大学信息数理学院
计算机控制系统实验报告
第一次实验
实验名称采样与保持
专业自动化142
实验组别徐亮学号14417228
同实验者国梁、王凯翔记录
实验时间2017 年06 月11 日成绩审阅教师
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一、实验目的
（1）了解模拟信号到计算机控制的离散信号的转换—采样过程。
（2）了解判断采样/保持控制系统稳定性的充要条件。
（3）了解采样周期 T 对系统的稳定性的影响。
（4）掌握控制系统处于临界稳定状态时的采样周期 T 的计算。
（5）观察和分析采样/保持控制系统在不同采样周期 T 时的瞬态响应曲线。
二、实验原理及说明
采样实验
采样实验框图如图所示。
计算机通过模/数转换模块以一定的采样周期对B9 单元产生的正弦波信号采样，并通过上位机显示。
在不同采样周期下，观察比较输入及输出的波形（失真程度）。
图采样实验框图计算机编程实现以不同采样周期对正弦波采样，调节信号发生器（B5）单元的调宽旋钮，并以此作为
A/D 采样周期T。
改变T 的值，观察不同采样周期下输出波形与输入波形相比的复原程度（或失真度）。
对模拟信号采样首先要确定采样间隔。
采样频率越高，采样点数越密，所得离散信号就越逼近于原信号。
采样频率过低，采样点间隔过远，则离散信号不足以反映原有信号波形特征，无法使信号复原，。
合理的采样间隔应该是即不会造成信号混淆又不过度增加计算机的工作量。
采样时，首先要保证能反映信号的全貌，对瞬态信号应包括整个瞬态过程；信号采样要有足够的长度，这不但是为了保证信号的完整，而且是为了保证有较好的频率分辨率。
在信号分析中，采样点数N 一般选为2m 的倍数，使用较多的有512、1024、2048、4096 等。
采样保持器实验
线性连续系统的稳定性的分析是根据闭环系统特征方程的根在S 平面上的位置来进行的。
如果特征方程的根都在左半S 平面，即特征根都具有负实部，则系统稳定。
采样/保持控制系统的稳定性分析是建立在Z 变换的基础之上，
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因此必须在Z 平面上分析。
S 平面和Z 平面之间的关系是：S 平面左半平面将映射到Z 平面上以原点为圆心的单位圆，S 平面的右半平面将映射到Z 平面上以原点为圆心的单位圆外。
所以采样/保持控制系统稳定的充要条件是：系统特征方程的根必须在Z 平面的单位圆。
只要其中有一个特征根在单位圆外，系统就不稳定；当有一个根在Z 平面的单位圆上而其他根在单位圆时，系统就处于临界稳定。
也就是说，只要特征根的模均小于1，则系统稳定；若有一个特征根的模大于1，则系统不稳定。
闭环采样/保持控制系统原理方块图如图所示：
图闭环采样/保持控制系统原理方块图从采样实验中知道采样输出仅在采样点上有值，而在采样点之间无值。
如其输出以前一时刻的采样值
为参考基值进行外推，即可使两个采样点之间为连续信号过度。
可以完成上述功能的装置或者器件就称为保持器。
因为数/模转换器（D/A）具有两极输出锁存能力，所以具有零阶保持器的作用。
使用了采样保持器后，采样点间的信号是外推而得的，实际上已含有失真的成份，因此，采样周期信号频率过低将会影响系统的稳定性。
采样周期T 可由用户在界面上直接修改，在不同采样周期下，观察、比较输出的波形。
闭环采样/保持控制系统实验构成电路如图所示，闭环采样系统实验中被控对象由积分环节（A3单元）与惯性环节（A5 单元）构成。
三、实验容及步骤
1.采样实验
（1）运行LABACT 程序，选择微机控制菜单下的采样和保持菜单下选择采样实验项目，再选择开始实验，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始后将自动加载相应源文件，即可选用本实验配套的虚拟示波器（B3）单元的CH1 测孔测量波形。
（2）正弦波信号发生器单元（B6）中开关置于‘0.1~1Hz’档，输出正弦波为SIN 测孔，调节正弦波信号发生器B6 单元的调频和调幅电位器（正弦波的幅度为2V，频率为0.5Hz）。
（3）函数信号发生器单元（B5）的S1 置‘阶跃’档（最顶端），S2 置到‘2－60mS’档，调节函数信号发生器（B5）单元中的调宽电位器使采样周期信号频率达到最大（约78Hz）。
（4）测孔联线
1 正弦波信号输入 B6 输出（SIN）→B3（虚拟示波器）CH1（选X1 档）
2 采样周期信号B5 输出(S)→B9 输入（IRQ7）
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（5）调节函数信号发生器（B5）单元中的调宽电位器使采样周期信号频率达到最大（约78Hz），然后慢慢降低,虚拟示波器显示的正弦波严重失真，记录下此时的采样周期。
2.采样保持器实验
（1）运行LABACT 程序，选择微机控制菜单下的采样和保持菜单下选择采样/保持实验项目，再选择开始实验，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始后将自动加载相应源文件，即可使用本实验机配套的虚拟示波器（B3）单元的CH1 测孔测量波形。
（2）将函数发生器（B5）单元的输出（OUT）作为系统输入R。
a．将B5 单元的S1 置‘阶跃’档（最顶端），S2‘0.2-6S’档。
调节B5 单元的调幅电位器使OUT 输出电压为 2.5V，调节调宽电位器使OUT 正输出宽度>6 秒。
（3）安置短路套、联线，构造模拟电路：
（a）安置短路套（b）测孔联线
CH1（选‘X1’档）接到A5 单元输出端OUT（C）。
（5）运行、观察、记录：
１．该实验的显示界面的采样周期T（界面右上角）可由用户在界面上直接修改，以期获得理想的实验结果，改变这些参数后，只要再次点击“开始”键，即可使实验机按照新的控制参数运行。
2．采样周期T 设定为10ms 、30ms 和50ms ，使用虚拟示波器CH1 通道观察A5 单元输出OUT（C）的波形。
观察相应实验现象。
记录波形，并判断其稳定性，在表4-3-1 中填入给此次的各参数与结果。
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四、实验结果及截图
1.采样实验
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2.采样与保持
采样周期10ms，稳定
采样周期30ms，衰减振荡
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采样周期50ms，振荡
五、实验结果分析及感悟
通过本次的采样与保持实验，大致明白了实验的原理及实验步骤，学会了使用LABACT程序和实验箱，实验进行的比较顺利，在调节曲线方面虽然有些曲折，但最终几人不懈努力，并在老师的指导下，调出最理想的曲线。
相信本次实验对我今后的学习与工作有很大的帮助。
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