文件号JSZX0902把机器人由带单焊钳改造成可以进行换手的操作过程。
换手装置的安装调试一：改造的原因由于机器人在换手的过程中要经过连接外部轴――去掉外部轴――连接外部轴的过程，因此控制柜若使用一个NTU单元，在换手的时候无法实现外部轴焊钳直接断开的和连接。
就会出现4303和4304的报警。
所以在使用换手时需给控制柜进行改造。
二：改造原理改造实际上是给原控制柜并上一个NTU单元，以实现在换手过程中一个NTU单元给机器人本体供电，另一个给外部焊枪供电的模式。
通过检测有无外部轴而进行NTU单元的切换。
三：准备物品序号名称型号数量备注电器元器件1电源接通单元(#A)JZRCR-NTU02-11包含两个M4*10的六角螺栓相关电缆2电源电缆1(#B)UL1015AWG10黑线1QF1～EXNTU-4X间L1,L2,L3用3电源电2(#C)UL1015AWG10黑线1EX1NTU-1X～EX1SV-CNP1间L1,L2,L3用4电源电缆3(#D)UL1015AWG16黑线1EX1NTU-2X（下）～EX1SV-CNP2间r,t用5电源电缆4(#E)UL1015AWG16黑线1EX1NTU-2X（上）～EX1NBP-2X间r,t用6DC电缆1(#F)UL1015AWG18蓝白线1EX1NTU－CN08～EX1NBP-1X间7DC电缆2(#G)UL1015AWG18蓝白线1NTU-CN03～EX1NTU-CN02间8DC电缆3(#H)UL1015AWG18蓝白线1EX1NTU-CN07～EX1NBP-4X间9DC电缆3(#J)UL1015AWG18蓝线50mm2EX1NTU-CN07～EX1NTU-CN07间10专用电缆1(#K)CBL-NXC002-61NTU-CN05～EX1NTU-CN04间11专用电缆2(#L)CBL-NXC001-11NTU-CN01～EX1NTU-CN01间附属品1绑扎带T18R 20捆扎用机器人本体部分1ATC 换手装置2电源线缆（#1）ATC 焊钳部到焊钳伺服电机2没有成品，只能自己焊线。
3编码器线缆(#2ATC 焊钳部到焊钳伺服电机2没有成品，只能自己焊线。
4编码器线缆(#3ATC 机器人部到机器人本体1没有成品，只能自己焊线。
5电源线缆(#4机器人到ATC 本体部1没有成品，只能自己焊线。
6信号线缆(#5机器人到ATC 本体部1没有成品，只能自己焊线。
部分部品图片如下#1如图#2如图连接到ATC 焊钳端连接到焊钳上伺服电机连接ATC 端此处为细针。
连接焊钳电机端此处和其他针一样粗细。
#3如图#4如图#A如图编码器插头ATC上的和焊钳上的一样#B如图三：步骤1：线路改造，改造图如下连接线路注意事项：新加的NTU单元的CN07口必须短封12及34否则会出现报警1310 2：信号的联接换手的专用信号通信口上共有A～Z共26个针，在ATC的换手装置上必须连接的有三路信号，如图：其中：A——0V,Z——DV24V，X,Y,W分别对应信号X――UNCHUCK，未连接确认信号。
Y――FACE，换手装置表面完全接触信号，（共有三个传感器分布在表面的三个角，当表面完全接触，三个信号灯全亮，FACE信号有效。
）W――CHUCK连接两部分换手装置时，气抓动作夹紧，CHUCK信号有效。
三个信号的输出都为有效时低电平输出。
3：供气电磁阀的连接。
由于示教盘上设置时，点焊I/O的信号中控制连接松开的信号只能接受一个信号，所以可以用单线的二位三通阀，（也可以是双线的电磁阀，只是在执行PICK，或PLACE命令之前，输入信号：机器人换手确认信号（在点焊I/O，输入信号里设置）必须为OFF）注意事项：在对机器人初始化设定为焊钳用途后，控制柜的通用输入输出与点焊说明书中的错8位。
4：初始化的设置：依照外部轴的型号，（1）设置S1－焊钳1，S2－焊钳1（2）TU通道本体设为1，S1设为2，S2设为2。
（3）伺服控制基板等通道S1，S2使用同一个。
看实际在AXA上接口号，设定通道号（4）抱闸BRK通道一般都接在NTU2的一号抱闸口上（CN08）所以设为1通道，数字也为1（5）CN通道（整流器通道）为自动默认的7通道。
数字都为2（6）按焊钳的给定数据设置焊钳参数5：开机设置（1）设置点焊特性文件。
