关于舵机驱动
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使用S12 PWM输出控制舵机
舵机简介 S12 PWM控制舵机
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一、舵机简介
▪ 舵机功能 ▪ 舵机结构 ▪ 舵机的基本参数 ▪ 舵机控制方法
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舵机的功能
舵机最早出现在航模运动中；
发动机进气量； 副翼舵面； 水平尾翼舵面； 垂直尾翼舵面；
赛车中控制前轮转向；
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二、MC33886芯片
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二、MC33886芯片
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二、MC33886芯片
应用说明：
多个MC33886并联使用；
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二、MC33886芯片
应用说明：
使用半桥：由于赛车过程中不时用倒车，所 以可以只使用其中的半桥；并且将两个半桥 并联，扩大芯片的驱动能力；
使用其中的一个半桥驱动电机；使用另外一 个半桥作为12V升压电路为CCD提供工作电 源；
研究项目介绍
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模型车电机特性
电机特性和MC33886芯片
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一、电机特性
RS-380SH
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一、电机特性
RS-380SH
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一、电机特性
RS-380SH
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一、电机特性
RS-380SH
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二、MC33886芯片
特性：
工作电压：5-40V 导通电阻： 120毫欧姆 输入信号：TTL/CMOS PWM频率：< 10KHz 短路保护、欠压保护、过温保护等；
关于舵机驱动
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舵机基本参数 型 号： S3010 电 压： 4.0 ~ 6.0 [V] •角度控制： 1°/ 400us 工作速度： 0.16 + 0.02 •堵转力矩： 6.5 + 1.3 [ Kg.cm]
关方法
三线连接方式 •红线：电源线+6V •蓝线：地线 •黑线：PWM控制信号
书籍
作 者：卓晴 等编 I S B N ：781124022X 出版社：北京航空航天大学出版社 定 价：36.50元
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•汽车动态分析 •车速控制系统 •方向控制系统 •赛道检测系统 •电子控制系统 •策略规划系统 •行为决策系统 •路况记忆系统 •数据传输系统
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电池使用方法
正确放电：
•由于镍镉电池具有记忆效应，对电池的不完全放电将 会人为的降低电池的电容量； •从放电曲线可以看出，随着电池电量的减少，其电压 也会逐渐降低，当电压降低到某个阈值后继续放电， 电池电压将很快的跌落。这个阈值就是电池的放电下 限电压。厂家给出了放电下限电压为6V。因此，在使 用时，建议在动力车的电源设计中加入电池保护电路， 当电池电压低于6V时切断电路，用来保护电池。如果 没有保护电路，要注意，电池接通时人不要离开。因 为当电池电压降到接近6V时，电池已经给不出多少电 流，已经没有能力驱动电机了，此时一定要及时断开 电路，到了给电池充电的时候了。
PWM频率限制：< 10KHz
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二、MC33886芯片
使用说明：
PWM频率限制：< 10KHz
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舵机内部结构
舵盘、齿轮组、位置 反馈电位计、直流电 机、控制电路板等。
工作原理 脉宽信号给定参考位 置，舵机内部电路通 过反馈控制调节舵盘 角位。 舵盘角位由PWM控 制信号的脉宽决定。
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舵机的结构
舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k，直流 电机、控制电路板等；
工作原理： 控制信号控制电路板电极转动 齿轮组减速
舵盘转动 位置反馈电位计控制电路板反 馈；
控制量 舵盘角度
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舵机的基本参数: HS-925
尺寸：39.4*37.8*27.8 重量：56g 工作速度: 0.11sec/60(4.8V) 0.8sec/60(6.0V) 堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V) 工作角度： 45度/400us
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赛道及比赛规则
赛道材料： KT板、高密度、白色、0.5厘米厚。 中心黑线： 为黑色即时贴经过裁减而成。
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赛道及比赛规则
用指定车模沿黑线跑两圈取单圈最快者为胜。
详细参考资料 第二届智能车竞赛专网
联合大学团委网站
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二、MC33886芯片
使用说明：
规则中的电容限制 全部电容容量和不得超过2000微法；电容
最高充电电压不得超过25伏。 电机加速与减速限制，避免对于工作电源
的影响；
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二、MC33886芯片
使用说明：
PWM频率限制：< 10KHz
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二、MC33886芯片
使用说明：
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赛车的意义
该竞赛与教育部已举办的数学建模、电子设计、机械设 计、结构设计4大专业竞赛不同，是以迅猛发展的汽车电子为 背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算 机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。
引导和激励学生实事求是、刻苦钻研、勇于创新、多出成 果、提高素质，发现和培养一批在学术科技上有作为、有潜力 的优秀人才。
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舵机的连接方法
三线连接方法： 黑线：底线； 红线：电源线；两种标准：4.8V, 6V; 蓝线（黄线）：控制信号线； 颜色区分电源线和底线；
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标准驱动模型
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实测波形（0度）
主讲： 张树波
共青团北京联合大学委员会
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▪ 赛车的意义 ▪ 汽车及车模简介 ▪ 电池使用方法 ▪ 赛道及比赛规则 ▪ 研究项目介绍 ▪ 关于电机驱动 ▪ 关于舵机驱动 ▪ 关于赛道检测方式 ▪ 最佳路线问题 ▪ 飞斯卡尔单片机介绍 ▪ 软硬件设计注意事项 ▪ 工程化方法与团队精神 ▪ 答疑时间
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二通道遥控赛车车模
•车模调校的主要参数 • 后倾角 • 外倾角 • 前束 • 减震弹簧预紧力
汽车及车模简介
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电池使用方法
参数：
•电压：1.2×6=7.2 v •容量：2000mAh
放电曲线（在3A的大电流放电条件下得到的结果）
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电池使用方法
正确充电：
•推荐使用比赛选配的充电器。该充电器是为玩具电池设计的廉价的 充电器，内部没有智能充电控制电路，只能采用恒功率充电模式， 最大充电电流为700mA，平均充电电流300mA，涓流充电电流小于 100mA，充电时间约为10小时。