5加载工业机器人工件
选择“导入模型库”，“设备”“training object”中的curving thing， 见图，添加后工件，如图所示。
工件离机器人较远，显示工业机器人的工作区域操作方法为： 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工 作区域”，其白色空间内为机器人可达区域，如图所示。
工件不在工业机器人的工作区域，需设置curving thing的位置， 其操作方法为：鼠标右键单击curving thing，选择设定位置，如图411所示。在弹出的对话框中设置其合适位置，设定完毕后，点击应 用，再点击关闭。
注意：设定位置时，以大地坐标为参考坐标，坐标原点在机身 底座的中心，xyz方向以图箭头所指示。至此一个最小的工业机器 人仿真系统建立完成，如图所示。
转化为手动模式后，点击左上角主菜单，如图所示
在弹出的如图所示的对话框中，点击“控制面板”。
在弹出的如图所示的对话框中，点击“语言”菜单， 从如图所示的界面中选择想要更改的语言
点击“确定”后，在弹出的“重启 FlexPendant”对话框中点击“是”，重启后生效。
1单轴运动
点击左上角主菜单，点击手动操纵，点击“Enable”，如图 4-35所示使使能器工作，变为绿色后机器人将处于电机开启 状态。
6.创建控制系统
在“基本”功能选项卡，单击“机器人系统”的“ 从布局”， 如图所示。
设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选 择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版 本），单击“下一个”， 如图所示。
单击“选项”，如图所示。
在弹出如图所示的对 话框中，作以下修改：
“840-2 PROFIBUS Anybus Device”。
修改完成后的概况如图
单击确定后，回到图1，单击完成。系统建立完成后，右下角控制器状态应 为绿色。如图2所示。至此一个最小的工业机器人仿真系统建立完成。
图1
图2
2手动操作工业机器人
手动操纵机器人运动一共有三种模式： 单轴运动、线性运动和重定位运动。下面介 绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。
将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法为，在布局中的 MyTool上按住鼠标左键，向上拖到“IRB120_3_58_01”后松开左键， 弹出如图所示对话框，单击“是”。工具MyTool安装到机器人上效
果如图所示。将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法 也可采用，鼠标右键单击布局中的MyTool，选择“安装 到”“IRB120_3_58_01”。
ABB机器人有机器人本体（本教材以ABB IRB120为对象）、控制柜及示教器等组成
1工业机器人本体 IRB120机器人本体详细信息可参见项目一技术参数部分。 2控制器 机器人控制器主要包括两部分：控制面板和外部接口，控
制面板主要有：总开关、急停按钮、电机开启指示以及模
式选择开关等；如图所示。外部接口主要有示教器连接接 口、机器人驱动接口、机器人控制接口以及I/O通讯接口 等。
一、工业机器人手动操作基础知识
1.构建工业机器人最小仿真系统
RobotStudio是ABB公司开发的工业机器人离线 编程软件，RobotStudio以ABB VirtualController为基 础，与机器人在实际生产中运行的软件完全一致。 因此，通过RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所 用均为车间中实际使用的真实机器人程序和配置文 件。其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有 可以在实际工作台上进行的工作都可以在虚拟示教 台（QuickTeach™）上完成，因而是一种非常出色 的软件工具。RobotStudio可从ABB官方网站下载， 第一次安装后，软件提供30天的免费使用，期限到 后，仅有基本功能可用。
表4-2 摇杆操作方向与机器人移动方向关系表
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
摇杆操作方向
机器人移动方向
操作方向为操作者前后方向 操作方向为操作者的左右方向 操作方向为操纵杆正反旋转方向 操作方向为操纵杆倾斜方向
沿X轴运动 沿Y轴运动 沿Z轴运动 与摇杆倾斜方向相应的倾斜移动
4.安全操作注意事项
（1）未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处于自动模式时，不允许 进入其运动所及区域；
在图所示的界面中，操纵杆方向控制的分别为1、2、3轴 ，点击摇杆箭头指示方向，可移动机器人的1、2、3轴。
在上图所示的界面中，选择“动作模式”，在弹出 的界面中选择轴4-6，如图所示。点击确定。
在弹出的界面如图所示，操纵杆方向控制的分别为4、5、 6轴，点击摇杆箭头指示方向，可移动机器人的4、5、6轴
4利用示教器手动操作机器人
