其他控制元件
信号线37 芯并口线
信号线15 芯并口线
控制挂板
台面执行机构
SX-815Q介绍
设备单元间的连接：
电源线
电源箱 颗粒上料单元
加盖拧盖单元
检测分拣单元
气源
6轴机器人单元
成品入仓单元
气管
课程一 颗粒上料单元
颗粒上料单元
课程一 颗粒上料单元
设备认识
上料皮带
主皮带 光纤头 光纤传感 器放大器 台面接口板 桌体 按钮板（电源模块） ABB中间断电器 物料筒 推料气缸
问答2：请你说说单作用气缸与双作用气缸的 区别
课程二 加盖拧盖单元
常见气缸的工作原理
出气口
进气口 弹簧恢复
出气口
进气口
重力恢复
单作用气缸
课程二 加盖拧盖单元
常见气缸的工作原理
进/出气口
进/出气口 双作用气缸
课程二 加盖拧盖单元 IO原理
课程二 加盖拧盖单元
动作要求 见视频
课程二 加盖拧盖单元
SX-815Q介绍
设备组成：
设备是以模块化的“工作单元”为核心组成的 MPS生产线。 目前已经开发的工作单元：10个
集成了PLC、模块量模块、触摸屏、工业 机器人、CCD视觉处理、变频器驱动、步进驱 动、伺服驱动、气压驱动、电力电子、传感器、 网络通讯等技术。
SX-815Q介绍
工作单元：
加盖机构 光纤头 主皮带 台面接口板 桌体 控制挂板 拧盖机构
定位气缸
ABB中间断电器
按钮板（电源模块）
按钮板（控制模块）
课程二加盖拧盖单元
料筒 加盖升降 气缸 加盖伸缩 气缸 加盖气抓 拧盖升降 气缸 拧盖电机
料筒瓶盖检 测传感器
加盖机构
拧盖机构
课程二 加盖拧盖单元
互动时间
问答1：气动元件有哪些
龙门检测机
课程三 检测分拣单元 接口线路板
38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55
01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37
课程四 六轴机器人单元 机器人系统的组成
示教器
控制器
本体
示教器电缆
编码器电缆 电机电缆
PLC
课程四 六轴机器人单元 控制器操作面板
课程四 六轴机器人单元 示教器
1)
13)
12)
课程四 六轴机器人单元
JOG 点动操作
关节坐标模式
直交坐标模式
工具坐标模式
课程四 六轴机器人单元 点的示教
56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73
信号端子
24V端子
0V端子
课程三 检测分拣单元 IO原理
课程三 检测分拣单元
动作要求 见视频
课程三 检测分拣单元
检测分拣机构IO
序号
1
名称
X00
功能描述
进料检测传感器感应 到物料，X00闭合 旋紧检测传感器感应 到瓶盖，X01闭合 瓶盖颜色传感器感应 到蓝色，X03闭合 瓶盖颜色传感器感应 到白色，X04闭合 不合格到位传感器感 应到物料，X05闭合 出料检测传感器感应 到物料，X06闭合 分拣气缸退回限位感 应，X07闭合
NPN传感器
磁性开关
课程一 颗粒上料单元
PLC输入原理
课程一 颗粒上料单元
变频器的应用原理
FR-D740变频器的主回路
课程一 颗粒上料单元
变频器的应用原理
输出信号
控制输入信号
FR-D740变频器
课程一 颗粒上料单元
变频器的参数设置
参数 Pr.1 Pr.2 Pr.4 Pr.5 Pr.6 Pr.7 Pr.8 Pr.79 上限频率 下限频率 多段速设定（高速） 多段速设定（中速） 多段速设定（低速） 加速时间 减速时间 运行模式选择 名称 初始值 1200 0 50 30 10 5 5 0 50 10 45 35 25 1 1 04 设定值
SX-815Q介绍
设备功能：
2、加盖拧盖
被加满液体（或填装颗粒后）的 瓶子通过输送带（带由直流电机 驱动）被输送到加盖机构后，通 过定位气缸对瓶子定位，加盖机 构启动加盖流程，完成加盖动作； 加上盖的瓶子继续被送往拧盖机 构，到了拧盖机构下方后，通过 定位气缸对瓶子定位，拧盖机构 启动，将瓶盖拧紧，继续随长皮 带前进。
5、合格瓶输入以皮带末端；不合格瓶被分拣气缸推 送到不合格皮带。
课程四 六轴机器人单元
六轴机器人单元
课程四 六轴机器人单元
设备 认识
吸盘 抓手 升降台B
标签台
桌体 桌面接口板 按钮板 控制挂板
