ur-softv5.3 (视觉定位打标)用户手册第1章序言谢谢你选用我司视觉定位打标系统—ur welding！该手册对控制系统中提供的功能做详细的解释与说明。

手册的说明如未与控制系统的实际功能同步更新时，请以控制系统提供的功能为准。

给您带来不便，敬请谅解！任何时候有需要，请联系设备供应商。

第2章软件与驱动安装2.1软件的安装ur welding为绿色版软件，免安装。

直接拷贝文件夹到指定磁盘位置或将文件夹中的所有文件拷贝到目的文件夹即可。

2.2加密狗驱动的安装将软件狗插入电脑的USB接口，找到ur-welding软件所在文件夹下的Driver文件中的HASPUserSetup.exe，鼠标双击执行，弹出如图2.2.1对话框：图2.2.1开始软件狗驱动安装连续选择两次“Next>”,完成安装。

如图2.2.2。

图2.2.2软件狗驱动安装完成2.3振镜卡驱动的安装安装振镜卡驱动前，请先确认振镜卡已与电脑连接。

右键单击“我的电脑”，左键单击“管理”，弹出系统管理窗口，如图2.3.1所示。

图2.3.1在系统管理窗口中，选择“性能”－>“设备管理器”，在设备管理器列表中扫描检测硬件改动，在“其它设备”里选中对应设检测到的新设备，右击选择“更新驱动程序软件”。

如图2.3.2。

图2.3.2选择“浏览计算机以查找驱动程序软件”，点击“浏览”，找到对应的驱动程序。

如图2.3.3图2.3.3点击“下一步”直至软件安装成功。

如图2.3.4。

图2.3.4此时，可在设备管理其中查看到硬件设备。

如图2.3.5。

如图2.3.52.4相机驱动的安装找到软件所在文件夹内的Driver文件夹，鼠标双击执行MCam30_SDK(32bit)_V3.0.0.8.exe,如下图所示：图2.4.1连续选择两次“Next”，弹出如图2.4.2对话框：图2.4.2点击“Install”，到如图2.4.3：图2.4.3连续点击两次“下一步”，到如图2.4.4：图2.4.4点击“我接受”，到如图2.4.5：图2.4.5点击“下一步”，到图2.4.6：图2.4.6点击“安装”，“完成”，图2.4.7：图2.4.7找到软件所在文件夹内的Driver文件夹，鼠标双击执行MCamU_Basic_2.1.1.1_x86.exe，弹出如图1.4.8对话框：连续点击两次“Next”，进入图2.4.9：图2.4.9点击“Install”，完成安装。

安装完成后桌面会生成两个新的软件图标，完成安装之后重启电脑。

第3章第一次使用步骤步骤一：打开Ezcad软件进行大小校正。

首先打开软件目录下的EZCAD文件夹，找到Ezcad.exe的应用程序打开，根据需要校正的大小绘制一个矩形，单击“参数f3”,并根据实际打出来的矩形进行长度、凹凸、四边形、梯形的校正。

注：在进行完矩形校正之后，验证其方向，例如可打一个“4”，方向调整可通过振镜1、2的“反向”以及振镜1=X或者振镜2=X。

如图3.1所示。

图3.1步骤二：进入视觉打标软件的目录下，找到一个名为“configure.exe”的应用程序，双击打开，选择对应的运动控制卡类型以及相机类型，完成之后确定退出。

如图3.2所示。

图3.2步骤三：在已经插上加密狗后，找到视觉定位打标软件的应用程序“Ur-soft.exe”，双击打开，选择“视觉打标”，默认初始密码为“123321”进入软件后选择“其它”->“板卡信号测试”，进入板卡信号测试对话框。

