步进电机工作原理及功能运用双击自动滚屏发布者:admin 发布时间:2012-02-18 03:06:33 阅读:495次【字体:大中小】步进电机的概术:步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制组件,是目前行业设备的主要配件,如剥线机设备就需要用到此步进电机。
在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,即给电机加一个脉冲信号,电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在,加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
单相步进电机有单路电脉冲驱动,输出功率一般很小,其用途为微小功率驱动。
多相步进电机有多相方波脉冲驱动,用途很广。
使用多相步进电机时,单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲信号,在经功率放大后分别送入步进电机各项绕组。
每输入一个脉冲到脉冲分配器,电机各相的通电状态就发生变化,转子会转过一定的角度(称为步距角)。
正常情况下,步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比;连续输入一定频率的脉冲时,电机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系,不受电压波动和负载变化的影响。
在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,即给电机加一个脉冲信号,电机则转过一个步距角。
步进电机按旋转结构分两大类:1是圆型旋转电机如下图A 2直线型电机,结构就象一个圆型旋转电机被展开一样,如下图B步进电机的别称步进电机(stepping motor),步进电机(step motor),或者是脉冲电机(pulse motor),其它的如(stepper motor)等……有着各式各样的称呼方式,这些用日本话来表示的时候,就成为阶动电动机,还有,阶动就是一步一步阶段动作的意思,这各用另外一种语言来表示时,就是成为步进驱动的意思,总之,就是输入一个脉冲就会有一定的转角,分配转轴变位的电动机。
一、步进电机的特点〈1〉旋转的角度和输入的脉冲成正比,因此用开回路控制即可达成高精确角度及高精度定位的要求。
〈2〉启动、停止、正反转的应答性良好,控制容易。
〈3〉每一步级的角度误差小,而且没有累积误差。
〈4〉在可控制的范围内,转速和脉冲的频率成正比,所以变速范围非常广。
〈5〉静止时,步进电机有很高的保持转距(holding torque),可保持在停止的位置,不需使用煞车器即不会自由转动。
〈6〉在超低速有很高的转距。
〈7〉可靠性高,不需保养,整各系统的价格低廉。
〈8〉高速运转时容易失步〈9〉在某一频率容易产生振动或共振现象二、选择步进电机的参数引入转矩(pull-in torque)引入转矩是指步进马达能够与输入讯号同步起动、停止时的最大力矩,因此在引入转矩以下的区域中马达可以随着输入讯号做同步起动、停止、以及正反转,而此区域就称作自起动区(start-stop region)。
最大自起动转矩(maximum starting torque)最大自起动转矩是指当起动脉波率低于10pps时,步进马达能够与输入讯号同步起动、停止的最大力矩。
最大自起动频率是指马达在无负载(输出转矩为零)时最大的输入脉波率,此时马达可以瞬间停止、起动。
脱出转矩(pull-out torque)脱出转矩是指步进马达能够与输入讯号同步运转,但无法瞬间起动、停止时的最大力矩,因此超过脱出转矩则马达无法运转,同时介于脱出转矩以下与引入转矩以上的区域则马达无法瞬间起动、停止,此区域称作扭转区域(slew region),若欲在扭转区域中起动、停止则必须先将马达回复到自起动区,否则会有失步现象的发生。
最大响应频率(maximum slewing pulse rate)最大响应频率是指马达在无负载(输出转矩为零)时最大的输入脉波率,此时马达无法瞬间停止、起动。
保持转矩(holding torque)保持转矩是指当线圈激磁的情况下,转子保持不动时,外界负载改变转子位置时所需施加的最大转矩。
步进马达转矩与转速之关系为指数式反比,也就是当转速越大时转矩越小,相反的转速越小则转矩越大,这种现象是因为激磁线圈可以视为电感与电阻的串联电路,当激磁时线圈的电流与电阻、电感的关系如下式所示:(1)其中时间常数。
由式(1)可知线圈之激磁电流是随时间而变,而输出转矩则与电流大小成正比,因此当转速慢时线圈电流有足够的时间达到最大值,因此输出转矩较大;相同的,当转速提高时激磁讯号变换快速,使得线圈电流减弱造成输出转矩下降。
三、步进马达术语:*相数:产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。
常用m表示。
*步数:完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示,或指电机转过一个齿距角所需脉冲数,以四相电机为例,有四相四步执行方式即AB-BC-*CD-DA-AB,四相八步执行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
*步距角:对应一个脉冲信号,电机转子转过的角位移用θ表示。
θ=360度(转子齿数J*执行步数),以常规二、四相,转子齿为50齿电机为例。
