RAM ROM I/O
(Single-Chip Micro-
CPU
13

3
20 90
64
2000
226
14

4
15

5
AT89C2051
16
1(RST) 2(P3.0) I/O 3(P3.1) I/O 4(XTAL2) 5(XTAL1) 6(P3.2) I/O 7(P3.3) I/O 8(P3.4) I/O 9(P3.5) I/O 10(GND)
体系结构 控制系统
单片机最小系统
分层递阶系统、分布式系统
单片机（8位）嵌入式、 专用控制板或计算机（32位）、专
驱动芯片、软件开发资源 用电机驱动单元、软件开发环境复
丰富、单任务简单编程 杂和昂贵、多任务实时操作系统
机械结构
拼装、模型
额定负载下满足刚度和强度
传感器
简单、廉价
高质量、高水平、高价格
环境
54

5
H PWM
55

56

PWM)
57

58
59

3
1 2 3 4
60
•1 • • •2 •
• •3 • •4
•
• •5 •6
23
61

RL A
A
SJMP LOOP
LOOP
DELAY: MOV R7,#80H
L1: MOV R6,#0FFH
L2: NOP
NOP
NOP
NOP
DJNZ R6,L2
DJNZ R7,L1
RET
END
; A P1
20
LabView
21

7
3
22

23
R=V×T/2
37

38
17cm/ms 10
39

40

4.1
1 2 3 4 5 6 7
A/D
41
4.2
42

43

4.2.2
44

3
“ ”“
”“ ”
8
4
123 4
9

1 2 3 4
10

1
1 2 3 4 5 6 7
11

1
• 1. • 2. • 3. • 4. • 5. •6
1 2
3 4
12
2
Microcomputer) Controller
•
C
•
ABC AB 90
45
46

47

3
1 2
A/D
48

49
50

51

4
52

可控硅（晶闸管）
1 4
2 3
53
P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P3.7
17
18

6
CPU
C
51 111
33
7
19

ORG 0000H
START MOV A #11111110B
LOOP MOV P1 A
ACALL DELAY
62

1 2 3 4 5 1 2 3
63
1
2 3
1 2 3
64

z1 z2
w1 w2 i12=w1/w2=z2/z1 1
65

1 2 3
66
/
67

68
3

1 2 3 4
74

75
1 2
76
室内、结构环境
室外、非结构环境
材料
单一（ABS塑料）
多种高强度、轻质材料
重量/尺度
小
大
“
”
6

2、机器人的定义
• ——
——
——
中国——机器人是一种自动化的机器，它具备一些 与人或生物相似的智能，如感知能力、规划能力、动作 能力和协同能力，是一种高度灵活的自动化机器。
7

31

32

33

1K
CCD CMOS
(
1 100M
34
2.1
930nm 20~50mA
0.76~1.5um( 1.0~1.3V
35

10K K 1K
0.2~0.4V
36


24

25

26

2
1 2 3 4 5
27
1
1.
,
2. 3.
4.
28

29

2
30

CCD
20(VCC) P3.0 19(P1.7) I/O P3.1 18(P1.6) I/O
2 17(P1.5) I/O 1 16(P1.4) I/O P3.2 15(P1.3) I/O P3.3 14(P1.2) I/O P3.4 13(P1.1) I/O P3.5 12(P1.0) I/O
11(P3.7) I/O
•
z1=10,z2=20,z3=80.z3‘
10,z4=40,z4’10,z5=30
i15
• i15=(z2/z1)(z3/z2)(z4/z3’)(z5/z4’)=-96
69

V
70
1 2 3 4
71

1 2 3 1 2 3
72

简易机器人制作
1

1 2 3 4
2
1
• 1954
• 1958 •
10
G.C.Devod 100
3

4

5

对“简易”的理解
比较项目
简易机器人
“
”
在役机器人
应用场合
教具、玩具
各类产业领域