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云台通讯协议
篇一：几种云台控制协议
pelco产品协议解析
pelco(派尔高)的监控器材在我国有很广泛的应用。pelco有自己的传输控制协议，当它的产品配套使用时，可以互相兼容。但在某些情况下，由于工程的需要，要求用其它设备(比如电脑)来控制pelco的矩阵或镜头，这就要求充分了解pelco的传输协议。诶诺基数码科技有限公司的视频解码软件可完全兼容pelco协议，可通过pc机控制pelco的各种设备。
本文为你详细解析pelco常用协议之一：pelco-d协议pelco-d协议
pelco-d协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。它的格式如下：
所有的值都是用的16进制表示。同步字通常都是$FF。
地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。命令字1和命令字2设置如下：
sence码与bit4和bit3有关。在bit4和bit3为1的
情况下，如果sence码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果bit4或bit3为0的话那命令就无效了。
数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，表示最高速。数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00(停止)到$3F(最高速)。
校验码是指byte2到byte6这5个数的和(若超过255
则除以256然后取余数)。
pelco-d&pelco-p协议格式
高速球的设置主要包括协议的选择和消息的发送。高速球的型号是：tmd－scs18dn使用的协议有：bo1，alec，pelco －9600，pelco－4800，pelco－2400，ao1，
santach1650,peaRmain,kony19.2kbkony20.832,hd600,lil in,kalatel,Vcl,tota,wj-Fs616,philips,ad.厂家设置的
是pelco-2400.该协议的具体内容如下：
pelco-d协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。它的格式如下：
同步字通常都是$FF。
地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。
是自动扫描和和摄像机打开；如果sence码为0，则命
令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果bit4或bit3为0的话那命令就无效了。
数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，表示最高速。
数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00(停止
)到$3F(最高速)。
校验码是指byte2到byte6这5个数的和(若超过255则除以256然后取余数)。pelco
-p协议
pelco-p协议一般采用Rs-485传输，波特率为4800，1位起始位和停止位，8地址码是设备的逻辑地址，可由接收设备上的dip开关来设定。
校验码是byte2到byte6这5个数的异或值(xoR)。地址码是从0编起的，所以地址码$00表示第一台设备。
pelco-d和pelco-p协议另有一些特殊命令，可对设备进行一些高级控制，extendedcommands：
inadditiontothe“ptz”
commandsshownabove,therearecontrolcommandsthatallow youaccesstothemoreadvanced
featuresofsomeequipment.theresponsetooneofthesecomm andsisfourbyteslong.thefirstbyteisthesynchronizatio
n
character(FF),thesecondbyteisthereceiveraddress,the thirdbytecontainsthealarminformationandthefourthbyt eisthechecksum.ptz命令控制说明：
⒈当控制云台水平、上下方向动作或“iRis”、“Focus”、“zoom”时需要使相应的控制位为“1”，不用控制的相应位置为“0”
⒉当需要云台pan/tilt两方向同时动作时，只需将
pan/tilt的相应控制位置“1”即可，pan/tilt的速度控制由woRd5/woRd6决定
⒊将woRd3、woRd4的所有位置为“0”可以停止云台的动作5、扩充命令
（
（
（
（
（
篇二：云台控制协议一览表
主机云台控制协议一览表
1、RV800科立解码器通讯协议
2、tota120tota解码器通讯协议
3、s1601三乐协议
4、clt-168保千里的协议
5、td-500保千里高速球通讯协议
6、V1200银信V1200解码器、银信矩阵通讯协议
7、zion锡安数码cbR2400
8、ant中晖协议
9、cbc日本cbc高速球通讯协议
10、cs850a松下cs850a高速球通讯协议
11、concoRd2000b、维多b01及美国concord智能快球通讯协议
12、hd600ccVe闭路监控系统通讯协议
13、samsung三星641-643高速球通讯协议
14、yaan亚安高速球控制协议
15、pih利凌pih717解码器通讯协议
16、mg-cs160明景b01通讯协议
17、wisdomwisdom解码器通讯协议
18、pelcod1派尔高公司d通讯协议(四种)
19、pelcod2
20、pelcod3
21、pelcod4
22、pelcop1派尔高公司p通讯协议(三种)
23、pelcop2
