S＝
车身瞬时速度-车轮瞬时速度 车身瞬时速度
×100％
当由上式可知，当S＝0时，车轮作纯滚动；当S＝100％时，车轮被抱死作纯滑动。
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项目七 车辆电子防滑系统
汽车电子控制防抱死系统

活动二 ABS和ASR系统
汽车制动时产生侧滑及失去转向能力与车轮和地面间横向附着力有关，即与横向附着系数有关。 如图7-4所示。
项目九 电子控制悬架系统
项目十 电子控制动力转向系统 项目十一 巡航控制系统 项目十二 电子控制安全气囊系统 项目十三 汽车电子防盗系统 项目十二 车载网络系统
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目录
汽车电子控制防抱死系统
知识目标 活动一 电子防滑系统概述
一、电子防滑系统的结构组成
课后练习
活动二 ABS的结构与工作原理 一、汽车制动性能分析 二、ABS的分类 三、ABS的组成 四、ABS的工作原理 课后练习
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项目七 车辆电子防滑系统
汽车电子控制防抱死系统
活动一 电子防滑系统概述
电子防滑系统具有传统制动控制系统无法比拟的优点： 1、缩短制动距离，优化稳定性；由于制动执行器和制动踏板之间没有了液压和机械连接取而代之是数据
线，无疑这将大大减少制动器的作用时间，进而有效地缩短制动距离； 2、安装简易； 3、制动踏板可调，使舒适性和安全性更好； 4、节省空间，零件减少； 5、在ABS模式下踏板无回弹振动； 6、抗碰撞性能提高； 7、几乎无噪声； 8、无需制动液，有利于环保； 9、可实现所有制动和稳定功能，如ABS、EBD、TCS、ESP、BA、ACC等； 10、可与未来的交通管理系统轻松联网； 11、有方便的集成附加功能，如电子驻车制动。
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项目七 车辆电子防滑系统
汽车电子控制防抱死系统
活动一 电子防滑系统概述
目前，ABS/ASR已经成为欧美和日本等发达国家汽车的标准设备。车辆电子防滑系统的发展 主要是控制技术的发展。一方面是采用优化控制理论，实施伺服控制和高精度控制；另一方面是 扩大控制范围、增加控制功能。
在第一方面，一些智能控制技术如神经网络控制技术是现在比较新的控制技术，已经有人将 其应用在汽车的制动控制系统中。ABS/ASR并不能解决汽车制动中的所有问题。因此由ABS/ASR进 一步发展演变成电子控制制动系统(EBS)，这将是控制系统发展的一个重要的方向。但是EBS要想在 实际中应用开来，并不是一个简单的问题。除技术外，系统的成本和相关的法规是其投入应用的 关键。
传统制动系统在雪路、泥泞道路等路面上紧急制动时，容易将车轮抱死而影响车辆的稳定性。 据统计，我国10％以上的交通事故与汽车制动过程中的车轮抱死有关。同时制动距离加长传统制 动系统在急剧制动时，会使被制动的车轮过早地抱死，使车辆失去稳定性，造成侧滑、甩尾，失去 了转向操纵稳定性，造成跑偏，情况严重时会导致翻车，引发交通事故。到20世纪末，我国公路 客运量将达到180亿人次，客运里程可达6800亿/km。由此可见，随着汽车工业的飞速发展，在交 通运输日益增加的情况下，为了保证公路交通的安全，要求汽车尽快实现制动系统电子化，充分发 挥制动系统的效能，缩短制动距离，提高车辆制动稳定性，已成为大势所趋。
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汽车电子控制防抱死系统
图7-5 汽车ABS示意图
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项目七 车辆电子防滑系统
活动二 ABS和ASR系统
汽车电子控制防抱死系统
（四）三传感器三通道式 用两个传感器和两条液压通道分别控制两个前轮，用一个装在差速器上的传感器 和另一条液压通道控制两个后轮。如图7-5(e)所示 （五）一传感器一通道式 只采用一个传感器和一条液压通道来控制两个后轮(称为后控制ABS)，以避免汽车 在制动时因后轮抱死而发生侧滑。如图7-5(f)所示。
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项目七 车辆电子防滑系统
汽车电子控制防抱死系统
活动二 ABS的结构与工作原理
三、ABS的组成 ABS的形式很多，有的适合于液压制动，有的则适用于气压制动，无论哪一种类 型，都由电子控制模块（电脑）、液压控制单元（液压调节器和车轮速度传感器等组 成，现已帕萨特轿车为例，介绍其ABS的组成。 帕萨特轿车采用美国ITT公司MK20-I型ABS，该ABS采用三通道控制方式，即两 前轮单独控制，两后轮按低选原则同时控制，该系统主要由轮速传感器、电子控制单 元(ABS ECU和液压调节器组成。组成如图7-6所示。
活动三 ABS的使用与检修 一、装备ABS的汽车易出现的一些特殊现象 二、检修ABS时应注意的事项 三、ABS故障自诊断 四、ABS故障的一般检查方法 五、制动系统的放气 课后练习
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项目七 车辆电子防滑系统
汽车电子控制防抱死系统
电子控制防抱死系统（ABS）
