循迹寻线小车
基于慧净HJ-4WD智能灭火小车讲
解
四路传感器接线
•P1 接右边避障传感器（向前，安装在小车上方）•P2接右边寻迹传感器 （向下，安装在小车底部）•P3 接左边寻迹传感器（向下，安装在小车底部）•P4接左边避障传感器（向前，安装在小车上方）•其中，接收头中的VCC OUT GND 对应核心板上的P1\P2\P3\P4 中的VCC OUT GND,用杜邦线对应接好，不得接反，接错，否则烧坏传感器模块。

四路传感器调试方法
•调节核心板上的W1 W2 W3 W4 电位器可以控制P1 P2 P3 P4 各路传感器的距离位置。

学习内容
理解红外循迹的原理
能够使用红外线使小车循黑线运行了解循迹小车的改进方法
•各种循迹方法介绍
•红外循迹原理
•4路循迹原理
•循迹算法的实现与运行
什么是循迹小车
•使用一定的循迹方法，使得小车自动循着赛道运行的技术，就是循迹技术，这样的循迹小车又称为简单的循迹机器人。

•全国Freescale 飞思卡尔大学生智能汽车大赛，即是以循迹小车为平台的一个竞速比赛，目前与全国电子设计大赛和数学建模比赛并列全国最重要的大学生赛事前三位。

•若打算参加该赛事，应先学习本视频基础
各种循迹方法介绍
•小车比赛赛道
–底色一般是白色
–赛道一般为单条或双条黑线，具有直道、普通
弯道、交叉、180度转弯、连续波浪弯道等
–自己制作跑道：用黑胶布作为赛道，用白色KT 板作为底板，如果没有KT板，也可以用大的白纸或者直接在浅色地砖上铺设赛道
做一个简单的赛道
各种循迹方法介绍
红外对管循迹法：利用黑、白色对红外线的吸收作用不同；
摄像头循迹法：利用摄像头读取赛道信息，分为模拟和数字，购买套餐后送了大量的摄像头循迹资料，在这里不作为本讲主要内容；
激光管循迹法：和红外循迹法原理相似，但是检测距离远；
飞思卡尔智能车比赛还使用电磁循迹法。

红外循迹原理
•基本硬件
红外发射管和接收管：分离式和一体式
变送电路：模拟量；数字量：将模拟量经过比较器输出开关量
VCC
AOUT
VCC
AOUT
DOUT
比较器
2路循迹模块的输出
•在一般电子设计比赛等对循迹功能要求不高的场合，完全可以采用比较器输出开关量，这样编程简单，易于实现；
•2路循迹模块则输出2路开关量，可以接单片机的P35-P36口；
2路循迹模块的安装调试步骤
•将2路探头呈一行布置在智能车前方，探头朝下，可以采用铜柱+螺丝方式固定；
•将中控板固定在车身上；
•正确连接中控板和探头的杜邦线；
•正确连接中控板和HJ-2WD的杜邦线；
•将小车放到赛道上，调节2路电位器，在赛道
上平移小车，保证某探头在经过黑线和白底时，LED的状态不同。

•若无论怎么调节电位器，LED状态都不变化，则应该是杜邦线接触不好，要更换。

2路循迹原理
•黑线（黑色赛道）会根据小车的运行情况，被某一探头所检测到，则2个探头分为2种情况对小车进行转向控制；
•若没有被任何一个探头检测到，则继续直行；
•上述算法描述是最简单的循迹算法，如果有一定的速度需求，则在以上算法上进行改进。

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情况1：黑色赛道被探头1检测到。

则意味着小车已经偏移到赛道右侧，应该左转。

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情况2：黑色赛道被探头2检测到。

则意味着小车已经偏移到赛道左侧，应该右转。

循迹算法的实现与运行•利用C语言实现以上思路，请看演示视频。