仿真式多自由度云台结构设计 目录 摘要 (1) 前言 (2) 第一章绪论 (3) 第二章产品的技术指标和技术参数 (4) 第一节数控云台的技术指标 (4) 第二节可行性论证及技术经济分析 (4) 第三章云台总体方案的设计 (5) 第一节云台设计方案的提出 (5) 第二节云台设计方案的论述 (5) 第四章机械部分的设计 (7) 第一节步进电机的选用 (7) 第二节减速机构传动系统设计 (9) 第三节轴的设计 (14) 第四节轴承的设计 (15) 第五章总结 (18) 第六章外文翻译 (19) 附录一英文文献翻译 (19) 附录二英文文献原文 (23) 第七章参考资料 (32)
摘要： 本次毕业设计是设计闭路电视监控系统中的前端设备——数控云台，此设计根据数控云台的工作环境、机械指标、设计参数和主要技术要求，采用室内智能球型云台。球型外壳能减少灰尘及各种干扰，日常维护方便，可达到隐蔽监视的目的，云台在水平方向可连续350无级变速扫描，并设有设置摄像点的功能。本设计介绍了数控云台的传动原理、结构特点和功能，并对步进电机的特点作了简单的介绍。 关键词：闭路电视系统数控云台步进电机 ABSTRACT： This graduation project is to design a numerical control (NC) sputnik of the closed-circuit video ta pe system.The project based on the work condition's、the mechanical guideline、the design parameter and the primary technical acquirements.The intellectual spherical sputnik f or indoor was applied to the project.The spherical husk can reduce dust and all kinds of disturb,it is easy to maintain,it can spy in hidden place.In horizon,it can successively scan a round in sleeple ss timing,and have the function of Preset Positions.The project introduce drugging principle const ruction features and the function of NC sputnik.It simply introduce repeating motor. KEYWORDS: Closed-circuit videotape system, Numerical control sputnik, stepping motor 前言 随着科学技术的不断发展，人们已经不满足于电话通信，对信息传输的要求，不但要求听到对方的声音，更希望看到对方的形象，而且还要看到对方活动的现场。黑白图像早己不能满足人们的要求，人们希望看到的是对方的彩色图像。监控电视主要是对机要部门、商场、货场、生产等部门的监视、控制和报警。最简单地监控系统是由一架摄像机和一台监视器，中间馈线连接而组成。一般的监控系统都是比较复杂的。它可以完成的功能也是比较多的。目前，图像通信与监控系统已逐渐普及到了文化教育、工农业生产、交通运输管理、医疗卫生、水下作业、铁路现场、公安系统等国民经济的各个部门。由于图像通信与监控系统，具有形象直观．安全可靠，效率高等一系列优点，它在我国现代化建设中，特别在通信现代化，管理现代化中无疑将会日益发挥重要作用。
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情况下，如果sence码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果bit4或bit3为0的话那命令就无效了。 数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，表示最高速。数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00(停止)到$3F(最高速)。 校验码是指byte2到byte6这5个数的和(若超过255 则除以256然后取余数)。 pelco-d&pelco-p协议格式 高速球的设置主要包括协议的选择和消息的发送。高速球的型号是：tmd－scs18dn使用的协议有：bo1，alec，pelco －9600，pelco－4800，pelco－2400，ao1， santach1650,peaRmain,kony19.2kbkony20.832,hd600,lil in,kalatel,Vcl,tota,wj-Fs616,philips,ad.厂家设置的 是pelco-2400.该协议的具体内容如下： pelco-d协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。它的格式如下： 同步字通常都是$FF。 地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。 是自动扫描和和摄像机打开；如果sence码为0，则命
操作说明 程序版本：V2.66 1 准备工作 正确安装网络视频监控软件iVMS-4200客户端及流媒体服务器等，并连接视频服务器（视频服务器默认用户名为admin，默认密码为12345），给F100-300C连监控设备连上电源，创建超级用户后输入自定义的用户名和密码点击登录进入客户端软件（图1.1），进入控制面板，各项功能如图1.2所示。 图1.1 图1.2
导入监控点对应所连接的设备输入点1（或2、3、4）（图1.3），通过主预览 打开监控视频（图1.4），双击camera 01视频画面可由1/4屏幕变为整个屏幕显示（图1.5）。 通过点击控制面板中进行设备的管理，显示在线设备、添加、修改或删除设备（图1.6），可通过点击控制面板中进入系统配置界面修改保存文件目录（图1.7）。 图1.3 图1.4
图1.5 图1.6 图1.7
