面
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .2运行 sigmawin＋，在参数编辑界面修改相关的参数
修改参数点击“写入伺服”
参数写入伺服后会出现报随性的要求非常严格
平衡良好的使用反馈和前馈两者
２．关于控制（2）
若提高增益会引起什么呢？
在伺服调整中，经常使用的增益有速度比例增益，位置比例增益。
当在伺服调整中发生问题时，为避免执行错误的对策，必须要了解在提高增益时会引发哪些情况。
＜优点＞
・响应变快
・抗干扰增强
・追踪性提高
＜缺点＞
伺服调整的基本是
①为了加快响应而提高增益
②由于增益的提高而产生了机械共振
③通过加入陷波滤波器；延长转矩滤波器的时间常数来应对
④为了加快响应而提高增益
⑤产生控制体自身的振动（增益已不能再提高）
按照以上的步骤执行。
由于根据产生的振动，采取的对策有很大的不同，因此对发生振动的辨别能力是很重要的。
３．关于装置（１）
是否使用USB接口
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.1 运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。
这是无法连接驱动单元
这是连接成功后出现的信息
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，重新上电
１．前言
伺服调整的基本是配合机械特性进行滤波器的设定以及针对此滤波器的设定 提高增益直至控制达到稳定状态。 因此，多少也需要掌握有关机械方面的知识和控制方面的知识。 只有单方面的知识是不能使其有效的发挥性能的。 为此，本讲习是对必须掌握的最低限度的有关控制和机械方面的知识做初步的说明。
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐结果写入
装置的移动量 ＝伺服的移动量
装置
装置比伺服更大幅度 的摇摆
装置几乎不动
伺服
慢 动作
缓慢动作 装置和伺服一同 动作
装置的固有振动数 反共振频率
快
伺服的机械共振 共振频率
说明关于组合伺服和装置时发生的振动。另外介绍具有代表性构造的机械特性。 3‐1．装置的振动，伺服的振动 3‐2． SigmaWin的机械分析和振动的关系 3‐3．具有代表性构造的机械特性
3．关于装置（２）
3‐1．装置的振动，伺服的振动
用1个弹簧将伺服和装置简单的连接起来。 此时若让伺服缓缓提高速度做往复动作，就会呈现“装置比伺服更大幅度摇摆的状态”和“ 装置几乎不动的状态”。 装置比伺服更大幅度摇摆时的往复间隔称之为“装置的固有振动数，反共振频率”， 装置几乎不动时的往复间隔称之为“共振频率”。