课后习题1.V-M 系统。
当电流连续和断续时机械特性特点？答：断续：理想空载转速提高，机械特性较软；连续：机械特性较硬。
什么是电流截止负反馈？答：正常情况下，该反馈不起作用，当电机电流超过所测定的电流时它才起作用，是转速下降，直至堵转。
开环机械特性和闭环机械特性的比较？答：闭环机械特性硬；闭环的静差率比开环小；闭环调速范围宽。
闭环要获得比开环机械特性好的措施是增设电压放大器及检测与反馈装置。
1- 1 什么叫调速范围？什么叫静差率？调速范围与静态速降和最小静差率有什么关系？如何扩大调速范围?答：最高转速和最低转速之比叫做调速范围, 静差率是负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落△ nN与理想空载转速nO之比。
调速范围、静差率和额定速降之间的关系是：1- 2 在直流调速系统中，改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？若给定电压不变，调整反馈电压的分压比，是否能够改变转速？为什么？答：改变给定电压可以电动机的转速，因为系统对给定作用的变化唯命是从；调整反馈电压的分压比可以改变转速，1- 6 在转速负反馈系统中，当电网电压、负载转矩、励磁电流、电枢电阻、测速发电机磁场各量发生变化时，都会引起转速的变化，问系统对它们有无调节能力？为什么？答：系统对反馈环内前向通道上的扰动作用能够调节，其它无能为力。
测速发电机磁场发生变化不能调节1- 7 积分调节器有哪些主要功能特点？采用积分调节器的转速负反馈调速系统为什么能使转速无静差？答：积分调节器主要功能特点：延缓作用；积累作用；记忆作用；动态放大系数自动变化的作用。
在动态过程中，当△ Un变化时，只要其极性不变，积分调节器的输出Uc便一直增长；Uc并不是零，而是一个终值；如果△ Un不再变化，这个终值便保持恒定而不再变化，这是积分控制的特点。
因此，积分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速。
1- 8 采用PI 调节器的转速负反馈调速系统，为什么能够较好地解决系统稳态精度和动态稳定性之间的矛盾？答：采用比例积分控制的转速负反馈调速系统，其输出有比例和积分两部分组成，比例部分快速响应输入信号的变化，实现系统的快速控制，发挥了比例控制的长处，同时，可以满足稳态精度的要求。
此后，随着电容电压的电压不断变化，输出电压逐步增长，直到稳态，可以实现稳态无静差，又可以保证系统的稳定。
因此，采用PI 调节器的转速负反馈调速系统能够较好地解决系统稳态精度和动态稳定性之间的矛盾。
1- 9 采用PI 调节器的电压负反馈调速系统能实现转速无静差吗？为什么？答：不可以，还有部分因为电机转子电阻引起的转速降无法减小。
1-1O 在无静差调速系统中，如果转速检测环节参数或转速给定电压发生了变化，是否会影响调速系统的稳态精度？为什么？答：受它们的影响。
因为给定电源和测速发电机的扰动系统无法克服。
因为闭环系统的运作是依靠给定的电源电压发号施令的，如果“指令”发生偏差，系统必然依令运作，偏离原来的给定值，可见系统的精度有赖于给定电源的精度，高精度系统需要有高精度的给定电源。
反馈检测装置的误差也是反馈控制系统无法克服的。
比如测速发电机励磁不稳定，转速反馈回路中电位器阻值在运行中变大，直流测速发电机输出电压中出现纹波等，闭环系统对这些误差引起转速的变化是无法克服的。
2- 1 在转速、电流双闭环调速系统中，若要改变电动机的转速，应调节什么参数？改变转速调节器的放大系数行不行？改变触发整流装置的放大系数行不行？改变转速反馈系数？答：改变电动机的转速, 应调节给定电压。
改变转速调节器的放大系数和触发整流装置的放大系数不可以。
2- 2 在转速、电流双闭环调速系统中，转速调节器在动态过程中的作用？电流调节器作用？答： 1.转速调节器的作用（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它能使转速n 很快地跟随给定电压的变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI 调节器，则可实现无静差。
（2）对负载变化起抗扰作用。
（3）其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。
2. 电流调节器的作用（1）作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压U*i （即外环调节器的输出量）的变化。
（2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。
（3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。
（4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。
2- 3 转速、电流双闭环调速系统起动过程的3 个阶段中，转速调节器是不是都在起调节作用？电流调节器呢？答：电流上升阶段和恒流升速阶段转速调节器不起调节作用；电流调节器 3 个阶段均起作用。
2- 4 在转速电流双闭环调速系统的（电流环）动态结构图中，为什么常可略去电动机的电动势反馈回路？答：因为电动机的电动势和电机的转速成正比，相对于电流环而言是一个缓变的干扰信号，可以视为常数而略去。
2- 6 在转速、电流双闭环调速系统中，转速调节器与电流调节器为什么采用PI 调节器？它们的输出限幅如何整定？答：为了获得良好的静态和动态性能，通常转速调节器ASR和电流调节器ACR均采用PI调节器，两个调节器的输出均带有限幅。