2 PTZ云台控制菜单 2.1 调出PTZ云台控制菜单 连接上视频服务器后，通过右键点击监控视频（图2.1）或者点击在视频右下方的云台图标（图2.2）调出云台控制的界面PTZ（图2.3）。 图2.1 图2.2 图2.3 2.2 配置PTZ云台参数 通过控制面板->监控点配置->云台控制来配置监控点对应的云台参数，参数配置如图2.4所示，然后保存。再点击视图菜单或控制面板中的主预览回到监控点视频。 图2.4 3 菜单的操作 设置预置点：选择要设置的预置点，点击，输入预置点的别名（比如可以设置成预
置点126或yzd移动侦测126），点击确定就完成了对预置点的设置。可设置的预置点范围：01-255. 3.1 移动侦测和打坏点的操作 通过设置预置点126、127来调用移动侦测和打坏点菜单，通过来改变菜 单项的值，通过来切换到不同的菜单项，如图3.1所示。 移动侦测菜单：移动侦测Y/N是否开启移动侦测。 报警模式可以设置自动报警持续的时间，如10s，或者手动关闭报警。 目标指示Y/N是否指示移动的物体（在移动侦测开启状态下才有用）。 灵敏度表示灵敏度的调节，随着值的增大灵敏度也增大。 地址和预地址配合使用，将预地址设置为想要设置的地址，在地址处改 变菜单项的值，就可以把地址设置成预地址的值。（注：监控点配置对 应的地址需要与移动侦测的地址一致，PTZ菜单才能有效操作。）打坏点菜单：x和y配合使用更改光标坐标定位坏点位置。总：坏点总数。T：坏点阈值。菜显：菜单显示在视频的上部还是下部。坏显：（Y/N），坏点是 否显示，标记为白色。对准：（Y/N），光标是否对准坏点。替换：（Y/N）， 是否替换当前坏点。撤销：（Y/N），是否撤销倒数第一个坏点。存：（Y/N）， 是否保存。清空：（Y/N），是否清空所有坏点。自动：（Y/N），是否自 动查找坏点。菜显：选择菜单在上/下部显示。 注：1.坏点处理时请用均匀的物体遮挡住探测器或镜头；2.灵敏度不宜设置得过高，会导致设备受外界因素如刮风干扰较大。可通过PTZ云台控制菜单修改移动侦测的灵敏度。 图3.1 3.2 屏蔽区域的选择 调用预置点：通过双击预置点1、2进行画/消除屏蔽区域和显示/不显示屏蔽区域。 调用预置点1：画屏蔽区域，或者消除屏蔽区域。 调用预置点2：显示屏蔽区域，或者不显示屏蔽区域。 当要画或者消除屏蔽区域时，首先调用预置点2让屏蔽区域显示，画面会出现一个十字
谁才是最牛的战神——中国历史上百大武将排名 中国历史百大武将排名、文治大于武功者滚粗冷兵器时代优先，对外作战优先，屠城、虐待士兵者降低排名甚至不上榜。大家都知道中国古代名将众出，很多名字都是耳熟能详的。那么在排名上谁更胜一筹呢？我们在这里揭晓答案。好男儿谁没英雄梦呢？血战沙场，马革裹尸，为国为民，保家戍土！一起来看看，那些叱咤疆场的历代英雄吧！ 100、李长庚 清朝中期将领，为数不多的海战将领，平定为祸二十余年的艇盗之乱，驱定海海盗，和许松年连败镇海王蔡牵，海贼中语“不畏千万兵，只畏李长庚”。在追捕蔡牵中阵亡。 99、张世杰 南宋末年将领，在崖山率北方军人和元大将张弘范在海中大战并且用火攻大胜之，但是寡不敌众加上遇到暴风，舟覆世杰遂溺宋灭，十万士大夫以身殉国。 98、秦琼 隋末唐初著名大将，凌烟阁二十四功臣之一，中国传统两大门神之一，勇猛彪悍，每战必先，常于万军之中取敌将首级，为唐立下了汗马功劳。 97、陈汤 西汉著名将领，结束匈奴南北分裂局面，稳定汉朝西北边疆，奔袭三千里灭北匈奴，“犯我强汉者，虽远必诛”就是他给汉元帝的奏章
里的话。但个人问题很多，故排在97位。 96、杜预 西晋时期统帅，从西陵入手，大破吴军，最终灭掉了吴国。而在文学上亦有建树，有“杜武库”的美称。 95、张辽 三国时期魏国武将，五子良将之一，随曹操出生入死，解白马围，攻袁尚，平叛乱，守合肥。以八百军在逍遥津大败孙权，还差点活捉孙权，其大病时，孙权还不敢轻动。吴国夜儿啼哭，只要说一声“张文远来了”，就能止住哭泣。 94、郑吉 西汉著名将领，西域都护第一人，汉之号令班西域矣，始自张骞而成于郑吉。破车师，拒匈奴。 93、邓羌 五胡十六国时期前秦将领，被称为能与张飞媲美的万人敌，但其有勇有谋善待士兵强于张飞，平定苻柳战乱，在石门大破十万燕军，之后再破慕容评，晚年平定蜀乱。 92、张须陀 隋末名将，隋朝最后一根稻草，多次击败杨谅、王薄等叛军，后与瓦岗军作战，遭遇埋伏，被翟让、李密、徐世绩、王伯当等包围，虽然其力战得脱，但见部下仍然被围，反身冲进包围圈救援，如此四次，部下都死亡了，遂下马战死。死后，隋军号哭数日不止。 91、扩廓贴木儿
控制协议 1、通令参数： 标准速率为4800bps,无校验，8位数据位，1位停止位 2、命令串格式： 同步字节为。 地址字节为受控制的PG解码器的十六进制地址，从1开始编号 校验字节为Word2到Word 6的检验和(Checksum 校验码=MOD[(字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6) /100H] Comma nd 1 and Comma nd 2 女口下： 注：云台自动由Comma nd 的Bit 7 和Bit 控制：为时云台自动开。 Data1(Word5)数据码1控制水平方向速度00-3FH Data2(Word6)数据码2控制垂直方向速度00-3FH。 注：停止命令停止当前云台及镜头的动作，其Word 3至U Word6全为0。 控制线连接方式：A 485+ B 485- TX+ 485+
