工件不在工业机器人的工作区域，需设置curving thing的位置， 其操作方法为：鼠标右键单击curving thing，选择设定位置，如图411所示。在弹出的对话框中设置其合适位置，设定完毕后，点击应 用，再点击关闭。
注意：设定位置时，以大地坐标为参考坐标，坐标原点在机身 底座的中心，xyz方向以图箭头所指示。至此一个最小的工业机器 人仿真系统建立完成，如图所示。
将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法为，在布局中的 MyTool上按住鼠标左键，向上拖到“IRB120_3_58_01”后松开左键， 弹出如图所示对话框，单击“是”。工具MyTool安装到机器人上效
果如图所示。将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法 也可采用，鼠标右键单击布局中的MyTool，选择“安装 到”“IRB120_3_58_01”。
实际应用中，往往需要工具的末端做线性运动，对于 本项目的工具TCP做线性运动，应在“基本”功能选项卡， 选中“设置”的“工具”下拉菜单中选择“MyTool”。如 图所示。与上面同样的方法进行的工具TCP做线性运动。
在手动状态下，进行单轴运动的手动操作以及线性操作，将工具移动至P1点，如图所示。 注意：在移动到P1点时，需要调整视图，常用的快捷键方式见表。
表4-1 快捷键操作方式
（2）精确线性运动
① 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“机械装置手动线性 ”，其如图所示。
②在弹出的界面图中，可直接输入坐标值使机器人 到达设定位置或单击按钮点动运动，根据需要也可 设定每次点动的距离
3重定位运动
手动操纵重定位运动的方法是：在“基本”功能选项卡，选中 “Freehand”的“手动重定位图标”， 如图所示。然后选中工具，鼠标指 示放到出现的箭头上，按住鼠标左键，以箭头指示的方向进行线性移动 。
4利用示教器手动操作机器人
在“控制器”功能选项卡，单击“示教器”下拉菜单中的“虚拟示教器”。
会出现如图所示的示教器。
在前面已经将示教器语言默认为中文，如果要更改为其它语 言，在更改之前，应使机器人控制器处于手动模式。虚拟控 制器默认模式为自动模式，转换为手动模式的方法如下，在 上图点击模式切换按钮。在弹出的界面上选择手动模式。如 图所示
一、工业机器人手动操作基础知识
1.构建工业机器人最小仿真系统
RobotStudio是ABB公司开发的工业机器人离线 编程软件，RobotStudio以ABB VirtualController为基 础，与机器人在实际生产中运行的软件完全一致。 因此，通过RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所 用均为车间中实际使用的真实机器人程序和配置文 件。其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有 可以在实际工作台上进行的工作都可以在虚拟示教 台（QuickTeach™）上完成，因而是一种非常出色 的软件工具。RobotStudio可从ABB官方网站下载， 第一次安装后，软件提供30天的免费使用，期限到 后，仅有基本功能可用。
图1
图2
2手动操作工业机器人
手动操纵机器人运动一共有三种模式： 单轴运动、线性运动和重定位运动。下面 介绍如何手动操纵机器人进行这三种运动 。
1单轴运动
一般的，ABB机器人是有6个伺服电机 分别驱动机器人的6个关节轴，那么每次手 动操纵一个关节轴的运动，就称为单轴运 动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。
1 DeviceNet Master/Slave” ； 单击“Anybus Adapters” >勾选
“840-2 PROFIBUS Anybus Device”。
Hale Waihona Puke 修改完成后的概况如图单击确定后，回到图1，单击完成。系统建立完成后，右下角控制器状态应 为绿色。如图2所示。至此一个最小的工业机器人仿真系统建立完成。
2线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第6 轴法兰盘上工具的中心点TCP（Tool Center Point）在空间中作线性运动。其特点是工具 姿态保持不变，只是位置改变。手动操作线 性运动的方法是：
（1）手动线性
在“基本”功能选项卡，选中“Freehand”的“手动线性 图标”， 如图所示。然后选中鼠标指示放到箭头上，按住 鼠标左键，以箭头指示的方向进行线性移动。
6.创建控制系统
在“基本”功能选项卡，单击“机器人系统”的“ 从布局”， 如图所示。
设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选 择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版 本），单击“下一个”， 如图所示。
单击“选项”，如图所示。
在弹出如图所示的对 话框中，作以下修改： (1)更改默认语言： 单击“Default Language”>去掉 “English”前面的勾>勾 选“Chinese”。 (2)选择现场总线及协 议： 单击“Industrial Networks” >勾选“709-
1. 双击桌面快捷方式RobotStudio，打开 RobotStudio软件，如图所示
2.在打开的界面中，选择创建空工作站 ，创建后界面如图所示。
3导入ABB工业机器人到工作站
4加载工业机器人工具
选择“导入模型库”，“设备”“training object”中的my tool，如图所示
加载后工具MyTool出现在布局及机器人基座处。如图所示。
5加载工业机器人工件
选择“导入模型库”，“设备”“training object”中的curving thing， 见图，添加后工件，如图所示。
工件离机器人较远，显示工业机器人的工作区域操作方法为： 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工 作区域”，其白色空间内为机器人可达区域，如图所示。
（1）单轴手动 在“基本”功能选项卡，选中“Freehand”的“手动
关节图标”，然后选中某个关节，按住鼠标左键进行转到。 如图所示
（2）单轴精确手动 ① 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择 “机械装置手动关节”，其如图所示。
②在弹出的界面图中，拖动滑块或单击按钮可以精确手动 每个关节轴，根据需要也可设定每次点动的度数。