电机转矩的计算
以近红外系统为例：
M(g)
J(g*mm2)
R(mm)
小齿轮
8
213（J1）
8
消间隙齿轮
86
49353（J2）
16
螺旋槽套筒
18
3335（J3）
14
光学镜筒
81
2909（J4）
11
以下式中参数意义：
式1：电机带动小齿轮1转动
电机转矩、 是在齿轮传动中，其他齿轮作用在小齿轮1上的负载力矩、 是黏性摩擦系数，下同；
从能量的角度出发，计算功率P：
已知转动惯量、估算出角速度、角加速度、求力矩：
式1：小齿轮
式1：消间隙齿轮、螺旋槽套筒
式3：光学镜筒——做直线运动
得出T=15*10-6Nm（怀疑偏小）
另一种算直线运动以及电位计的旋转运动，输入功率是电机功率，效率与齿轮传动效率以及摩擦有关，得出与前面相似（力矩的数量级相同）的结论
角速度和角加速度的确定：
调焦距离：+-3mm
若调焦时间定为3s（直线速度为1mm/s），消间隙齿轮转动的角度为90o，则角速度约为π/6，加速时间若为0.1s，则角加速度约为5π/3，即：
小齿轮与消间隙齿轮的传动比设为：1:4，则
光学镜筒做直线运动，则
由于黏性摩擦系数未知，只计算无摩擦时的力矩，未知变量太多（主要是黏性摩擦系数），此方法无法计算
式2：
是小齿轮传递给消间隙齿轮的力矩， 、 分别是两齿轮转动的角度
式3：小齿轮1传动给消间隙齿轮
是在齿轮传动中，作用在消间隙齿轮上的负载力矩，包括螺旋套筒的转矩（与消间隙齿轮固定在一起，因此其转矩可不包括在负载力矩中）以及其与直线套筒之间的摩擦力矩、光学镜筒的力矩及其与直线套筒之间的摩擦力矩、电位计齿轮对其的负载力矩等；
式4：消间隙齿轮带动光学镜筒运动和电位计小齿轮
是使光学镜筒做直线运动的力， 是消间隙齿轮传递给电位计齿轮的力矩，电位计齿轮与电机齿轮同样大小
为光学镜筒与套筒之间的摩擦力。若要准确算F4，还需考虑倾斜角度
式5：消间隙齿轮传动给电位计小齿轮
是作用在电位计小齿轮上的力矩，简化 的计算得：
式6：
是使电位计旋转的力矩，可从电位计的数据手册上查到，按3~5mNm计算。