解码器控制代码示例 若非特意注明，控制1号解码器为例 、镜头控制命令 光圈：开（按下） FF 01 02 00 00 00 03 （弹起） FF 01 00 00 00 00 01 关（按下） FF 01 04 00 00 00 05 （弹起） FF 01 00 00 00 00 01 变倍：小（按下） FF 01 00 20 00 00 21 （弹起） FF 01 00 00 00 00 01 大（按下） FF 01 00 40 00 00 41 （弹起） FF 01 00 00 00 00 01 聚焦：近（按下） FF 01 01 00 00 00 02 （弹起） FF 01 00 00 00 00 01 远（按下） FF 01 00 80 00 00 81 （弹起） FF 01 00 00 00 00 01 三、辅助继电器控制命令 AU X 1 : （断开） FF 01 00 0B 00 01 0D （闭合） FF 01 00 09 00 01 0B AU X 2： （断开） FF 01 00 0B 00 02 0E （闭合） FF 01 00 09 00 02 0C AU X 3： （断开） FF 01 00 0B 00 03 0F （闭合） FF 01 00 09 00 03 0D AU X 4： （断开） FF 01 00 0B 00 04 10 （闭合） FF 01 00 09 00 04 0E 说明： 1、 云台上下左右及镜头控制按钮弹起时必须发出停止命令。 2、 要求软件可设置镜头及辅助继电器控制按钮的标题。 3、 辅助继电器的控制有两种方式，要求软件可由用户选择控制方式： 按钮式：按钮按下时发出继电器闭合控制命令 ，反之弹起时发出继电器断开控制命令。 开关式：按一下按钮发出继电器闭合控制命令，再按一下则发出断开命令。 TX- 485- 上： （按下）FF 2号上： （按下） F F 下： （按下） F F 左： （按下） F F 右： （按下） F F 自动： （开） FF 0 01 00 08 00 2F 38 02 00 08 00 2F 39 01 00 10 00 2F 40 01 00 04 2F 00 34 01 00 02 2F 00 32 90 00 00 00 91 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 （弹起）FF 02 00 00 00 00 02 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 （关） FF 01 00 00 00 00 01 、云台动作命令
控制专题训练阶段性报告摄像头云台设计 学生姓名： 2017年5月24日
摘要 随着社会的发展，视频监控行业在IT行业中逐渐占据一角，同样作为视频监控中摄像机的一部分——云台，也扮演着重要的角色。云台是一种主要由两个高精度电机组成的用于承载镜头的支架，其中一个电机负责控制云台水平转动，另一个电机用于控制云台的垂直方向转动，从而使摄像机镜头能够在水平范围内，垂直180°范围内实现两个自由度的转动。 本文要设计的是立式摄像头云台，机械结构的设计使摄像头云台能够放置在平面上，可以实现水平方向和垂直方向各180°的自由度转动，体积较小便于存放，使用两个舵机分别控制云台的水平转动和垂直转动，在上部的云台上固定用于反馈角度信息的mpu9250九轴陀螺仪和摄像头。由于使用的是模拟舵机，精度较低，为达到设计精度要求由单片机根据mpu9250反馈得到的角度数据对舵机的角度进行计算，使用PID算法得到修正值进行修正。 最终设计的摄像头云台的角度精度（以mpu9250反馈的当前角度为标准当前角度）可达到0.2°（大部分时间可达到0.1°以内），即当云台完成角度修正并稳定后，角度与设定的偏转角度相差总小于0.2°。云台从开始修正到角度偏差小于0.2°的时间不超过为2秒（最长响应时间）。操作和数据的显示均在触摸屏上完成，可直接在触摸屏上设置摆动的角度，同时可以看到当前的角度与设置的目标角度，以及看到回传的摄像头拍摄到的图像。 本设计虽然采用了模拟舵机这种本身精度不高的电机，却由PID算法对系统的精度做出了很大程度的弥补，稳定角度误差低于0.2°的精度已经基本满足云台的设计目标并能适应许多特殊情况的要求。 关键词：mpu9250陀螺仪；stm32f103vet6；ov7670摄像头；模拟舵机；显示屏模块。
合肥新启源光伏发电有限公司新站区磨店社区、沿河村农业种植 20+20MW 光伏电站工程 视频监控系统技术协议 2015年10月
目录 1 总则 (3) 2 标准和规范 (3) 3 设计技术原则 (5) 4 技术要求和技术参数 (6) 5 工艺及可靠性要求 (18) 6 工作内容和供货范围 (18) 7 培训和服务 (20) 8 备品备件 (21) 9 试验和验收 (21) 10 设计联络会 (22) 11 图纸和资料 (22)
1 总则 1.1本技术协议适用于合肥新启源光伏发电有限公司新站区磨店社区、沿河村农业种植20+20MW光伏发电工程安保及视频监视系统设备，它提出了设备的功能、结构、性能、安装和试验等方面的技术要求。 1.2本技术协议提出的是最低限度的技术要求，并未对一切技术细节做出规定，也未充分引用有关标准和规范的条文，卖方应提供符合本协议和工业标准的优质产品。 1.3本技术协议所使用的标准如遇与卖方所执行的标准不一致时，按较高标准执行。 1.4本技术协议经买、卖双方确认后作为订货合同的技术附件，与合同正本具有同等法律效力。 1.5合同实施过程中，买方和设计方的建议、要求不能减轻卖方对合同标的物的质量及功能应该承担责任。 1.6本技术协议书未尽事宜，由买卖双方协商确定。 2 标准和规范 除本技术条件中规定的技术参数和要求外，其余均应遵照最新版本的电力行业标准（DL）、国家标准（GB）和IEC 标准及国际单位制（SI），这是对设备的最低要求。凡是注日期的引用标准，其随后所有的修订单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用本技术条件；凡是不注日期的引用标准，其最新版本适用于本技术条件。表1为变电站图像监控系统设计遵循的主要标准和规范。 表1 变电站图像监控系统设计遵循的主要标准和规范
宋朝时，文庙祭祀“至圣先师”孔子，称为“文宣王庙”，文庙里有 孔子的七十二门徒陪享。武庙祭祀的是姜太公吕尚，称为武成王庙。与文 庙相对应，官方评选出陪祭武庙的七十二将。（见【宋史 .志第五十八．礼 八卷】） 明清以后武帝庙改为供奉关羽，不祭祀吕尚了。 姜子牙是武庙祭祀的神主，撇开不论。在这 72 名将臣里头，又可以因为评 价的不同，而区分成四个档次： 第一档： 张良。
“兴周八百年之姜子牙，旺汉四百年之张子房。”宋朝时期对张良的评价特别高，故而 张良独占第一档。