如图3.3所示。

图3.3查看各轴的限位状态以及输入、输出是否正常。

如果在打标过程中触发了限位，加工会停止。

步骤四：通过软件的导入EZD文件功能将保存好的EZD文件导入进软件，点击左下页面的“查看”，显示出相应图形的形状、位置、大小。

验证软件与JCZ之间连接正常。

如图3.4图3.4步骤五：进行视觉标定。

调整视觉焦距，确保成像清晰度，将标定板放置相机成像中心区域，刻字“深圳市优尔数控软件有限公司”面朝底部放置，点击“连续采集”，摆正标定板，点击“停止采集”->“标定”，待标定成功后，点击“原点设置”，将黄色光标移至图像中心即可。

点击“图像旋转”，确定退出。

如图3.5。

具体视觉操作详见第六章-“视觉参数设置”图3.5步骤六：视觉ROI设置。

调整相机方向和视野大小。

如图3.6。

图3.6具体操作详见第六章-“视觉参数设置”步骤七：相机成像角度调整。

此时可以导入一个十字的EZD图，点击打标测试，在成功标记了一个十字之后，点击视觉标定，点击“连续采集”->“停止采集”，勾选“使用原标定结果”，依次点“获取原标定结果”、“获取原角度结果”，此时出现一个黄色的十字光标，拖动它，将其与标记的十字重合，使用“+”、“-”微调步长。

成功后点击“调整完毕”，确认退出。

如图3.7、3.8所示。

图3.7图3.8步骤八：调整激光中心与视觉中心，使二者重合。

此处分为两种情况，当为旁轴时，可通过调整振镜偏移将二者重合，在“参数F3”中“区域”里的“偏移X”、“偏移Y”来进行调整（此处是调整振镜中心来和视觉中心重合）。

如图3.9。

当为同轴时，调整同轴四个方向的螺母进行微调整，可先标记一个十字来手动观察调整。

（此处是调整视觉中心来和振镜中心重合）在旁轴状况下，二者可以不重合，此时需要设置激光中心与视觉中心的偏距。

打开主页面上方的“视觉”->“设置MARK点位置”，偏距设置可通过在激光下标记一个十字或者一个点，然后点击“激光位置”，此时通过手动移动平台将标记的十字或者点移动至视觉中，并与视觉中心重合，点击“CCD位置”，然间此时自动保存偏距，并勾选“视觉”->“视觉参数中”的“抓标与打标位偏距平台移动实现”。

步骤九：创建视觉抓标模板。

根据抓取的标记点制作视觉模板。

如图3.10。

图3.10具体操作参见第六章-“视觉参数设置”步骤10：在“模板设置”中选择对应模板，导入需要加工的EZD图，双击EZD 图标，弹出对象扩展属性框。

勾选“加工前使用视觉定位”，将平台移动至视觉能看到标记点的位置，点击“抓标取值”，此时软件自动抓标并记录MARK1的X、Y位置（此参数意味着在加工此EZD文档时，平台会移动至MARK1位置进行抓标。

如果不带平台，标记点直接成像在视觉下，此值设为零即可。

）设置好后，保存参数，关闭属性框退出。

如图3.11。

图3.11步骤11：在加工前，到主页右下角的“参数设置”中，勾选“加工前使用CCD定位”。

然后点击开始加工框，弹出加工前提示框，勾选“仅使用一个MARK定位”和“加工前每个对象独立使用CCD定位”。

如图3.12.图3.12第四章振镜偏转视觉定位抓标步骤一：振镜偏转校正。

在软件目录下找到一个名为“DeflectionCalibration”的应用程序，双击打开。

根据需求设置校正大小（校正范围不宜过大，振镜偏转越大，边缘成像越差，难以校正）、行数目、列数目、间距以及十字长度，右边设置好标记的速度、功率、频率和偏转后延时，依次点击“居中标记十字”、“生成十字”、“标记十字”。

