ABB-IRB120 现场编程－传送带搬运
学习目标
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了解机器人搬运应用
检测并理解实训台机器人IO信号状态 了解实训台传送带工作模式 设计并实现单带搬运、带间物料转移操作
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1.1 机器人搬运应用
1.搬运应用与码垛应用的异同 2.进行物料搬运时应考虑什么？ 3.单传送带搬运本质是单带上下料 4.带间搬运本质是带间物料转移
1.2 检测并理解实训台机器人IO信号状态
检测步骤：
1.打开ABB示教器“系统IO”选项卡，选择“数字输出信号”界面 2.使用物料块挡住A带上料槽光电开关，观察“数字输出信号”界面内哪 个DI10_X端子信号发生了翻转，并记录下来。 3.依次使用物料挡住A带末端、B带上料槽、B带末端、CNC光幕、使用触 摸屏打开CNC气动门，观察并记录DI10_X端子号 4.编写一段简单的机器人运动程序，格式如下： WaitDI DI10_X,1; MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=Wobj1; WaitDI DI10_X,0; MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=Wobj1; 首先将物料块挡住对应的光电开关，观察机器人的运动，再将物料块移开
1.3 实训台传送带工作模ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ说明
1.3 设计并实现单带搬运、带间物料转移操作
单带搬运 带间物料转移
动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 动作3.前往上料槽路径 动作4.投放物料 动作5.中间摆渡点等待 动作6.物料到达传送带末端后取料 动作8.摆件点摆件
动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 动作3.前往A带上料槽路径 动作4.投放物料 动作5.中间摆渡点等待 动作6.物料到达A传送带末端后取料 动作8.前往B带上料槽路径 动作9.投放物料 动作10.物料到达B传送带末端后取料 动作11.循环（动作3为循环起点）