思考题与习题
5-2 已知模拟调节器的传递函数为s
s
s E s U s D 5.0121)()()(++=
=
，试写出相应数字控制器的位置型控制算式，设采样周期s T 5.0= 解
5-4 调节系统在纯比例作用下已整定好，加入积分作用后，为保证原稳定度，此时应将比
例系数增大还是减小？ 解 减小
5-5 要消除系统的稳态误差，通常选用哪种调节规律？ 解 PI 或PID
5-8 试画出不完全微分PID 控制器的结构图，并推导出其增量算式。

解
对图5-4b ，有
()()/(1)d p d f U s K T sE s T s =+
其对应的微分方程
()()
()d f
d p d du t d
e t T u t K T dt dt
+=
()(10.5)()(12)
U s s E s s +=+()0.5(1) 2.5()2(1)
u k u k e k e k =-+--图5-4 不完全微分PID 控制器
b)
a)
(0.5)()0.5(1)(2)()2(1)T u k u k T e k e k +--=+--
上式离散化后，经整理可得
()(1)(1)[()(1)]d d d u k au k K a e k e k =-+---
微分分量的增量算式
()(1)(1)[()(1)] (1)(1)[()2(1)(2)]
d d d d d u k a u k K a
e k e k a u k K a e k e k e k ∆=∆-+-∆-∆-=∆-+---+-
不完全微分PID 控制器的增量算式
[]()()()()
()(1)()()
p i d p i d u k u k u k u k K e k e k K e k u k ∆=∆+∆+∆=--++∆。