第二档： 管仲、孙武、乐毅、诸葛亮、李绩、 田穰苴、范蠡、韩信、李靖、郭子仪。 第三档： 白起、孙膑、廉颇、李牧、曹参、周勃、李广、霍去病、邓禹、冯异、吴汉、 马援、皇甫嵩、邓艾、张飞、吕蒙、陆抗、杜预、陶侃、慕容恪、宇文宪、韦孝 宽、杨素、贺若弼、李孝恭、苏定方、王孝杰、王晙、李光弼。 第四档： 吴起、田单、赵奢、王翦、彭越、周亚夫、卫青、赵充国、寇恂、贾复、耿 弇、段颎、张辽、关羽、周瑜、陆逊、羊祜、王濬、谢玄、王猛、王镇恶、斛律 光、王僧辩、于谨、吴明彻、韩擒虎、史万岁、尉迟敬德、裴行俭、张仁亶、郭 元振、李晟。
（也有认为第三档和第四档应当合并的。）
与唐朝的十哲加 64 将相比，去除了南北朝的檀道济、慕容绍宗、长孙嵩以 及唐朝的张齐丘，增加了唐朝的李光弼、李晟。 粗略点评下这 72 将的功绩： 春秋：管仲、孙武、田穰苴、范蠡共 4 人，都是第二档。 管仲是有名的战略家、政治家；孙武号称兵圣，这两位当然厉害；田穰苴功 业一般，不过他的著作《司马法》是宋代军校的教科书；范蠡是著名谋略家。 总的感觉管仲与孙武相差无几，范蠡稍逊，田穰苴最次。 战国：乐毅、白起、吴起、孙膑、田单、廉颇、赵奢、李牧、王翦，共 9 人。 其中乐毅是唯一的第二档的将领， 他以弱燕大破当时军事实力相当强悍的齐 国； 白起排在第三档第一位， 很明显武庙里每个档次的名将座次是按历史时间的 顺序排的， 但白起这个战国晚期的将领却排到了时间早于自己的孙膑、 田单之前， 这是唯一没按历史顺序入座的。其实完全可以用白起替换第二档的田穰苴； 吴起将才与功业与白起相当，不过这两位道德上都有不小的缺憾，宋人又道 学得要命，这两位名将中的名将就只好委屈在偏殿侍候了。
二自由度简易云台增稳控制系统设计 项目简介：本课题要求学生在查阅相关资料的基础上，利用单片机、IMU姿态测量元件、舵机等设备搭建二自由度增稳控制平台，设计姿态数据的读取程序，设计舵机的控制程序，设计增稳平台的机械结构，对所设计的程序进行调试，实现云台的增稳控制。 项目方案： 本课题分以下步骤展开研究： 2014年4月~ 2014年10月 收集有单片机接口程序设计方面的资料，学习相关理论知识； 2014年11月~2014年12月 学习MWC飞行控制板的程序设计技术； 2015年1月~2015年4月 设计板载姿态传感器数据读取； 2015年5月~ 2015年8月 设计舵机控制程序和平台机械结构，测试平台增稳性能； 2015年9月~2015年10月 撰写研究报告、结题，项目鉴定。 本项目主要使用MWC飞行控制板和舵机实现二自由度平台的增稳控制 预期成果： 本项目要求完成如下成果： 设计并实现二自由度增稳平台的软、硬件系统，搭建增稳平台的机械结构，完成系统的负载测试。完成研究报告一份。 二自由度云台概述: 云台是一种安装、固定摄像装置的支撑设备，用于摄像装置与支撑物的联结。其英文名称为Pan-Tilt(简称PT),即可以在水平方向和俯仰方向旋转的机械装置。主要用于安装监控、动态摄像等需要进行运动图像（视频）捕捉的场合或环境，使采集方式更直接方便；在需要摇摆和摆动的机构中，如机械臂等，也利用云台来实现可接触范围的延伸和扩展。 根据云台的回转特点可以分为只能左右旋转的水平旋转平台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台，即二自由度（2-Degree of Freedom）云台，简称2-DOF云台。 增稳的意义： 比如飞行器在飞行过程中，由于自身的抖动以及外界因素对它的影响，它的姿态不断变化，装在上面的图像采集装置一起变化，导致图像的不稳定。如果采用反馈控制原理，先测量姿态变化，再传输到控制装置（舵机），达到稳像的目的。将一个二自由度的稳像平台与遥控直升机恰当地结合在一起，实现了在飞行过程中跟踪目标稳定图像，保持图像质量的功能。
设备采购合同书 合同编号: 页数：共5页 签约日期: 签约地点: 监控设备采购合同书 甲方（需方）: 乙方（供方）: 合同签订时间：
监控设备采购及相关服务合同 甲方（需方）： 乙方（供方）： 依照《中华人民共和国合同法》及其它有关法律、法规的规定，甲乙双方本着平等自愿、互利互惠的原则，就“项目”甲方向乙方采购监控设备之事，经双方友好协商达成如下合同条款： 第一条产品设备型号、数量及价格： 序号产品名称型号数量单价金额 1 嵌入式硬盘录像机 1 2 监控专用硬盘 1 3 22寸液晶显示器 1 4 点阵式球型云台摄像机 1 5 700线高清点阵摄像机 1 合计（大写）****元整（￥：0000.00） 1.1合同总价格：本合同设备及相关技术服务总价格为人民币: *** 元整（￥：000000.00元）。以上总价格已包含设备到达甲方指定交货地点的运输费、现场安装督导费、技术培训费、保修期内维修和技术服务费及销售增值税等。 第二条付款方式： 2.1货款支付：本合同签订后，乙方在本合同约定的时间内将设备送到甲方指定收货地址并安装调试成功，甲方于2个工作日内付清全部货款。 2.2发票：乙方收到甲方的货款后在当月内应开具相应金额的增值税专用发票并送给甲方，以便甲方到税务验票和抵扣税金。 第三条设备交货： 3.1交货地点： ******************* 3.2如因甲方对本项目工程设计进行变更需对设备规格型号进行调整，则甲方应在
发货前的1个工作日向乙方提出设备变更书面请求，乙方接到请求后应对设备进行相应调整，价格多退少补事后结算。 第四条包装运输: 4.1包装：设备包装为原生产厂家的包装，凡由于乙方对货物包装不善致使货物遭到损坏或丢失时均由乙方承担全部责任。 4.2运输方式：由乙方承担运输发货，并提前2个工作日书面告知甲方具体的承运单位和运输方式等信息，以便甲方安排处理接货。 第五条设备初验： 5.1设备到达甲方指定的安装场所后，由甲乙双方指定代表对本合同设备进行验收（设备的规格型号、附件、原产地证明、产品质量合格证书、外包装等）。 5.2乙方保证甲方所购锅炉设备产品系优质合格、全新的商品，设备和材料的选型均符合国家《监控设备产品技术规范》的要求。且与生产厂家产品所描述的技术性能指标相一致，无任何质量问题。 第六条设备产品质量标准： 本合同交付的设备产品必须同时满足以下标准： 6.1中国政府及相关部门的相应产业标准； 6.2通过国家或行业相关的产品测试； 6.3生产厂家对本合同设备产品技术性能描述。 第七条安装、调试 7.1设备安装：本合同设备产品的安装工作由乙方承担。 7.2系统调试：本合同设备的调试工作由乙方承担，在甲方安装完成后进行设备安装调试时，由乙方全权负责设备调试工作。 第八条售后服务：
