4、化学反应釜串级控制系统，主、副对象的传递函数分别为：
2017()81s G s e s -=+， 2025()31
s G s e s -=+ 主、副测量变送环节的传递函数分别为： 11()21m G s s =+， 21()1
m G s s =+ 主、副扰动通道的传递函数分别为： 1 2.5()41f G s s =
+， 21.5()51f G s s =+ 试分别采用串级控制设计温度控制系统，具体要求如下：
（1） 进行控制方案设计，包括调节阀的选择、控制器参数整定，给出相应的闭环系
统原理图；
（2） 进行仿真实验，分别给出系统的跟踪性能和抗干扰性能（包括一次扰动和二次
扰动）；
1、超前校正控制器设计 设单位反馈系统的开环传递函数为)
1()(0+=s s K s G ，采用模拟设计法设计超前校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：(1) 当
t r =时，
稳态误差不大于0.1；(2) 开环系统截止频率6≥c ωrad/s ；(3) 相角裕度o 60≥γ; (4) 幅值裕度10≥h dB 。

2、超前校正控制器设计 设单位反馈系统的开环传递函数为)
15.0()(0+=s s K s G ，采用模拟设计法设计超前校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：(1) 速度误差20=Kv ；(2) 相角裕度o 50≥γ; (3) 幅值裕度10≥Kg dB 。

3、滞后校正控制器设计 设单位反馈系统的开环传递函数为)
12.0)(11.0()(0++=s s s K s G ，采用模拟设计法设计滞后校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：
(1) 速度误差系数30=v K ； (2) 开环系统截止频率3.2≥c ω rad/s ； (3) 相位裕度o 40≥γ (4) 幅值裕度10≥Kg dB 。