工业机器人夹具设计与应用
专用式夹具的调试
项目七专用式夹具的实训
任务三
导入
●机器人焊接程序的结构是怎样的？
●如何用焊接工具进行焊接路径调试？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
1学习目标了解机器人焊接程序的结构和基本焊接指令的用法
知识目标
2三轴机器人坐标系中各坐标轴的方向，
软件虚拟示教器的使用方法
3用三轴机器人及焊接工具进行焊接路径调
试的步骤和方法
1.机器人焊接程序的结构和基本焊接指令的用法
2.用三轴机器人及焊接工具进行焊接路径调试的步骤和方法
知识准备
一.机器人焊接程序的基本结构：
注意：在开始实施焊接前，必须进行焊接路径的编程与测试，只有当
焊接路径和焊枪姿态完全正确之后，才可以进行实际焊接。

（1）打开工作台的柜门，可以看到柜门里
的电气元件，将左上方的电源开关打开。

（2）工作站右上方的触摸屏变亮，处于打
开状态，按下“开始”按钮。

（3）打开空压机上的电源开关，
压力表上的指针将会顺时针旋转
（4）将调压阀上的气源开关打开。

，表示气压上升；将出气阀打开。

（图中开关及阀均处于开启位
置）
（5）操作触摸屏，点击“工具盘”右侧“锁紧/
松开”按钮。

（6）检查法兰盘的钢珠有无锁紧、松开动作。

以检查气源是否正常打开。

注意：如果没有锁紧、松开动作，检查气路阀是否打开或电磁阀是否正常。

排除故障后才可以进行后续操作。

（7）打开工业机器人夹具教学实训软件：
在电脑中找到工业机器人夹具教学实训软件
的图标，双击打开，进入工业机器人夹具教
学实训软件。

（8）在实训软件中，点击实训项目四，专
用式夹具，
（9）选择专用焊接式夹具，点击开始实训（10）实训步骤一是否完成专用焊接式夹具的设计，选择是，已经完成专用焊接式夹具的设计。

（11）实训步骤二，进行专用式焊接夹具的安装，在实训步骤的右框中，将正确的专用焊接式夹具拖拽至三轴直角坐标机器人处，完成软件中的专用焊接式夹具安装。

然后将实物中对应的专用焊接式夹具安装到三轴直角坐标机器人处。

（12）实训步骤三，进行专用焊接式夹具的焊接路径调试工作，在软件虚拟示教器中通过点击XYZ
按钮。

（13）移动机器人和夹具至焊接起始位置的
上方位置，，
（14
）移动机器人和夹具至焊接起始位置。

（15）移动机器人和夹具至焊接结束位置。

（16）移动机器人和夹具至焊接结束位置的
上方。

主题讨论
讨论问题
◆机器人焊接程序的结构和基本焊接
指令的用法？
◆用三轴机器人及焊接工具进行焊接
路径调试的步骤和方法？
小结
通过本任务的学习，我们掌握了机器人焊接程序的结构和基本焊接指令的用法。

在实际调试过程中，掌握了三轴机器人坐标系中各坐标轴的方向，软件虚拟示教器的使用方法，用三轴机器人及焊接工具进行焊接路径调试的步骤和方法。

为今后的学习和工作打下了基础。

谢谢观看。