然后“显示图像”，依据正中心十字建立模板，在“模板设置”中选择对应模板,然后点击开始流程。

直至校正结束。

如图4.1所示。

图4.1步骤二：验证校正的准确性。

校正成功后，直接退出校正程序即可，打开软件，随意导入一个EZD文件，双击进入对象属性扩展框，首先勾选“通过振镜偏转抓标”，然后手动填写MARK1的X、Y位置（设置为在校正时四个角落十字的中心坐标），点击“去MARK1位置”，振镜偏转，观察视觉十字中心是否和标记十字中心重合，如果都重合，校正通过。

如图4.2所示。

图4.2步骤三：使用一个MARK点定位时，导入需要加工的EZD图，此时MARK1位置默认为振镜偏转去的抓标位。

振镜坐标系与绘图坐标系对应，操作者可以直接点击“所有MARK1使用文件位置”也可“抓标取值”保存MARK1位置，也可手动填写MARK1位置，根据需要选择这三种方式，要保证的是振镜在偏转到MARK1位置时，标记点是在视觉视野下；使用两个MARK点定位时，需要在加工的EZD图中绘制两个MARK点，目的是在软件中确定实际MARK点的相对位置，此时的MARK点可以绘制成任意图形，软件读取的是其中心位置，两个MARK点需要别分以MARK1,MARK2命名，如图所示。

在绘制好加工图和MARK点之后，导入进软件，双击EZD图标进入到对象扩展属性框，分别单击MARK1、2的抓标取值，软件自动获取MARK1、2的位置，保存参数退出即可。

如图4.3，4.4。

图4.3图4.4步骤四：点击加工对话框，弹出加工前对话框，如果为振镜偏转定位一个MARK点，勾选“仅使用一个MARK定位”以及“加工前每个对象独立使用CCD 定位”，选择性勾选“先逐个对象定位然后再逐个对象加工”。

如果为振镜偏转两个MARK定位，仅需要勾选“加工前每个对象独立使用CCD定位”。

如图4.5。

图4.5第五章参数含义与设置介绍5.1菜单栏5.1.1文件菜单特别说明：在软件里绘制的图形只能保存为uw格式。

打开一个uw文件和导入外部矢量文件的图标有区别，请仔细鉴别！新建：新建一个空白的.uw文件。

功能同工具栏的。

打开：打开一个已存在的.uw文件。

功能同工具栏的。

关闭：关闭当前打开的文档。

保存：将当前显示的文档数据存入一个.uw文件中。

功能同工具栏的。

另存为：将当前显示的文档数据存入一个新的.uw文件中。

退出：退出程序。

5.1.2编辑菜单撤销：回退到当前操作的上一步操作。

功能同工具栏的。

重做：前进到当前操作的下一步操作。

功能同工具栏的。

剪切：剪切当前选中对象。

功能同工具栏的。

复制：复制当前选中对象。

功能同工具栏的。

粘贴：粘贴当前已复制或已剪切的对象。

功能同工具栏的。

删除：删除当前选中对象。

功能同工具栏的。

水平镜像：水平镜像。

镜像前如图5.1.2.1，镜像后如图5.1.2.2。

垂直镜像。

镜像前如图5.1.2.1，镜像后如图5.1.2.3。

图5.1.2.1图5.1.2.2图5.1.2.3阵列：阵列选中对象。

弹出对话框如图4.1.2.4。

图5.1.2.4输入需要阵列的行数目和列数目，如果勾选“自动布满”选项，则行数和列数不用设置，软件会自动计算。

行间距与列间距为阵列的两个对象之间横向间距和纵向间距。

行间距为前一个对象的最右边到下一个对象的最左边的距离；列间距为上一个对象的最底边到下一个对象最顶边的距离。

设定的间距为对象中心之间的距离：设定行、列间距的距离为前一个对象的中心点到下一个对象的中心点之间距离。

从行开始阵列：阵列顺序是先行后列，每行按从左至右的顺序。

从列开始阵列：阵列顺序先列后行，每列按自下向上的顺序。

从行开始往复阵列：阵列顺序是先行后列，偶数行按从左至右的顺序，奇数行按从右至左的顺序。