（2）设置点焊I/O信号，输入信号和输出信号要按照已接线连接的信号设置好，有三个信号必须设置，（3）在输入信号中，1：点焊钳识别信号(开始)2：点焊钳识别信号（结束）是三位2进制数，011101001 0—ON1－OFF分别代表1号钳有效，2号钳有效，3号钳有效。
如此信号没设好会报警4587（3）或4587（4）输出信号：执行GUNCHG（焊钳更换）命令时的确认信号执行焊钳更换命令时，必须处于以下信号状态。
信号名称输入/输出内容信号状态焊钳识别信号输入(3位)为识别焊钳序号的二进制信号。
AgreewithGunNo.*1焊钳对接(PICK)确认信号输入焊钳对接时的确认信号。
通常，被分配为ATC的夹紧确认信号。
ON焊钳分离(PLACE)确认信号输入焊钳分离时的确认信号。
通常，被分配为ATC的松开确认信号。
OFF焊钳对接(PICK)信号输出焊钳对接信号。
通常，被分配为ATC的夹紧确认信号。
(夹紧=OFF,松开=ON)OFF*1信号必须处于下表的状态。
当焊钳识别信号（开始）为IN10，焊钳识别信号（结束）为IN12:焊钳序号IN10IN11IN12 GUN#(1)ON OFF OFF GUN#(2)OFF ON OFF GUN#(3)ON ON OFF GUN#(4)OFF OFF ONGUN#(5)ON OFF ONGUN#(6)OFF ON ON6：其他信号线的连接方法（1）其中焊钳识别信号是做在点焊钳的编码器信号线里。
上下换手一接通信号就有效。
（2）也可以用焊枪的在位信号用作识别信号，当焊枪在位时，两个信号都有效，取反后都为低电平，当要执行换手时先去把焊枪装起来，提起来一点，使其在位信号有效，然后检测焊枪识别，然后执行PICK或PLACE.7：焊钳更换程序通过以下例子对焊钳更换程序加以说明。
<I/O分配举例>输入信号输出信号夹紧确认IN1焊钳对接/分离SOL OUT1松开确认IN2焊钳1盖子开/闭SOL OUT2连接确认IN3焊钳1在位LS IN4焊钳1盖子开极限IN5焊钳1盖子闭极限IN6焊钳识别信号(开始)IN21焊钳识别信号(结束)IN23<焊钳对接程序举例>程序名称:焊钳1对接控制轴组:R1NOPMOVJ VJ=30待机位置WAIT IN#(3)=OFF ATC未连接确认WAIT IN#(2)=ON ATC松开确认WAIT IN#(4)=ON焊钳1在位确认DOUT OT#(2)=ON焊钳1盖子打开WAIT IN#(5)=ON焊钳1盖子打开确认:MOVL V=500把焊钳1移到安置台正上方MOVL V=100PL=0ATC连接位置WAIT IN#(3)=ON ATC连接确认DOUT OT#(1)=OFF ATC夹紧WAIT IN#(1)=ON ATC夹紧确认GUNCHG GUN#(1)PICK焊钳电机电源ON TIMER T=0.2等待0.2秒MOVL V=1000提起焊钳1:WAIT IN#(4)=OFF焊钳1不在位确认DOUT OT#(2)=OFF焊钳1盖子关闭WAIT IN#(6)=ON 焊钳1盖子关闭确认。
.:MOVJ VJ=30待机位置END<焊钳分离程序举例>程序名称:焊钳1分离控制轴组:R1NOPMOVJ VJ=30待机位置WAIT IN#(3)=ON ATC连接确认WAIT IN#(4)=OFF焊钳1不在位确认DOUT OT#(2)=ON焊钳1盖子打开WAIT IN#(5)=ON焊钳1盖子打开确认:MOVL V=500把焊钳1移到安置台正上方MOVL V=100PL=0焊钳1安置位置WAIT IN#(4)=ON焊钳1在位确认GUNCHG GUN#(1)PLACE焊钳电机电源OFFTIMER T=0.2等待0.2秒DOUT OT#(1)=ON ATC松开WAIT IN#(2)=ON ATC松开确认.MOVL V=1000焊钳分离:WAIT IN#(4)=ON焊钳1在位确认DOUT OT#(2)=OFF焊钳1盖子关闭WAIT IN#(6)=ON焊钳1盖子关闭确认:MOVJ VJ=30待机位置END把自动工具更换装置移动到加紧位置时，请务必确认处于松开状态。
8：参数的修改一般做完初始化后参数就会自动修改过来。
是FD41必须为1注意事项：若系统为4。
13版本以上的（含）则执行PLACE命令时易出现报警:系统运动部错误。
降为3。
82的则无此报警，。