应用领域：汽车、数控机床、工程机械等
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CAN总线特点
CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CAN协 议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包 括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN总线特点如下：
（1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻 主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。
VAN Bus 用于标志、雷诺、雪铁龙等，菲利普公司产品。
J1850-HBCC 用于福特，莫托罗拉公司产品。
J1850-DLC 用于通用，莫托罗拉公司产品。
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4、CAN Bus的优点
1)数据传递更安全可靠; 2)低成本; 3)高速实时传递; 4)有条件实现单线功能; 5)适用于各种汽车; 6)开放的标准.
CAN最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、 控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装 置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控 制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等。由于这些 控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式 不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用CAN总线 上述问题便得到很好地解决。
（2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满足不同的 实时要求。
（3）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络 上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的 节点可不受影响地继续传输数据。
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（4）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几制单元
完成其全部控制功能需要：45根线 和9个插头。
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有CAN－BUS
车门控制单元
完成其全部控制功能只需：最多17 根线，2个插头即可。
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注：
TCS-驱动力控制
EBC-发动机制动力 控制
CAN-BUS信息交换
EDL-电子差速器锁 止
（5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。
（6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。
（7）节点数实际可达110个。
（8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
（9）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错率极低。
（10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用 廉价的双绞线即可，无特殊要求。
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无CAN-BUS
每项信息通过独立的数据线进行交换。 缺点：线的数量和控制单元插脚增多
传感器和执行机构
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中央控制单元
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有CAN-BUS
各控制单元间的所有信息都通过两根数据线进行交换。
动力总线连接三个控制单元
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动力总线只有点火开关打开时工作
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CAN数据总线结构原理 徐小山
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一、概述
1、开发CAN Bus 系统的理由
安全、舒适及排放方面需求 电气元件的增加
更多控制单元间大量高速传递需求
实现减轻车身重量
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CAN通信技术概述
CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局 域网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计， CAN越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的 产品采用了这一技术。
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2、什么是CAN Bus
Data Bus——控制单元数据公共汽车。根据国际通用数据通信协议， 通过一根或两根数据线，在电控单元间传递数字数据信号。
CAN——控制单元通过网络交换数据。 Controller——控制单元 Area——局域领域 Network——相互连接网络
CAN Bus——应用标准化CAN数据通信协议通讯系统
变速箱控制单元
ESP-电子稳定程序 额定发动机扭矩 额定发动机转速
可执行怠速
转速控制调节 超速切断支持 离合器保护 离合器状态
变速箱 控制单 元发送 信息
CAN CAN
离合器扭矩
（
档位变换、动作/不动作
低
压缩机切断
）
换档杆位置/行驶位置
汽车车速
档位指示
（
当前档位或目标档位
高
发动机控制单元编码
）
应息急）运行程序（自诊断信
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无CAN-BUS，需要5条信号线 例如： 帕萨特 B5 01V AG5
发动机控制单元
发动机转速
燃油消耗 节气门位置
发动机干预 升档/降档
自动变速器控制单元
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有CAN-BAS，只需2条总线
例如：帕萨特B5 01V AG5
发动机转速 燃油消耗 节气门位置 发动机干预 升档/降档
车载诊断状态 变速箱控
制单元接
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受和计算 信息
发动机控制单元
发动机转速 额定怠速转速 实际发动机扭矩 冷却液温度 强制减档信息 加速踏板位置 制动灯开关 制动踏板开关 进气温度 CCS状态（定速巡航） CCS额定车速 海拔高度信息 空调压缩机状态 应急运行程序（自诊断信息）
ABS/ESP控制单元
•对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽 略
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3、CAN总线传输发展史
1983-1986年 大众与Bosch制定 软件协议，由Intel 生产控制器。
1990年 首次应用于汽车 奔驰 S级 12 缸发动机的汽车。
1996年 用于奥迪 A8 D2自动变速器 3.7升 V8 01V AG5的汽车。 1997年 用于帕萨特 B5 AG。 1998年 用于宝来、高尔夫 A4 AG。
TCS要求 EBC要求 ABS应用 EDL介入 ESP介入
车轮转速，左前 车轮转速，右前 车轮转速，左后 车轮转速，右后
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5、主要特性
串行接口具有：信息传递有次 序性，控制单元不平等。
优先权：方法是大众与波许共 同定义。
控制单 元A
控制单 元B
控制单 元C
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（11） 节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切 断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。
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CAN数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘 客，CAN数据总线包含大量的数据信息。
CAN总 线
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•CAN数据总线的数据传递类似于电话会议