转速调节器（ASR的输出限幅值：电流调节器（ACR的输出限幅值：2- 7 双闭环调速系统和单闭环调速系统相比，系统的动态性能有那些改进？答：双闭环调速系统和单闭环调速系统相比，可以使调速系统在最大电流下迅速起动，提高电机启动性能；可以在故障情况下获得快速保护；可以获得很好的挖土机特性；可以获得比单闭环调速系统小得多的动态超调。
2-8 转速、电流双闭环调速系统中，改变那些参数才能调节堵转电流的大小？堵转电流为何受限制？答：改变基准电压可以调节堵转电流的大小，调节堵转电流限制是因为电机本身的负载承受能力受限。
2-9 转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，转速调节器与电流调节器输入偏差各为多大？答：系统稳定运行时，两个调节器都不饱和，它们的输入偏差电压都是零。
2-10 转速、电流双闭环调速系统的转速调节器在哪些情况下会出现饱和？电流调节器在启动过程中能否饱和？为什么？答：转速调节器在启动过程的电流上升阶段、恒流升速阶段、电动机突然失磁、转速反馈突然断线等情况下会出现饱和。
电流调节器在启动过程中不能饱和：启动时，ACR 应保证获得电机允许的最大电流Idm 恒定，从而加快转速动态过程。
2-12 在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动与负载扰动时，哪个调节器起作用？答：转速调节器对负载变化起抗扰作用；电流调节器对电网电压波动起及时抗扰作用。
2-13 试从下述几方面来比较双闭环调速系统和带电流截止负反馈的单闭环调速系统。
（1）静特性。
（2）动态限流特性。
（3）起动快速性。
（4）抗负载扰动性能。
（5）抗电源电压波动的性能。
答：（1）调速系统的静态特性一样。
（2）动态限流性能，双闭环调速系统好。
（3）起动的快速性，双闭环调速系统好。
（4）抗负载扰动的性能，双闭环调速系统好。
（5）也是双闭好。
3- 1. 环流分为哪几类？有什么优缺点？答：环流分为两大类：静态环流和动态环流。
静态环流又分为直流平均环流和瞬时脉动环流。
优点：在保证晶闸管安全工作的前提下，适度的环流能使晶闸管- 电动机系统在空载或轻载时保持电流连续，避免电流断续对系统性能的影响。
缺点：环流的存在会显著地加重晶闸管和变压器负担，消耗无用功率，环流太大时甚至会损坏晶闸管，为此必须予以抑制。
3- 2 改变直流电动机转矩有哪几种方式？改变电枢电流方向；改变电动机励磁磁通方向3- 10. 试简述瞬时脉动环流及其抑制方法。
答：由于整流器电压和逆变器电压瞬时值不相等从而产生瞬时脉动环流。
在环流回路串入环流电抗器3- 11.两组晶闸管反并联调速时为什么要限制最小逆变角 3 min?答：为了防止晶闸管有源逆变器因逆变角3太小而导致环流失败，出现“逆变颠覆”，必须在控制电路中进行限幅，形成最小逆变角3 min 保护。
3- 13 无环流逻辑控制环节的任务是什么? 答：当需要切换到正组晶闸管工作时，封锁反组触发脉冲而开放正组脉冲，当需要切换到反组工作时，封锁正组而开放反组。
3- 15. 试分析逻辑无环流直流调速系统正向电动和制动时晶闸管的状态。
答：正向电动：VF 整流；VR 封锁。
正向制动：本组逆变阶段，VF 逆变回馈电能，封锁它组；它组反接制动状态，VR 整流，封锁正组；它组回馈制动阶段，VR 逆变回馈电能，封锁正组。
5- 1, 调压调速原理：随着电压的减少，在某一负载情况下，电机所对应的转差率，电机转速降低，为调压调速。
6- 1 变频调速的原理：根据只要改变电源频率就能调节电机转速6-2 变极调速的原理：根据只要改变极对数就能调节电机转速1 直流电动机的调速方法1 调节电枢供电电压2 减弱励磁磁通3 改变电枢回路电阻。
特点：调节电枢供电电压其机械特性是一组平行线。
弱励的机械特性比 1 较软，所有起点在同一点，当增大电阻时特性变软。
2 有静差：调节器有偏差输入。
无静差：要求稳态时，调节器的稳态输入为0，输出不为0。
区别：输出转速是否随负载的变化而变化。
3 双闭环调速系统具有良好的挖土机特性: 在设定的电流范围内，电机具有很硬的机械特性，但当电机电流达到最大电流时，负载增加，电流环保持电机最大电流不变，电机转速迅速下降，获得陡峭的下垂特性，从而其静特性具有很好的挖土机特性。
4 在调压调磁系统中电动势负反馈可否用转速负反馈代替？不可以，以为电动势与转速的关系是非线性的。
5PW晰波器的工作原理：斩波周期一定时，调节导通时间，即调节占空比，从而改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。
6PFM斩波器的工作原理：维持导通时间不变，调节周期T、输出电业的波形是周期变化的，因而频率也是变化的。
7 两级时控制直流斩波器的工作原理：输出控制在给定上下一个小的误差带内，随着误差带的减小，转差脉冲频率越高。
8V-M和PWM目比，PWM勺优点：1主电路线路简单，需用的功率器件少。
2开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都低 3 直流电源采用不控整流时，电网功率因数逼相控整流器高。
9V-M 系统中电流脉动会产生： 1 电机输出脉动转矩，影响电机转速稳定，影响调速范围 2 增加电源输入的谐波，差生谐波损耗。
10V-M系统一直电流脉动的措施：1增加整流电路相数2采用多重化技术3设置平波电抗器。
11V-M 系统，当电流连续、断续时的机械特性特点：断续：理想空载转速提高，机械特性较软：当电流连续时机械特性变硬。
12调速范围：生产机械要求电动机提高的最高转速和最低转速之比13静差率：静差率是负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落△ nN与理想空载转速n0 之比14调速范围、静差率和额定速降之间的关系是：D=nNS/A nN(1-S)只有设法减小静态速降△ nN才能扩大调速范围，减小静差率，提高转速的稳定度。