16384
16384
16384
16384
10
0
0
0
0
0
0
12
1000
1000
1000
1000
1000
1000
13
225
225
225
225
225
225
14
0
0
0
0
0
0
15
0
0
0
0
0
0
16
0
0
0
0
0
0
17
1
1
1
1
1
1
18
0
0
0
0
0
0
1A
250
250
250
250
250
250
1B
0
0
0
0
0
0
1C
0
0
0
0
0
0
可以这样理解：伺服控制是由伺服控制模块、Driver、伺服电机三者共同完成的，在Driver上有三组向伺服控制模块输送的脉冲信号（也是A，B，Z相脉冲），这是将来自脉冲编码器的信号经过变换而得到的，由于实际使用中参数设置的关系，这三个信号与实际的脉冲编码器信号是一样的，它送往PLC伺服控制模块作为控制用。当我们使用绝对脉冲编码器时，由于绝对脉冲编码器向Driver只提供一组信号，而PLC伺服控制模块需要三组信号，所以只能通过Driver内部变换而得到这三组信号。（在本例中Driver只向伺服控制模块提供Z相信号）
参数号
Z-Axis
参数号
Z-Axis
00
1
44
2500
01
1
45
0
02
0
46
10000
03
1
47
10000
04
1
48
10000
05
0
49
10000
06
0
4A
0
07
3
4B
10000
08
0
4C
1
09
0
4D
0
0A
1
50
500
0B
1
51
0
0C
2
52
0
0D
2
53
0
10
50
54
0
11
100
55
0
12
50
56
0
13
下图为增量式脉冲编码器的接线图：
中继CN CN-SIG
增量式脉冲编码器屏蔽层
注：表示双绞线
在数字信号的传输中，为防止噪音干扰，常使用屏蔽电缆，并做到可靠接地，通常依照以下几点进行：
1、信号线屏蔽层一端与端子排上的接地端子相连，另一端与脉冲编码器内部的接地端子相连，即两端都要接地；
45
10
加减速时间
S
0~5000
0
58/59
12
到达速度
T.S
0~10000(r/min)
1000
62
13
速度指令（输入）增益
T.S
10~2600
225
50
14
速度指令（输入）逻辑取反
T.S
0/1
0
51
15
速度指令（输入）零漂调整
T.S
-127~127
0
52
16
速度设定内外转换
T.S
0/1
0
05
17
2、此表仅适用于旧的Driver,新的 Driver请参阅相关手册。
有关Driver的补充信息
Driver有两种类型：1、接受增量式编码器的信号；2、接受绝对编码器的信号。这一点从其型号可以看出：
MSDA3A1A1A××
特殊型号
设计顺位2：A,B标准
设计顺位1：1：标准2：非标准
编码器型式A,C,D
⑶、DP-TRQ: 转矩； ⑷、DP-CNT: 控制方式；
⑸、DP-IO: 输入输出信号状态； ⑹、DP-ERR: 错误信息；
⑺、DP_NO: PR-××××: 设定参数。
EE-××××: 写入参数。 AT-××××: 自动增益调整。
SET：为设定及确认键。
↑：数值增加或移动到下一个选项；
↓：数值减少或移动到上一个选项；
同上
26
过速度保护
电机运行速度超过35号参数规定的值
1、减小速度指令（输入）值；
2、减小速度指令（输入）增益（13号参数）；
3、减小速度指令（输入）分倍频，即调整25、26号参数。
38
禁止驱动信号（输入）异常
CW、CCW禁止驱动信号（输入）都断开。
1、检查这两个输入信号；
2、检查Driver的控制电压是否为直流12~24V。
←：数位间移动；
具体设置步骤详见有关Driver的补充信息
2、参数含义（旧Driver）
参数号
含义
相关控制方式
设定范围
出厂设定
新Driver对应参数
00
轴名
T.S.P
0~9
0
00
01
LED初始显示的信息
T.S.P
0~2
0
01
02(#)
控制方式设定
T.S.P
0~5
1
02
03
速度环增益
T.S.P
25~3500
CW、CCW禁止驱动信号（输入）无效
T.S.P
0/1
1
04
0A
CW、CCW禁止驱动时DB不动作
T.S.P
0~3
0
0B
反馈脉冲（输出）分频分子
T.S.P
1~10000
1
79
0C
反馈脉冲（输出）分频分母
T.S.P
1~10000
1
7A
0D
反馈脉冲（输出）B相脉冲与Z相脉冲、A相脉冲的关系
T.S.P
0~3
0
电源电压：1、100V 2、200V
Z、100/200V
使用电机额定输出
序列号
主型号
Driver与伺服电机必须配套使用，即1型Driver配1型电机，2型Driver配2型电机。
然而，2型Driver配2型电机时，虽然编码器类型是绝对脉冲编码器，但是可以通过设定参数，将其作为增量式脉冲编码器使用，这样做有什么意义呢？
零速箝位无效
T.S
0/1
1
06
18
速度设定第一速
T.S
-7000~7000
0
53
1A
转矩设定信号（输入）增益
T
25~2500
250
5C
1B
转矩指令（输入）逻辑取反
T
0/1
0
5D
1C
转矩指令（输入）零漂调整
T
-127~127
0
1D
转矩指令过滤器器时间常数
T.S.P
0~2500
0
20
位置环增益
P
10~1000(1/s)
*
11
04
速度环PID控制的积分时间常数
T.S.P
1~1000(ms)
*
12
05
速度检测噪声过滤器
T.S.P
0~4
4
13
06
转矩输出允许超限范围
T.S.P
0~400(%)
*
5E
07
转矩限制信号（模拟量输入信号）无效
S.P
0/1
1
03
08
速度/位置偏差值与输出模拟电压对应关系
T.S.P
0~3
0
07
09
35
过速度范围
36
最大输出转矩设定
37
过载时间设定
38
过载范围设定
说明：
1、参数号码后加“#“者为需要更改的，如02号参数实际应用中应设为0;
2、控制方式含义
T：转矩控制
S：速度控制
P：位置控制
3、出厂设定为”*”者为出厂时未设置，需根据实际自行设置；
4、其余参数可使用出厂设置；
5、最后一栏为新Driver与之对应的参数（有些没有）；
一、伺服驱动器外部接线及说明。
INH
SRV-CTRLOZ-
OZ+
S-RDY
ALM
PLCCOIN
SRV-ON
COM-
外部电源
（DC 24V）COM+
PULS1
PULS2
SRV-CTRL
SIGN1
SIGN2
说明：
1、SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块；
2、以→指向者为输入，以←指向者为输出。
3、各信号含义如下：
1D
0
0
0
0
0
0
1F
16898
16898
16898
16898
16898
16898
20
300
200
300
300
200
200
21
0
0
0
0
0
0
22
10
10
10
10
10
10
23
30000
30000
30000
30000
30000
30000
24
0
0
0
0
0
0
25
10000
10000
10000
10000