CANopen PDO物件，不允许PDO
讯息中指定的物件不支援PDO
同上
AL127
CANopen PDO物件，Servo On时，不允许写入
讯息中指定的物件不可在Servo ON状态写入
同上
AL128
CANopen PDO物件，由EE-PROM读取时错误
开机时由ROM中载入初值发生错误，所有CAN物件自动回复初始值
AL263
CAN物件存取时，Sub-Index错误
讯息中指定的Sub-Index不存在
同上
AL265
CAN物件存取时，资料Size错误
讯息中资料长度与指定的物件不符
同上
AL267
CAN物件存取时，资料范围错误
讯息中的资料超出指定物件的范围
同上
AL269
CAபைடு நூலகம்物件是唯读，不可写入
讯息中指定物件不可写入
AL013
紧急停止
紧急按钮按下时动作
AL014
反向极限异常
逆向极限开关被按下时动作
AL015
正向极限异常
正向极限开关被按下时动作
AL016
IGBT过热
IGBT温度过高时动作
AL017
参数记忆体异常
记忆体（EE-PROM）存取异常时动作
AL018
检出器输出异常
检出器输出高于额定输出频率
AL019
串列通讯异常
RS-232／485通讯异常时动作
AL020
串列通讯逾时
RS-232／485通讯逾时时动作
AL021
保留
保留
AL022
主回路电源缺相
主回路电源缺仅单相输入
AL023
预先过负载警告
预先过负载警告
AL024
编码器初始磁场错误
编码器磁场位置UVW错误
AL025
编码器内部错误
编码器内部记忆体异常，内部计数器异常
NMT：Reset node或0x6040.Fault Reset
AL112
CANopen PDO接收溢位
PDO Rx Buffer 溢位(1毫秒之内接收到两笔以上相同COBID的PDO)
同上
AL121
CANopen PDO存取时，Index错误
讯息中指定的Index不存在
同上
AL122
CANopen PDO存取时，Sub-Index错误
韧体版本升级后，尚未执行EE-PROM重整，
执行P２－０８＝３０，２８后重新送电即可。
CANopen通讯讯异警一览表
AL185
CAN Bus硬体异常
CAN Bus 断线或Error Rx/Tx Counter超过128
NMT：Reset node或重新送电
AL111
CANopen SDO接收溢位
SDO Rx Buffer 溢位(1毫秒之内接收到两笔以上SDO)
台达驱动器故障代码查询
AL001
过电流
主回路电流值超越马达瞬间最大电流值1.5倍时动作
AL002
过电压
主回路电压值高于规格值时动作
AL003
低电压
主回路电压值低于规格电压时动作
AL004
马达匹配异常
驱动器所对应的马达不对
AL005
回生异常
回生控制作动异常时动作
AL006
过负荷
马达及驱动器过负荷时动作
AL007
过速度
马达控制速度超过正常速度过大时动作
AL008
异常脉波控制命令
脉波命令之输入频率超过硬体介面容许值时动作
AL009
位置控制误差过大
位置控制误差量大于设定容许值时动作
AL010
保留
保留
AL011
位置检出器异常
位置检出器产生脉波讯号异常时动作
AL012
校正异常
执行电气校正时校正值超越容许值时动作
NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset
AL245
Pr定位超时
定位命令执行超过时间限制
同上
AL249
Pr路径编号太大
Pr路径编号为0~63，否则超过限制
同上
AL261
CAN物件存取时，Index错误
讯息中指定的Index不存在
DI:ARST
NMT：Reset node或0x6040.Fault Reset
DI:Alm Reset或P0-01写入0
AL217
写入参数：参数锁定
Pr程序写参数：伺服ON不可写入，或数值不合理。
重新更正Pr命令与参数
AL219
写入参数：参数锁定
Pr程序写参数：伺服ON不可写入，或数值不合理。
重新更正Pr命令与参数
AL235
Pr命令溢位
位置命令计数器溢位，之后执行绝对定位命令
排除方法
AL201
CANopen资料初始错误
由EE-PROM载入资料，发生错误！
DI:ARST，CANopen 0x1011 Restore default parameter
AL213
写入参数：超出范围
Pr程序写参数：数值超出范围
DI:Alm Reset或P0-01写入0
AL215
写入参数：唯读
Pr程序写参数：参数是唯读
AL131
CANopen PDO物件，EE-PROM的CRC计算错误
表示ROM中储存资料已毁损，所有CAN物件自动回复初始值
同上
AL132
CANopen PDO物件，写入密码错误
利用CAN写入操作参数PX-XX时，该参数已被密码保护，必须先解除密码！
同上
运动控制异警一览表
异警表示
异警名称
异警动作内容
讯息中指定的Sub-Index不存在
同上
AL123
CANopen PDO存取时，资料Size错误
讯息中资料长度与指定的物件不符
同上
AL124
CANopen PDO存取时，资料范围 错误
讯息中的资料超出指定物件的范围
同上
AL125
CANopen PDO物件是唯读，不可写入
讯息中指定物件不可写入
同上
AL126
同上
AL266
CAN物件，不允许PDO
讯息中指定的物件不支援PDO
同上
同上
AL129
CANopen PDO物件，写入EE-PROM时错误
将目前值存入ROM时发生错误
同上
AL130
CANopen PDO物件，EE-PROM的位址超过限制
ROM中的资料数量，超出韧体规划的空间，也许是韧体版本已更新，ROM中资料为旧版所储存，因此无法使用！
NMT：Reset node或0x6040.Fault Reset
AL026
编码器内部资料可靠度错误
内部资料连续三次异常
AL027
马达碰撞错误
当马达撞击硬体设备，达到P1-57的扭矩设定在经过P1-58的设定时间
AL028
马达U,V,W接线错误
马达Power Line U,V,W,GND接线错误
AL029
全闭环位置控制误差过大
全闭环位置控制误差过大异常
AL030
DSP韧体升级