《工业机器人编程》教学大纲
一、项目的性质、地位与任务
本项目是工业机器人技术专业的专业核心项目，项目的内容设计为任务引导课程体系，紧紧围绕工作任务的需要来选择项目内容，将知识本位转换为能力本位，以项目任务和职业能力分析为依据，让学科知识与职业能力进行有机整合，设定职业能力培养目标，以工业机器人为载体，创设工作情境，培养学习者的实践操作技能。

项目的主要任务：根据就业为导向，能力为本位，以及工业机器人技术专业所涵盖的岗位群的职业能力分析，本项目以工业机器人编程为主线，以搬运、码垛、弧焊、压铸作为应用案例，使学习者在完成各项任务学习训练过程中，一步步加深对专业知识技能的理解和应用，培养学习者的综合职业能力。

二、教学基本要求
通过本项目的学习，应达到以下要求：
1.掌握ABB,三菱等主流工业机器人公司软件的使用；
2.掌握工业机器人的任意直线运动程序编制，任意曲线运动程序编制，任意轨迹在线运动程序编，机器人在搬运、码垛、焊接等在线程序编制；
3.掌握工业机器人的离线编程技术,工业机器人虚拟仿真工作站的构建，Robotstudio建模以及离线编程，Smart组件的应用。

三、教学学时分配表
四、教学内容与学时安排
任务一 ABB机器人的编程指令……20学时
本任务教学目的和要求：理解并掌握ABB工业机器人工作程序的结构及其每一部分的原理和应用；学会并掌握ABB机器人的基本编程指令；掌握工件、工具、坐标的构建及应用；熟练掌握程序数据和逻辑判断指令的使用。

教学重点：ABB机器人的基本编程指令
教学难点：程序数据和逻辑判断指令的使用
任务主要内容(理论)：
第一节 ABB机器人的基本配置（2学时）
一、ABB机器人的手动操纵
二、ABB机器人I/O通信的种类
三、常用ABB标准I/O板——DSQC651板的配置
第二节 ABB机器人的程序数据（4学时）
一、程序数据
二、建立程序数据的操作
三、程序数据类型与分类
四、三个关键程序数据的设定
第三节 ABB机器人的程序编程（4学时）
一、RAPID程序及指令
二、功能的使用介绍
三、RAPID程序指令与功能
任务主要内容（实训）：
ABB工业机器人基本编程指令实训（10学时）
核
方
法
及
成
绩
评
定：
平时成绩占50%，考试成绩占50%。

考试主要以ABB机器人的基本编程指令的程序编程。

任务二工业机器人搬运编程……20学时
本任务教学目的和要求：了解工业机器人搬运编程、Offs偏移功能、CRobT功能、常用写屏指令、功能程序FUNC等编程方法。

教学重点：Offs偏移功能、CRobT功能
教学难点：Offs偏移功能、CRobT功能
任务主要内容：
第一节知识储备（2学时）
一、标准I/O板配置
二、常用运动指令
三、常用I/O控制指令
四、常用逻辑控制指令
第二节功能的应用（8学时）
一、注释行“！”
二、Offs偏移功能
三、CRobT功能
四、常用写屏指令
五、功能程序FUNC
任务主要内容（实训）：
工业机器人搬运编程实训（10学时）
核
方
法
及
成
绩
评
定：
平时成绩占50%，考试成绩占50%。

考试主要以ABB机器人的工业机器人搬运编程。

任务三工业机器人码垛编程……20学时
本任务教学目的和要求：了解工业机器人码垛编程、轴配置监控指令、计时指令、动作触发指令、数组的应用、什么是中断程序、复杂程序数据赋值等编程方法。

教学重点：数组的应用、什么是中断程序
教学难点：数组的应用、什么是中断程序
任务主要内容：
第一节知识储备（4学时）
一、轴配置监控指令
二、计时指令
三、动作触发指令
第二节功能的应用（6学时）
一、数组的应用
二、中断程序
三、复杂程序数据赋值
任务主要内容（实训）：
工业机器人码垛编程实训（10学时）
核
方
法
及成绩评定：平时成绩占50%，考试成绩占50%。

考试主要以ABB机器人的工业机器人码垛编程。

任务四工业机器人弧焊编程……20学时
本任务教学目的和要求：了解工业机器人弧焊编程、虚拟I/O板及I/O配置、Cross Connection配置、I/O信号和ABB弧焊软件的关联、弧焊常用程序数据、弧焊常用指令等编程方法。

教学重点：I/O信号和ABB弧焊软件的关联、弧焊常用指令
教学难点：I/O信号和ABB弧焊软件的关联、弧焊常用指令
任务主要内容：
第一节知识储备（4学时）
一、标准I/O板配置
二、虚拟I/O板及I/O配置
第二节功能的应用（6学时）
一、Cross Connection配置
二、I/O信号和ABB弧焊软件的关联
三、弧焊常用程序数据
四、弧焊常用指令
任务主要内容（实训）：
工业机器人弧焊编程实训（10学时）
核
方
法
及
成
绩
评
定：平时成绩占50%，考试成绩占50%。

考试主要以ABB机器人的工业机器人弧焊编程。

任务五工业机器人压铸编程……20学时
本任务教学目的和要求：了解工业机器人压铸编程、机器人Profibus-DP适配器I/O配置、区域检测（World Zones）的I/O信号设定、与World Zones有关的程序数据、压铸取件应用常用程序指令、Event Routine指令等编程方法。

教学重点：压铸取件应用常用程序指令、Event Routine指令
教学难点：压铸取件应用常用程序指令、Event Routine指令
任务主要内容：
第一节知识储备（4学时）
一、机器人Profibus-DP适配器I/O配置
二、区域检测（World Zones）的I/O信号设定
第二节功能的应用（6学时）
一、与World Zones有关的程序数据
二、压铸取件应用常用程序指令
三、Event Routine指令
任务主要内容（实训）：
工业机器人压铸编程实训（10学时）
核
方
法
及
成
绩
评定：平时成绩占50%，考试成绩占50%。

考试主要以ABB机器人的工业机器人压铸编程。

五、综合实训内容与学时分配……44学时
综合实训一码垛-压铸-轨迹编程（28学时）
1.目的要求：通过本次综合实训，使学生将所学的工业机器人编程的知识进行综合运用，并且使学生学会用ABB机器人进行码垛-压铸-轨迹编程。

2.掌握要点：码垛编程、压铸编程、轨迹编程
3.实验内容：
（1）码垛编程
（2）压铸编程
（3）轨迹编程
综合实训二涂胶编程（16学时）
1.目的要求：通过本次实训，将PC通过网线连接ABB机器人，通过网络传输，将信号传给机器人，机器人进行涂胶作业。

2.掌握要点：PC软件VB编程，socket通信规则，ABB机器人socket编程
3.实验内容：
（1）涂胶系统的总体设计
（2）pc端指令软件设计与程序编写
（3）ABB机器人socket编程和涂胶编程。