基于STM32的云台控制 学校：XXXXXXXXXXXX 队伍：云台之家 组长：XXXXXX 队员：XXXXXX 队员：XXXXXX 指导老师：XXXXX
目录 摘要 (3) Abstract (5) 第1章绪论 (6) 课题研究背景 (6) 国内外云台研究发展现状 (6) 本文的主要工作和结构安排 (7) 第2章系统概述 (9) STM32F103处理器 (9) STM32 F107处理器概述 (9) STMF103处理器系统结构 (10) STM32微处理器对电机的控制 (12) STM32F103处理器低功耗 (13) 电机的定义及控制原理 (13) 直流电机定义 (13) 直流无刷电机工作原理 (13) 第3章直流电机控制模块 (15) 直流电机驱动电路 (15) 直流电机驱动芯片L293D (15) 直流电机转速PWM控制 (16)
直流电机闭环控制 (17) PID控制算法 (17) 第4章倾角检测模块 (20) 加速度传感器 (20) 测倾角原理 (21) 第5章基于STM32云台系统硬件设计 (24) 驱动电路的介绍 (24) 倾角检测电路的介绍 (25) 第6章基于STM32云台控制系统软件设计 (27) 软件设计流程图如下 (27) 第7章总结 (28) 总结 (28) 摘要 随着经济社会的发展，人们对于想在高空拍摄地面图片的要求越来越高，云台技术得到了迅速发展并逐步开始应用各个领域。为了能够扩大拍摄视野，便于远程操作，常借助于云台，即把摄像机安装在云台上，通过云台转动来带动摄像机转动，同时通过云台控制协议设置摄像机镜头参数，云台在拍摄系统中起着非常重要的作用。而现在又的云台控制系统普遍采用步进电机作为驱动源，存在着稳定性差、功耗大、计数不准确等特点，而采用体积小，节能环保的直流电机作
李建：基于单片机的云台控制系统设计 ABSTRACT This paper design a Yuntai control system using AT89C52 MCU based on analysis of the Yuntai of the structure and it's control requirements. And the same time realize communication of computer through serial communication of RS-485 bus. MCU control module, keyboard module, motor driver module and remote control module comprise the control system. And complete the corresponding software design, testing and simulation. Key word: A T89C52; Yuntai control; Stepper motor; Simulation ;Serial communication 目录 摘要........................................................................................... 错误！未定义书签。ABSTRACT ................................................................................................................... I 第1章引言 (1) 1.1 云台 (1) 1.2 单片机 (1) 1.3 本设计完成的任务 (2) 第2章云台 (3) 2.1 云台概述 (3) 2.1.1 云台内部结构 (3) 2.1.2云台的性能指标 (3) 2.1.3云台电机 (5) 2.2 步进电机 (6) 2.2.1步进电机的工作原理 (6) 2.2.2 步进电机主要技术指标 (8) 第3章总体方案 (10) 3.1云台控制系统简析 (10) 3.2控制系统实现 (10)
重新认识南京、了解南京，从而更加热爱南京“重读南京”百题知识竞赛答题及答案共享 一、单项选择题：（因版面有限，仅刊登正确答案） 1、中国现存最久远的猿人头骨化石——南京江宁汤山猿人头 骨化石的距今年代是：（C、约60万年） 2、南京历史上第一座有确切年代可考的古城是：（B、越城） 3、东吴立国、定都南京，开创南京都城史的是：（C、孙权） 4、公元247年，孙权为印度僧人康僧会修建的江南地区最早 的佛教寺庙是：（ A、建初寺） 5、以下哪个朝代在南京的建都时间最长？（ A、东晋） 6、在南京推算出圆周率的数值在3、1415926至3、1415927 之间的祖冲之，生活的时代为: （C、南朝） 7、淝水之战以少胜多，大败前秦的东晋名将是：（ C、谢玄） 8、辛弃疾的名句“想当年，金戈铁马，气吞万里如虎”，描写 的是东晋大军北伐，灭掉南燕和后秦，收复洛阳与长安的壮举，当时的领军主帅是：（ B、刘裕） 9、南京栖霞区的栖霞寺舍利塔的建造年代是：（ C、南唐） 10、唐代大诗人李白非常喜爱南京，他一生中曾七次来到南京， 创作了与南京有关的诗歌共有：（B、一百多首） 11、南京的哪座寺院在隋唐时被称为佛教“四大丛林”之一？（ A、栖霞寺） 12、位于南京秦淮区的夫子庙始建于：（C、北宋） 13、南京素以“六朝古都”、“十朝都会”名世，以下哪个朝代 不在“六朝”、“十朝”之列？（C、南宋） 14、昆曲之乡在昆山，昆曲之都在南京，昆曲名家并被称为秦 淮八艳的是李香君、柳如是、董小宛、陈圆圆等，下面不属于秦淮八艳的是：（B、潘玉良） 15、成语“青梅竹马”出自哪位诗人的诗句？（C、李白） 16、近代佛教复兴之父杨仁山创立的金陵刻经处，是世界性的 汉文木刻佛经出版中心，已被命名为世界非物质文化遗产。金陵刻经处迁至现白下区延龄巷现址的时间是：（B、1897年）17、南京虽为“六朝古都”，但遗存的六朝遗迹很少，这与以 下哪个历史事件最为有关？