摘 要 基于 Ｍ 调节参 数 少 、 稳健性较好和易于工程实现等优点， 是目 ｅ ａ ｎ Ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ的视觉跟踪算法具有计算复杂度低 、 前视觉跟踪领域的重要研究方向 。 首先介绍了经典的 Ｍ 分析了此跟踪框架存在的缺陷。然后从 ｅ ａ ｎ Ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ跟 踪 算 法 ， 模型更新 、 尺度与方向估计 、 抗遮挡跟踪和快速目标 跟 踪 等 ５ 个 方 面 详 细 地 综 述 了 Ｍ 目标模型表达 、 ｅ ａ ｎ Ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ跟 踪 算 法的发展与改进 。 针对上述每个方面 ， 对典型方法与最近研究 成 果 进 行 了 介 绍 与 评 述 。 最 后 展 望 了 Ｍ ｅ ａ ｎ Ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ跟 踪 今后的研究方向与发展趋势 。 关键词 视觉跟踪 ， 均值漂移 ， 目标模型 中图法分类号 Ｔ Ｐ ３ ９ １． ４ １ 文献标识码 Ａ
， ｒ ｏ ｅ ｒ ｔ ｉ ｅ ｓ Ａ ｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ａ ｎ ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｖ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ａ ｌ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ ｓ ｈ ａ ｖ ｅ ｓ ｅ ｖ ｅ ｒ ａ ｌ ｄ ｅ ｓ ｉ ｒ ａ ｂ ｌ ｅ ｓ ｕ ｃ ｈ ａ ｓ ｃ ｏ ｍ ｕ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ ｅ ｆ ｆ ｉ ｃ ｉ ｅ ｎ Ｍ － － ｐ ｐ ｇ ｇ ｐ ， ， ， ｃ ｆ ｅ ｗ ｔ ｕ ｎ ｉ ｎ ａ ｒ ａ ｍ ｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｒ ｅ ｌ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ ｌ ｈ ｉ ｈ ｒ ｏ ｂ ｕ ｓ ｔ ｎ ｅ ｓ ｓ ｉ ｎ ｅ ｒ ｆ ｏ ｒ ｍ ａ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ ｓ ｔ ｒ ａ ｉ ｈ ｔ ｆ ｏ ｒ ｗ ａ ｒ ｄ ｉ ｍ ｌ ｅ ｍ ｅ ｎ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｗ ｈ ｉ ｃ ｈ ｍ ａ ｋ ｅ ｙ ｇ ｐ ｙ ｇ ｐ ｇ ｐ ， ｔ ｈ ｅ ｍ ｔ ｏ ｂ ｅ ｃ ｏ ｍ ｅ ａ ｎ ａ ｅ ａ ｌ ｉ ｎ ｔ ｏ ｉ ｃ ｉ ｎ ｖ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ ａ ｒ ｅ ａ ． Ｆ ｉ ｒ ｓ ｔ ｌ ｏ ｒ ｉ ｉ ｎ ａ ｌ ｍ ｅ ａ ｎ ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ａ ｌ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ ｗ ａ ｓ ｐ ｐ ｇ ｐ ｇ ｙ ｇ ｇ ｇ ｉ ｎ ｔ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｅ ｄ ｏ ｉ ｎ ｔ ｅ ｄ ａ ｎ ｄ ｉ ｔ ｓ ｄ ｅ ｆ ｅ ｃ ｔ ｓ ｗ ｅ ｒ ｅ ｏ ｕ ｔ ａ ｆ ｔ ｅ ｒ ｗ ａ ｒ ｄ ｓ ． Ｔ ｈ ｅ ｎ ｉ ｍ ｒ ｏ ｖ ｅ ｍ ｅ ｎ ｔ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｏ ｒ ｉ ｉ ｎ ａ ｌ ａ ｌ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ ｗ ｅ ｒ ｅ ｅ ｌ ａ ｂ ｏ ｒ ａ ｔ ｅ ｌ ｐ ｐ ｇ ｇ ｙ ， ， ｆ ｒ ｏ ｍ ｆ ｉ ｖ ｅ ａ ｓ ｅ ｃ ｔ ｓ ｎ ａ ｍ ｅ ｌ ｅ ｎ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ ａ ｎ ｄ ｄ ｉ ｓ ｃ ｒ ｉ ｍ ｉ ｎ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ ｏ ｂ ｅ ｃ ｔ ａ ｅ ａ ｒ ａ ｎ ｃ ｅ ｍ ｏ ｄ ｅ ｌ ｍ ｏ ｄ ｅ ｌ ｕ ｄ ａ ｔ ｅ ｍ ｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｓ ｍ， ｄ ｉ ｓ ｃ ｕ ｓ ｓ ｅ ｄ ｐ ｙ ｇ ｊ ｐ ｐ ｐ ， ｓ ｃ ａ ｌ ｅ ａ ｎ ｄ ｏ ｒ ｉ ｅ ｎ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｄ ａ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｔ ｉ ｏ ｃ ｃ ｌ ｕ ｓ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｄ ｆ ａ ｓ ｔ ｍ ｏ ｖ ｉ ｎ ｏ ｂ ｅ ｃ ｔ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ． Ｂ ｏ ｔ ｈ ｃ ｌ ａ ｓ ｓ ｉ ｃ ａ ｌ ａ ｌ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ ｓ ａ ｎ ｄ ｒ ｅ ｃ ｅ ｎ ｔ ａ ｄ － － ｐ ｇ ｊ ｇ ｇ ， ｖ ａ ｎ ｃ ｅ ｓ ａ ｒ ｅ ｉ ｎ ｃ ｌ ｕ ｄ ｅ ｄ ｉ ｎ ｅ ａ ｃ ｈ ａ ｓ ｅ ｃ ｔ ． Ｆ ｉ ｎ ａ ｌ ｌ ｔ ｈ ｅ ｏ ｆ ｍ ｅ ａ ｎ ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ｗ ｅ ｒ ｅ ｒ ｏ ｓ ｅ ｃ ｔ ｓ ｒ ｅ ｓ ｅ ｎ ｔ ｅ ｄ ． － ｐ ｙ ｇ ｐ ｐ ｐ ， ， Ｋ ｅ ｗ ｏ ｒ ｄ ｓ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ Ｍ ｅ ａ ｎ ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ Ｏ ｂ ｅ ｃ ｔ ａ ｅ ａ ｒ ａ ｎ ｃ ｅ ｍ ｏ ｄ ｅ ｌ Ｖ ｇ ｊ ｐ ｐ ｙ 对经典文献和最近的研 Ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ跟踪算法的若干改进方向 出 发 ， 究成果进 行 全 面 综 述 与 分 析 。 本 文 第 ２ 节 简 要 概 述 Ｍ ｅ ａ ｎ 并指出该框架存在 Ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ理论与基于 Ｍ ｅ ａ ｎ Ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ的跟踪框架 ， 的缺陷 ； 第３节至第７节从５个不同改进方向对 Ｍ ｅ ａ ｎ Ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ 跟踪进行详细介绍与评述， 它们分别是基于生成模型与鉴别 模型的目标表达方法 、 目标模型的更新策略 、 目标尺度及方 向 的估计、 基于轨迹预测与目标分块的抗遮挡跟踪算法和快速 运动目标跟踪等 ； 最后总 结 全 文 并 展 望 了 今 后 Ｍ ｅ ａ ｎ Ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ跟 踪的研究方向与发展趋势 。
第３ ９卷 第１ ２期 ２ ０ １ ２年１ ２月
计 算 机 科 学 Ｃ ｏ ｍ ｕ ｔ ｅ ｒ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ Ｓ ｐ
Ｖ ｏ ｌ ． ３ ９Ｎ ｏ ． １ ２ Ｄ ｅ ｃ ２ ０ １ ２
基于 Ｍ ｅ ａ ｎ Ｓ ｈ ｉ ｆ ｔ的视觉目标跟踪算法综述
顾幸方 茅耀斌 李秋洁 （ ） 南京理工大学自动化学院 南京 ２ １ ０ ０ ９ ４
（ ， ， ） Ｓ ｃ ｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｎ ａ ｎ ｉ ｎ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｏ ｆ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ Ｎ ａ ｎ ｉ ｎ ２ １ ０ ０ ９ ４， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ｊ ｇ ｙ ｇ ｙ ｊ ｇ
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