四步执行时步距角为θ=360度/(50*4)=1.8度(俗称整步),八步执行时步距角为θ=360度/(50*8)=0.9度(俗称半步)。
*定位转矩:电机在不通电状态下,电机转子自身的锁定力矩(由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的)。
*静转矩:电机在额定静态电作用下,电机不作旋转运动时,电机转轴的锁定力矩。
此力矩是衡量电机体积(几何尺寸)的标准,与驱动电压及驱动电源等无关。
虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比,与定齿转子间的气隙有关,但过分采用减小气隙,增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的,这样会造成电机的发热及机械噪音。
四、步进电机的种类现在,在市场上所出现的步进电机有很多种类,依照性能及使用目的等有各自不同的区分使用。
举个例子,各自不同的区分使用有精密位置决定控制的混合型,或者是低价格想用简易控制系构成的PM型,由于电机的磁气构造分类,因此就性能上来说就会有影响,其它的有依步进电机的外观形状来分类,也有由驱动相数来分类,和驱动回路分类等。
以步进电机的转子的材料可以分为三大类。
〈1〉PM型步进电机:永久磁铁型(permanent magnet type)〈2〉VR型步进电机:可变磁阻型(variable erluctance type)〈3〉HB型混合型步进电机,复合型(hybrid type)1,PM型PM型步进电机的原理构造如图1所示,转子是永久磁铁所构成,更进一步的往这个周围配置了复数个的固定子。
在图2.2.1上,转子磁铁为N、S一对,而它的固定子线圈由4个构成,这些因为和步进角有直接关系,所以如需要较微细的步进角时,转子磁铁的极数和发生驱动力的固定子线圈的数不能不对应的增加,还有在图1的构造步进角为90°。
图1 PM型步进电机的原理图(2相单极)而且,PM型的特征是因为在转子是永久磁铁构成的,所以就算在无激磁(固定子的任何线圈不通电时)也需在一定程度上保持了转矩的发生,因而,依照利用这种的性质效果,可以构成省能积形的系统。
这种的步进电机,它的步进角种类很多,钐钴系磁铁的转子是用在45°或者90°上,而且这些也可以用氟莱铁(ferrite)磁铁作为多极的充磁,有3.75°、11.25°、15°、18°、22.5°等丰富的种类,但是从这些数字上看7.5°(转48步进)是最为普及化的。
2,VR型VR型步进电机的构造,如图2所示,转子是利用转子的突极吸引所发生的转力,因而VR型在无激磁的时候,并不发生保持转矩。
图2 VR型步进电机的原理图(2相单极)主要的用途适用在比较大的转矩上的工作机械,或者特殊使用的小型起动机的上卷机械上。
其它也有用在出力为1W以下的超小型电机上,总之,VR型的数量是非常少的,在步进电机的全部生产量上只有数%程度而已。
还有,步进角的种类有15°、7.5°、也有1.8°,但是在数量上以1.5°步进为最普及化。
3 ,HB混合型混合型步进电机,是由固定子磁(齿)极以及和它对向的转子磁极所构成的,更近一步的它的转子有这多数的齿车状,在这些上是由转轴和在同方向被磁化的永久磁铁所组合而成,还有在构造上比前面的PM 型以及VR型更复杂,基本上是可以考虑由VR型和PM型一体化的构造。
hybrid type型有混合型的意思存在,这个刚好是VR型和PM型两者组合的情况,所以就有如此的称呼。
一般上混合型,因具有高精度、高转矩、微小步进角和数个优异的特征,所以刚开始在OA关系,其它的分类上也大幅的被使用,特别是在生产量上大半是使用在盘片记忆关系的磁头转送上。
还有,在步进角上有0.9°、1.8°,其它的3.6°也有,比起其它的电机而言,具有极细的步进角。
图3为混合型步进电机的构造图,在此,在固定子上侧有8个激磁线圈部,更近一步的在磁极的先端上有复数的小齿(齿车状突极) ,这些是对于转子侧的齿车状磁极,还有步进电机的驱动机械装置。
图3混合型步进电机的构造图(2相单极)五、步进电机的驱动原理关于步进电机的驱动机械装置,用简单的构造图简易说明,在图4 是为了要说明步进电机驱动原理的构造图,在固定架构上有4个电磁铁并列这,它的下方有一个可动磁铁对向这,而且,在磁铁的下侧上装置了引导滚轮作直线状的引导轴,沿这左、右移动的构造。
图4 直线型步进电机驱动原理如此,在此对步进电动机的动作顺道追加说明,现在,电磁铁L1和可动磁铁Mg之间相互作用产生的磁气吸引力,因而在这里场合,(a)部的位置滑动部产生静止作用,其次是电磁铁L2激磁时,刚才的电磁铁L1 OFF,由于如此可动磁铁就被吸引附在电磁铁L2的位置上,就成为在(b)的位置上,更进一步的在电磁铁L3受激磁时,刚才的电磁铁L2 OFF,由于如此可动磁铁就移动至电磁铁L3的位置为止,就成为在(c)的位置上。
以下,依照这各动作而反复的操作,可动磁铁就会向箭头方向移动,因而,依照像这种动作顺次的操作下,可以实现出一种致动器(在此为直线运动),还有,在此所使用的电磁铁L1~L4,在任何可动磁铁(Mg)侧上,都以产生N极的电流流通。
而且,在此所说的构造图并不是只能有4个电磁铁而已,在必要上也可增加它的对应数。
图4的电机为直线型运动,总之就是属于线性步进电机,因而,就如这样并不能成为转型的情况,如此,为了要成为转型就必须下些功夫,图5为了要使刚才线性型的构造成为旋转型的总结,所以它的驱动原理在本质上和刚才的直线运动型一样。
图5 作为转构造的产品六、步进电机工作过程脉冲信号的产生脉冲信号一般由CPU或单片机产生的,一般脉冲信号的比例为0.3-0.4左右,电机转速越高,比例则越大。