（C、隋朝灭陈） 18、按照一般的理解，南唐王朝最突出的文学成就表现在：（C、词） 19、“新亭对泣”是出自南京的成语，它与谁的事迹有关？（B、 王导） 20、地处南京玄武区成贤街的明代“国子监”是当时的：（C、中央教育机构） 21、南京大行宫与以下哪位清朝皇帝有关？(C、乾隆) 22、太平天国定都南京的时间开始于：（A、1853年） 23、太平天国定都时期的南京称为：（C、天京） 24、1912年1月1日，中华民国在南京正式宣布成立，标志着辛 亥革命的胜利。就任临时大总统的是哪一位？（C、孙中山）25、被誉为中国第一次世博会的南洋劝业会，在现在的南京鼓 楼区的三牌楼、玄武门、湖南路区域内举办的，其时间是：（C、1910年） 26、作为“十朝都城”，南京的都城史累计有：（B、400多年） 27、南京城市建设史上第一部规划文件是1929年底公布的《首 都计划》，该计划的主要顾问墨菲是哪国的著名设计师？ （A、美国） 28、中山陵音乐台是中外游客所喜爱的游览地与休憩处，显示 出设计者在建筑与自然和谐呼应上的高度感受力。它的设 计者是：（C、杨廷宝） 29、名闻中外的“晓庄师范”的创始人是：（B、陶行知） 30、南京的地理形势，号称“龙蟠虎踞”。“龙蟠”是指： （C、紫金山） 31、南京古名“金陵”来源于先秦时的“金陵邑”。设置“金 陵邑”的国家是：（C、楚国） 32、传遍世界的江苏民歌《茉莉花》，其前身为《鲜花调》，是 由谁于1942年在南京六合地区搜集整理的？（B、何仿） 33、1945年在南京黄浦路的中央军校大礼堂举行的第二次世界 大战中国战区受降仪式，标志着中国人取得了抗战的最终 胜利。具体是哪一天？（C、9月9日） 34、“钟山风雨起苍黄，百万雄师过大江。虎踞龙盘今胜昔， 天翻地覆慨而慷……”是毛泽东为哪个战役胜利而作的 诗？（B、渡江战役） 35、新中国成立后，以金陵为中心的江苏画家创作了大量的优 秀书画作品，形成“新金陵画派”，下面不属于他们的代表 人物是：（D、徐悲鸿） 36、经扩建完善的侵华日军南京大屠杀遇难同胞纪念馆现以成 为国际间祈祷和平与历史文化交流的重要场所，其建成于： （B、1985年） 37、南京浦口区求雨山上有“林散之书画陈列馆”，展出了当 代草圣林散之的许多作品，其使用了不同的别称。下面不 属于他别称的是：（B、山残老人） 38、南京明孝陵以全票入选“世界文化遗产”是在：（B、2003年） 39、我国自行设计、自己建造的第一座铁路、公路双层两用的长 江大桥——南京长江大桥正桥长1576米，计有：（B、9墩） 40、国际奥委会第122届全会2010年2月11日在温哥华决定， 将2014年第二届夏季青年奥林匹克运动会的承办权授予南 京。南京青奥会口号是：（C、与青奥共成长） 二、多项选择题：（因版面有限，仅刊登正确答案） 41、南京在历史上的重要别称有： （A、金陵 B、石城 C、建康 D、白下） 42、六朝时期，以“禅让”方式实现改朝换代的有： （A、东晋—宋 B、宋—齐 C、齐—梁 D、梁—陈） 43、南京六朝陵墓前的镇墓石兽名称有： （A、辟邪 C、麒麟 D、天禄） 44、下列佛教宗派中有哪些是在南京创立的： （B、牛头宗 C、三论宗 D、法眼宗） 45、位于南京江宁区祖堂山的“南唐二陵”，是哪两位皇帝的 陵墓（B、李昪 C、李璟） 46、与宋高宗赵构“泥马渡江南”传说有关的南京地名有：（B、 泥马巷 C、饮马巷 D、走马巷） 47、南京云锦的传统品种有：（A、妆金库缎 B、织金 C、彩 花库锦 D、妆花缎） 48、明初修建的都城南京，号称“世界第一大城”，它的多重 城垣在全世界具有唯一性，其中包括： （A、宫城城垣 B、皇城城垣 C、都城城垣 D、外廓城垣） 49、地处秦淮区中华门外的明代大报恩寺琉璃塔被誉为“世界 中古时期建筑奇迹”，后代仿照大报恩寺琉璃塔建造的宝塔 有：（ B、圆明园琉璃塔 C、避暑山庄永佑寺塔） 50、明清两代在夫子庙江南贡院参加科举考试的名人辈出，包 括下列名单中的哪几位：（A、唐寅 B、焦竑 C、D、陈独秀） 51、二十世纪中，南京城墙多次面临被拆毁的危机，挺身而出 反对拆城的人有：（A、徐悲鸿 B、孙科 D、朱偰） 52、晚清洋务运动对下关地区的开发，使其成为南京最早进入 现代城市的片区，再次拉伸了南京城市发展的骨架。当时 的建设成果有：（A、下关火车站 B、中山码头 C、惠民 桥 D、下关电厂） 53、下列文学名著中主要以南京为写作背景的有：（B、桃花 扇 C、红楼梦 D、儒林外史） 54、下列名著中哪些是作者在南京写作的： （A、文心雕龙 B、闲情偶寄 C、随园诗话 D、海国图志） 55、下列图书中哪些是在南京编辑成书的：（A、文选 B、永 乐大典 C、萝轩变古笺谱 D、芥子园画谱） 56、下列成语中哪些是产生于南京的：（A、东山再起 B、青 梅竹马 C、画龙点睛 D、解铃还须系铃人） 57、下列属于中国三大名锦的是：（A、四川蜀锦 B、苏州宋 锦 D、南京云锦） 58、下列历史人物中哪几位与南京清凉山关系密切： （A、李煜 B、郑侠 C、吴敬梓 D、刘智） 59、南京东南大学是历史悠久的高等学府，曾经用过的校名有： （A、三江师范学堂 B、南京高等师范专科学校 D、中央大学） 60、相约写作同题散文《桨声灯影里的秦淮河》，是中国文学史 上的一件趣事，参与的作家是：（A、朱自清 C、俞平伯） 三、判断对错题： 61、位于南京高淳县的高淳薛城遗址是迄今所知的南京最早的 原始村落遗址。（对） 62、南京的地貌特征符合中国古代所谓“四象”。“四象”指东 “青龙”，西“白虎”，南“朱雀”，北“玄武”。（对） 63、开启南京建都的历史、同时也是六朝史上第一位皇帝的人 物是孙权。（对） 64、顾恺之是我国绘画史上最早的绘画理论家，其绘画作品有 《女史箴图》、《洛神赋图》、《画云台山记》等。（错：《画 云台山记》不是画） 65、陶渊明是中国最早的田园诗人，他的作品《五柳先生传》 和《桃花源记》都反映了其隐逸思想（对） 66、梁武帝在位期间曾四度出家舍身同泰寺，成为中国封建王 朝第一位“和尚皇帝”。（对） 67、南朝梁武帝时期，南京佛教盛行，有位高僧法显和尚在今 天的雨花台设坛讲经，感动上苍，落花如雨，雨花台由此 得名。（错：这位法师是云光法师） 68、南北朝时期被称为“二王”的著名书法家是指王羲之和王 献之。