在“控制器”功能选项卡，单击“示教器”下拉菜单中的“虚拟示教器”。
会出现如图所示的示教器。
在前面已经将示教器语言默认为中文，如果要更改为其它语 言，在更改之前，应使机器人控制器处于手动模式。虚拟控 制器默认模式为自动模式，转换为手动模式的方法如下，在 上图点击模式切换按钮。在弹出的界面上选择手动模式。如 图所示
（2）精确线性运动
① 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“机械装置手动线性 ”，其如图所示。
②在弹出的界面图中，可直接输入坐标值使机器人 到达设定位置或单击按钮点动运动，根据需要也可 设定每次点动的距离
3重定位运动
手动操纵重定位运动的方法是：在“基本”功能选项卡，选中 “Freehand”的“手动重定位图标”， 如图所示。然后选中工具，鼠标指 示放到出现的箭头上，按住鼠标左键，以箭头指示的方向进行线性移动 。
1. 双击桌面快捷方式RobotStudio，打开 RobotStudio软件，如图所示
2.在打开的界面中，选择创建空工作站 ，创建后界面如图所示。
3导入ABB工业机器人到工作站
4加载工业机器人工具
选择“导入模型库”，“设备”“training object”中的my tool，如图所示
加载后工具MyTool出现在布局及机器人基座处。如图所示。
②轻轻按下：机器人将处于电机开启状态。可以操作摇杆或按照指 令运动。
③用力按下：机器人将使电机失电，机器人又处于防护装置停止状 态。 这样发生危险时，人会本能的将使能器按钮松开或按紧，机器人则 会马上停止，保证安全。注意：自动模式下，使能器按钮不起作用。
（2）手动操作摇杆 操作摇杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。 操纵幅度较大则机器人运动速度较快。为了安全，手动模式应处于手动减速模式，这样机 器人只能以小于250mm/s的速度移动。操作时，操作人员应面向机器人站立，摇杆方向与 机器人移动方向关系见表。
(1)更改默认语言： 单击“Default Language”>去掉 “English”前面的勾>勾 选“Chinese”。 (2)选择现场总线及协 议：
单击“Industrial Networks” >勾选“709-
1 DeviceNet Master/Slave” ； 单击“Anybus Adapters” >勾选
1单轴运动 一般的，ABB机器人是有6个伺服电机
分别驱动机器人的6个关节轴，那么每次手动 操纵一个关节轴的运动，就称为单轴运动。 以下就是手动操纵单轴运动的方法。
（1）单轴手动 在“基本”功能选项卡，选中“Freehand”的“手动
关节图标”，然后选中某个关节，按住鼠标左键进行转到。 如图所示
（2）单轴精确手动 ① 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择 “机械装置手动关节”，其如图所示。
（2）机器人运行中发生任何意外或运行不正常时，立即使用E-Stop键（急停按 钮），使机器人停止运行；
（3）在编程、测试和检修时，必须将机器人置于手动模式，并使机器人以低速 运行；
（4）调试人员进入机器人工作区时，需随身携带示教器，以防他人误操作；
（5）在不移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）；
（11）维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模 式下进入机器人软件系统，随意翻阅和修改程序及参数。
5. 机器人系统使用操作
（1）使用条件 机器人控制器接AC220V电源，并将机器人的伺服电
缆，编码器电缆连接到机器人本体和控制器的对应端口， 将示教器连接电缆连接到控制器的示教器端口。 （2）使用步骤
在手动状态下，进行单轴运动的手动操作以及线性操作，将工具移动至P1点，如图所示。 注意：在移动到P1点时，需要调整视图，常用的快捷键方式见表。
表4-1 快捷键操作方式
操作方式
功能
单击鼠标左键
选中击被单的对象
Ctrl+鼠标左键
平移工作站
Ctrl+Shift+鼠标左键
旋转工作站
滚动鼠标中间滚轮
缩放工作站
触摸屏
紧急停止按钮 快捷键单元
手动操作摇杆
数据备份USB接口
（1）使能器按钮 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，只有 在按下使能器按钮，并保证在“电机开启”的状态，才能对机器人 进行手动操作与程序调试。手动模式下，该按钮有三个位置，即 ①不按（释放状态）：机器人电机不上电，机器人不能动作。
②在弹出的界面图中，拖动滑块或单击按钮可以精确手动 每个关节轴，根据需要也可设定每次点动的度数。
2线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第6 轴法兰盘上工具的中心点TCP（Tool Center Point）在空间中作线性运动。其特点是工具
姿态保持不变，只是位置改变。手动操作线 性运动的方法是：
（6）突然停电后，要手动及时关闭机器人的主电源和气源，任何检修都要切断 气源；
（7）严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意修 改程序及参数；