③位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提 高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。 ④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0 表示范围：0~100%
速度比例增益
①设定速度调节器的比例增益。
②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数 值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况 确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越 大。
②数值越大，截止频率越低，电机产生的噪 音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小 设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会 引起振荡。
③数值越小，截止频率越高，速度反馈响应 越快。如果需要较高的速度响应，可以适当 减小设定值。
最大输出转矩设置 ①设置伺服电机的内部转矩限制值。
②设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额 定转矩的1倍，则设置值为16383。 ③任何时候，这个限制都有效
10K CWTL18
10K1K SPM 43
1K IM 42
CCW转矩限制输入(0--+10伏)
CW转矩限制输入(-10--0伏) 速度监视输出 转矩监视输出
RS232 I/o 模拟输入
键盘、显示
电源、制动
DSP 逻辑门阵列
IGBT 逆变器
故障检测、保护
交流 伺服 电机
位置传感器
与伺服调节有关的参数
位置到位 1V2D~C24V
机械制动释放
转矩限制中 PR09选择 零速检出 PR0A选择
35 S-RDY+ 34 S-RDY37 ALM+ 36 ALM39
COIN+ 38 COIN11 BRKOFF+ 10 BRKOFF40 TLC
12 ZSP
41 COM-
FG
CNI/F
分频器
1
2 PULS31
4 PULS2
7
COM+
指令脉冲输入禁33止 INH
计数清零
30 CL
伺服-ON
29 SRV-ON
4.7K
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
P运行/第2增益2选7择GAIN
指令脉冲分配选28择 DIV
26 ZEROSPD
控制方式选择 32 C-MODE 报警清除 31 A-CLR CCW驱动禁止9 CCWL CW驱动禁止 8 CWL
伺服准备好
伺服报警
位置比例增益 ①设定位置环调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉 冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振 荡或超调。 ③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
位置前馈增益 ①设定位置环的前馈增益。
②设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位 置滞后量越小
5 SIGN1
SIGN62 GND13
21 OA+
22 OA-
OB+ 48 OB- 49 OZ+ 23
OZ- 24
指令脉冲输入
A相脉冲输入 B相脉冲输入 C相脉冲输入
46
47
25 GND CZ 19 Z相脉冲开集电极输出
20KSPR/T1R4QR
GND 15
10K
16 CCWTL/TRQR
10K GND17
24V X20 X17
+KA10
8
12 330
SANYO DENKI AC SERVO DRIVE
CN1
37 SRV-ON 15 A-RST 50 CONT-COM
R2 510欧
21 V-REF
20 SG
26 F-PC
47 /F-PC
28 R-PC
48 /R-PC
3
OA+
4
OA-
5
OB+
6
OB-
7
OZ+
(2). 按下WR键1秒钟.显示起初屏幕页面.当按下 MODE键,返回到页面选择屏幕。当再次按下 MODE键,转换到下一组模式.
(3). 监控模式各页码说明如表二:
页码 00 01 02 03 04 05 06
功能描述 速度模拟指令/转矩指令自动便致 转矩模拟指令自动提升 报警复位 编码器清除 固定励磁 手动操作 自整定陷波滤波器
(4). 将系统参数 “ ru08”设为速度控制方式01H, 然后
进入选择测试调整模式“Ad05”手动操作，按WR键一 秒钟以上，D数码显示为“y_ _ _n”后选择yes. D数码 显示为“rdy”. 然后按up键电机按正方向运转，按
。 down键时电机按反方向运转，松开手电机则停止运转
伺 服 驱 动 的 接 线
1. 主回路接线
按图14-10连接（或检查）r 、t及R、S、T与电 源的连线；连接（或检查）伺服驱动器U、V、 W与伺服电动机U、V、W之间的接线；连接 （或检查）伺服电动机位置传感器与伺服驱动 器的连接电缆；连接（或检查）伺服ON控制 线及开关。
100 Y16 24V
OUTA
GND CP0+ CP0DIR0+ DIR0A+ AB+ BZ+ ZGND
8
OZ-
12 GND
49 OUT-PWR
41 S-RDY 43 A-RDY
CNA R 1 S2 T3 r4 t5
CNC U 6 UZ
V7
VZ
W8
WZ
PE 9
RVV4X1.5 RVV2X0.5
RVV 5X0.5
R S T 220A 220B
AC SERVO MOTOR
UZ (红)
VZ (白) WZ (黑)
③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大 的值。
速度积分时间常数
①设定速度调节器的积分时间常数。
④设置值越小，积分速度越快。参数数值根据 具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一 般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
②在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小 的值。
速度反馈滤波因子
①设定速度反馈低通滤波器特性。
MS
PG
3~
PE (绿/黄)
CN2
A3
/A 4
B5
/B 6 Z7
/Z 8
+5V 9,12
+5V 17,19
0V
10,11
0V 16,18,20
FG
RVVP 6*2*0.14
蓝A
棕 /A
绿B
紫 白 黄
/B Z
/Z
红 +5V
黑 0V
FG
2.空载下调试及运转
松开伺服电机与负载的联轴器，接通伺服驱动 器的电源，参考“交流伺服驱动器Q系列用户 手册” 先进入测试调整模式,测试调整模式可 以执行伺服驱动器的测试操作,自整定,报警复 位和编辑清除.其数字操作器的按键说明如表1:
键 名 标志 输入时间
功能
确认 WR 键
光标 ▲ 键
上键 ▲
1秒钟以上 一秒以内 一秒以内
下键
模式 键
▼
一秒以内
MOD 一秒以内 E
确认选择和写入后的编辑数据
选择光标位
在正确的光标位置按键改变数 据,当按下1秒或更长时间,数据 上下移动
选择显示模式
具体调试步骤如下:
(1).按下MODE键显示监控模式<Ad --- >,然后选 择页面屏幕<Ad 0>,通过上下键来增加和减少数 值.