推杆气缸B 加盖定位气缸 出料台 升降台A 推杆气缸A
课程四 六轴机器人单元 IO原理
课程四 六轴机器人单元 机器人分类
SX-815Q介绍
设备功能：
4、搬运包装
通过六轴机器人对经过检测分拣 单元检测合格的灌装瓶进行搬运 装箱，在箱子中装入4个瓶子后； 机器人用双吸盘进行加盖； 机器人用一个或两个吸盘在盒盖上 贴上和箱子中瓶子的盖子颜色相 对应的标签以显示箱子内的摆放 情况； 2个箱体升降台存储箱子和箱盖， 并由步进电机晚上升降台的升降； 机器人拾取视觉单元输送的标签 贴到箱盖上。 第6点是只有选配了视觉检测单元 才能实现的功能。
SX-815Q介绍
工作站与工作单元：
工作单元组成工作站，多个工作站 不同搭配形成不同功能的工作站 7个组合应用
SX-815Q介绍 6轴应用
4轴应用
2轴应用
SX-815Q介绍
标准配置：
颗粒上料单元 检测分拣单元 成品入仓单元
加盖拧盖单元 6轴机器人单元
SX-815Q介绍
设备功能：
1、颗粒上料
课程一 颗粒上料单元
动作要求 见视频
课程一 颗粒上料单元
IO原理
课程一 颗粒上料单元
控制程序设计思路
1、将设备分成3大模块：输送皮带、小料块上料分 拣机构、吸取机构 。 2、3大模块各自写成一个子程序。 3、各模块之间通过自己的交换信号，连接成一个 完整的单元控制程序
课程一 颗粒上料单元
吸取机构相关IO
SX-815Q介绍
工作单元：
5、成品入仓单元
两轴伺服电机控制堆垛机的位置； 堆垛机上有双吸盘和气缸组成用 于抓取六轴机器人单元所完成的箱 子； 通过脉冲定位控制和仓位传感器的 配合，成品箱子被堆垛机依次放入 仓库的仓位中，直到仓库被堆满。
SX-815Q介绍
设备单元内接线：
其他控制元件
24V电源线，电 机动力线等
SX-815Q介绍
设备功能：
3、检测分拣
拧盖后的瓶子经过此单元进行检 测，在检测皮带（长皮带由直流 电机驱动）上前进，检测内容； 1）回归反射传感器检测瓶盖是否 拧紧； 2）龙门机构水对射传感器检测瓶 子内部液位是否符合要求（配合 液体灌装流程）；龙门机构对射 光纤传感器检测瓶子内部颗粒数 量是否符合要求（配合颗粒上料 流程）；龙门机构上方的颜色光 纤传感器对拧盖颜色进行识别； 瓶子通过龙门后即检测完毕，继 续随长皮带前进； 拧盖、液位（或颗粒数量）不合 格的瓶子被分拣机构推送到废品 皮带上（短皮带带由直流电机驱 动）； 拧盖与液位均合格的瓶子被输送 到皮带末端，等待机器人搬运。
课程三 检测分拣单元

检测分拣单元
课程三 检测分拣单元
设备认识
废料皮带 出料位检测传感器 主输送带 桌体 桌面接口板 分拣气缸 不合格位到位检测 龙门检测机构
进料位检测传感器 按钮板 控制挂板
课程三 检测分拣单元
设备 认识
瓶盖颜色检测 状态灯带 光纤A接收 光纤B发射端 光纤A发射 光纤B接收端
2 3 4
名称 X2
X3 X4 X5
功能描述 检测到颜色A物料，X2闭合
检测到颜色B物料，X3闭合 检测到料筒A有物料，X4闭合 检测到料筒B有物料，X5闭合
备注
5
6 7
X6
X21 X22
输送带取料位检测到物料，X6闭合
推杆气缸A前限 推杆气缸B前限
课程一 颗粒上料单元
料块上料分拣机构相关IO
序号 名称 功能描述 备注
选料皮带
吸取机构 定位气缸
控制挂板
按钮板（控制模块）
课程一 颗粒上料单元
设备认识
推料气缸前限 推料气缸
颜色确认传感器
物料检测传感器
课程一 颗粒上料单元
互动时间
问答1：请说出传感器按照感应方式不同，可 以分为哪几种传感器？ 问答2：请说出传感器按照接口方式不同，可 以分为哪几种传感器？
课程一 颗粒上料单元
4
5 6 7
X04
X05 X06 X07
13
14
Y03
Y04
15
Y05
课程三 检测分拣单元
控制程序思路
1、X1输入，拧盖不合格，红色灯常亮 2、X14、X15都有输入，颗粒太多；X14、X15都没 输入，颗粒太少。两种情况都不合格，红色灯慢闪 3、X3、X4都无输入，未加盖，不合格，红色灯快闪。
4、其他合格情况下：X3、X4都有输入，白色盖绿色 灯闪亮；只有X4输入，黑色盖，绿色灯常亮。
三向培训学院
机电一体化大赛培训班
2013年2月28日
话题一
815Q机电一体化综合实训
设备介绍
SX-815Q介绍
项目的定位：
技能竞赛