单片机的选择
• • • • • • • • • • • • • STC系列单片机是美国STC公司最新推出的一种新型51内核的单片机。片内 含有Flash程序存储器、SRAM、UART、SPI、A\D、PWM等模块。该器件 的基本功能与普通的51单片机完全兼容。 3.1.1主要功能、性能参数 1.内置标准51内核，机器周期：增强型为6时钟，普通型为12时钟; 2.工作频率范围：0~40MHZ，相当于普通8051的0~80MHZ; 3.STC89C51RC对应Flash空间：4KB; 4.内部存储器（RAM)：512B; 5.定时器\计数器：3个16位； 6.通用异步通信口（UART）1个； 7.中断源:8个； 8.有ISP(在系统可编程）\IAP(在应用可编程),无需专用编程器\仿真器； 9.通用I\O口：32个； 10.工作电压：3.8~5.5V； 11.外形封装：40脚PDIP
触觉导航机器人的设 计与制作方案
当小车遇到障碍物时，会自动躲避障碍物， 从而实现触觉机器人的自动导航。
项目分析
机器人前进，在前进过程中，如果碰到右障 碍，机器人会先后退，再左转一定角度； 如果碰到左障碍，机器人会先后退，再右 转一定角度；如果两根胡须都碰到障碍， 机器人会先后退，再左转180°。
传感器的选择
利用“胡须”触觉传感器来实现小车的自动导航，其原理为： • 1. 当机器人小车触觉没有碰到物体时，开关处于断开状态， 则相应I/O引脚即P1_4或P1_7上电压为5V； • 2. 当机器人小车触觉碰到物体时， • 开关处于闭合状态，则相应I/O引脚 • 即P1_4或P1_7上电压为0。
硬件电路的设计方案
• 主要是设计一块单片机的最小板，小车的 功能主 要通过模块化的设计来实现。
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பைடு நூலகம்
系
统
电
路
模
块
元件清单
• • • • • • • • • • • 1. 金属丝2根 2. 平头M3×22盘头螺钉2个 3. 13mm圆形立柱2个 4. M3尼龙垫圈2个 5. 3-pin公-公接头2个 6. 220Ω 电阻2个 7. 10kΩ 电阻2个 8.STC89C51单片机 9.面包板 10.电机 11.电容、电阻、二极管、LED灯、晶振、
程序框图
工作分配
• • • • • 硬件设计： 软件设计： 硬件的装配与检查： 整机测试： 技术文档的编写：
谢谢