知识目标： 1、了解电子制动系统包含内容和各个系统的结构特点； 2、了解ABS的作用、结构和基本控制原理； 3、掌握ABS压力调节的基本方式； 4、掌握ABS传感器、控制器和执行器的工作原理； 技能目标： 1、掌握用万用表检查各部件的方法； 2、掌握用示波器检查各部件的方法； 3、掌握PASSAT轿车ABS系统故障诊断方法。
汽车电子控制技术课件7-
汽车电子控制防抱死系统
汽车电子控制防抱死系统（ABS）培训
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汽车电子控制防抱死系统
项目一 汽车电子控制技术概况 项目二 电控汽油喷射系统 项目三 电控点火系统 项目四 汽油发动机辅助控制系统 项目五 柴油机电控喷射系统 项目六 电子控制自动变速器 项目七 电子控制自动防抱死系统 项目八 电子控制驱动防滑转系统
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项目七 车辆电子防滑系统
汽车电子控制防抱死系统
活动二 ABS和ASR系统
ABS是英文Anti-lock Braking System的缩写，中文意思是防抱死制动系统，能防 止车轮制动时抱死，通过在制动过程中自动控制和调节制动压力的大小，消除制动过 程中的跑偏、侧滑、丧失转向能力等非稳定性状态，以获得良好的制动、操纵及稳定 性能。有无ABS制动比较如图7-3所示。ASR是在ABS的基础上发展起来的，具有ASR 功能的车辆必然同时具有ABS功能，在结构组成上，ABS与ASR系统通常共用一个电 子控制器，传感器等资源也是共享的。
图7-2 有无ABS制动比较
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汽车电子控制防抱死系统
活动二 ABS和ASR系统
一、汽车制动性能分析
（一）制动效能：即制动距离、制动时间和制动减速度。
由汽车理论可知，制动效能主要取决于制动力的大小，而制动力不仅与制动器的摩 擦力矩有关，而且还受到车轮与地面的附着系数的制约：
在第二个方面，ABS功能的扩充除ASR外，同时把悬架和转向控制扩展进来，使ABS不仅仅是 防抱死系统，而成为更综合的车辆控制系统。制动器开发厂商还提出了未来将ABS/TCS和VDC与智 能化运输系统一体化运用的构想。随着电子控制传动、悬架系统及转向装置的发展，将产生电子 控制系统之间的联系网络，从而产生一些新的功能，如：采用电子控制的离合器可大大提高汽车 静止启动的效率；在制动过程中，通过输入一个驱动命令给电子悬架系统，能防止车辆的俯仰。
图7-3 车轮附着系数与滑移率的关系曲线
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项目七 车辆电子防滑系统
汽车电子控制防抱死系统
活动二 ABS和ASR系统
（二）制动时的方向稳定性 制动时汽车的方向稳定性是指汽车在制动时仍能按指定方向的轨迹行驶，即不发生
跑偏、侧滑以及失去转向能力。 汽车制动时产生侧滑及失去转向能力与车轮和地面间横向附着力有关，即与横向附
着系数有关。由图7-4可知，当S＝100％，即车轮抱死时，横向附着系数下降至近似0， 此时，车轮在极小的侧向外力的作用下即产生侧滑。转向轮抱死后将失去转向操纵能力。 因此，车轮抱死将导致制动时汽车的方向稳定性变坏。采用电子控制防抱死制动系统， 可自动调节制动器加到车轮上的制动力矩，使车轮的方向稳定性变好。
Frmax=Zφ
Z－地面对轮胎法向反作用力
φ－轮胎道路附着系数
即制动力的最大值等于附着力。在法向反力一定时，制动力的最大值取决于车轮与 地面的纵向附着系数，而纵向附着系数与车轮相对地面的滑移率有关。
当汽车车轮处在既有滚动又有滑动的状态时，人们把此时车轮的瞬时速度与车身的瞬
时速度之间的下述关系称为滑移率。
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项目七 车辆电子防滑系统
汽车电子控制防抱死系统
活动一 电子防滑系统概述
从汽车诞生时起，车辆制动系统在车辆的安全方面就扮演着至关重要的角色。近年 来，随着车辆技术的进步和汽车行驶速度的提高，这种重要性表现得越来越明显。众多 的汽车工程师在改进汽车制动性能的研究中倾注了大量的心血。目前关于汽车制动的研 究主要集中在制动控制方面，包括制动控制的理论和方法，以及采用新的技术。电子制 动系统应运而生。
电子防滑系统主要包括制动防抱死ABS、车身稳定ESP、牵引力控制ASR、制动辅助 EBA、电子制动力分配EBD、下山辅助DAC、上山辅助HAC等系统。
一、电子防滑系统的结构组成
电子制动是指正常工作时在制动踏板和制动器之间没有机械连接，用电线取代部分 或全部制动管路，并省去制动系统的很多阀。此外，在电子控制系统中设计相应程序， 操纵电控元件来控制制动力的大小以及各轴的制动力分配，可完全实现使用传统制动系 统所能达到的ABS及ASR等功能。
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项目七 车辆电子防滑系统
汽车电子控制防抱死系统
活动一 电子防滑系统概述
经过了一百多年的发展，汽车制动系统的形式已经基本固定下来。随着电子，特别是大规模、 超大规模集成电路的发展，汽车制动系统的形式也将发生变化。有些系统彻底改变了制动器的操作 机理，如凯西-海斯(K-H)公司在一辆实验车上安装了一种电-液(EH)制动系统。通过采用4个比例阀 和电力电子控制装置，能考虑到基本制动、ABS、牵引力控制、巡航控制制动干预等情况，而不需 另外增加任何一种附加装置。其潜在的优点是比标准制动器能更加有效地分配基本制动力，从而使 制动距离缩短5%。一种完全无油液、完全的电路制动BBW的开发使传统的液压制动装置成为历史。