（对） 69、《西游记》里的唐僧，原型即玄奘，玄奘又被称为“三藏 法师”。南京九华山有三藏塔、玄奘寺。佛教中的“三藏” 指经、律、论。（对） 70、南京九华山的三藏塔内藏有玄奘的顶骨舍利。（对） 71、公元1130年春，宋军几大主力在南京附近与金兵决战， 岳飞率军在下关靖安镇和南郊牛首山两次大败金兀术。（对） 72、2010年6月12日，南京举行佛顶骨舍利供奉法会和庆典 仪式，世界现存唯一的佛顶骨舍利千年后在南京重光。（对） 73、南京又称十朝故都，南唐时期代表了南京辉煌的一页，南 京的称呼是在南唐时期出现的。（错：南京的称呼出现于明） 74、“郑和下西洋”的“西洋”，指的是大西洋东岸。（错：“西 洋”指南海西部和印度洋沿岸一带） 75、位于南京雨花台区的的浡泥国王墓，是南京重要的文保单 位。浡泥国就是今天的印度。（错：是今天的文莱） 76、南京建邺区莫愁湖的景点“胜棋楼”，是因为朱元璋与徐 达弈棋不敌因而赐其楼，后得此名。（对） 77、南京本来属于吴语区，从永嘉之乱以后开始逐渐转变为北 方语言区。（对） 78、“春花秋月何时了，往事知多少”，是李煜的词句。（对） 79、成语“入木三分”的出处与颜真卿有关。（错：王羲之） 80、成语“暗香疏影”描写的是桃花。（错：用来形容梅花） 81、“朱雀桥边野草花，乌衣巷口夕阳斜。旧时王谢堂前燕， 飞入寻常百姓家。”是刘禹锡的《金陵五题》之二《石头 城》，是金陵怀古文学的杰作。（错：出自刘禹锡的《金陵 五题》之二《乌衣巷》） 82、中国古典戏曲史上的两部压卷之作是《桃花扇》与《长生 殿》，其中《桃花扇》以南京的南明政权为时代背景，其 作者是关汉卿。（错：《桃花扇》的作者是孔尚任） 83、清代为南京云锦发展的鼎盛时期，当时主管云锦生产的机 构名称江宁织造府。（对） 84、南京长江路上的“总统府”，曾是太平天国时期的东王府。 （错：“总统府”曾是太平天国时期的天王府） 85、被周恩来称为“龙潭三杰”的中共地下党人是指叶剑英、 李克农、钱壮飞（错，不是叶剑英是胡底） 86、1899年，下关开埠。一般认为，这是近代南京发展的起点。（对） 87、“白局”是南京的一种民间金融机构。（错：“白局”是一 种民间说唱艺术） 88、曹雪芹亲自给小说《红楼梦》起名《石头记》和《金陵十 二钗》，“金陵十二钗”正册包括：林黛玉、薛宝钗、尤二 姐、史湘云等十二位女子。（错，尤二姐不是） 89、国家重点文物保护单位“甘熙宅第”，因为其共有房屋99 间，所以俗称“九十九间半”。（错：共有300多间房， 九十九间半只是民间形容房屋很多） 90、现在玄武区的半山园曾是中国古代王安石的故居。（对） 91、南京溧水县名胜古迹众多，有始建于六朝的永寿寺塔、宋 代的长乐桥、明初的凤凰井和万历年间的无想寺等。（错： 永寿寺塔始建于万历年间，无想寺始建于六朝） 92、曾任中国科学院紫金山天文台台长的张钰哲，1928年发现 了“中华号”小行星，这是“首次由中国人发现”的小行 星，编号为1125。（对） 93、1911年元旦，孙中山在南京宣誓就职，发布《临时大总统 宣言书》、《告全国同胞书》等文件，至此，标志着亚洲第 一个民主共和国——中华民国成立了。（错：1912年1月 1日发生的） 94、南京小红花艺术团是享誉国内外的少儿演出团体，其组建 于1968年。（对） 95、1978年5月11日，《光明日报》以“特约评论员”名义发 表了《实践是检验真理的唯一标准》，其主要观点是由南 京大学胡福明撰写。（对） 96、南京的市花是梅花。（对） 97、被誉为世纪之交“规模最大的中国传统思想文化研究工 程”的《中国思想家评传丛书》的主编是匡亚明。（对） 98、“佳山佳水，佳月佳风，千秋佳地；痴声痴色，痴情痴梦， 几辈痴人”是朱元璋为南京创作的对联。（对） 99、我国植树节定在3月12日，起初与孙中山逝世纪念日有关。（对） 100、仅次于秦淮河的南京市内第二大河是珍珠河。（错：第二 大河是金川河） 重新认识南京、了解南京，从而更加热爱南京 “重读南京”百题知识竞赛答题及答案共享 1
什么是云台 云台是监控系统中常用的，安装、固定摄像机的支撑设备。它并非直接进行图像接收，而是由云台来控制摄像机或其它设备的转动方向。云台是承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置。云台内装两个电动机。这两个电动机一个负责水平方向的转动，另一个负责垂直方向的转动。水平转动的角度一般为350度，垂直转动则有45度、35度、75度等等。水平及垂直转动的角度大小可通过限位开关进行调整。 云台有多种类型： 云台分为固定和电动云台两种。 固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。 电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。 云台根据其回转的特点可分为只能左右旋转的水平旋转云台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台。一般来说，水平旋转角度为0°～350°，垂直旋转角度为+90°。恒速云台的水平旋转速度一般在3°～10°/s，垂直速度为4°/s左右。变速云台的水平旋转速度一般在0°～32°/s，垂直旋转速度在0°～16°/s左右。在一些高速摄像系统中，云台的水平旋转速度高达480°/s以上，垂直旋转速度在120°/s以上。 云台（Pan&Tilt）云台就是两个交流电组成的安装平台，可以水平和垂直的运动，将摄象机安装于其上，实现摄象机多个自由度运动的装置，满足对固定监控目标的快速定位，或对大范围监控环境的全景观察。对云台的选择可以按下列分类来加以区分。在挑选云台时要考虑安装环境、安装方式、工作电压、负载大小，也要考虑性能价格比和外型是否美观。 1、从能够承受负载能力划分 轻载云台——最大负重20磅（9.08公斤）。 中载云台——最大负重50磅（22.7公斤）。 重载云台——最大负重100磅（45公斤）。 防爆云台——用于危险环境下、能够防爆和防粉尘点燃的云台，带高转矩交流电机和可调螺杆驱动，可负重100磅。 2、按使用环境分为室内型和室外型，主要区别是室外型密封性能好，防水、防尘，负载大。