1.2.1. 手册中的安全信号............................................................................................................ 2 1.2.2 危险....................................................................................................................................... 3 1.2.2.1 危险－确保总电源已经关闭.......................................................................................... 3 1.2.2.2 危险－运行机器人本体可能产生致命性后果.............................................................. 4 1.2.2.3 危险－没有轴制动闸的机器人可能会产生危险.......................................................... 5 1.3 什么是紧急停止............................................................................................................. 6 1.4 如何处理紧急情况......................................................................................................... 7 1.4.1 停止系统.............................................................................................................................. 7 1.4.2 灭火...................................................................................................................................... 9 1.4.3 从紧急停止状态恢复........................................................................................................ 10 1.4.4 返回到编程路径................................................................................................................ 12 1.5 工作中的安全事项....................................................................................................... 13 1.5.1 概述.................................................................................................................................... 13 1.5.2 自身安全............................................................................................................................ 14 1.5.3 示教盒的处置.................................................................................................................... 14 1.5.4 安全工具............................................................................................................................ 16 1.5.5 手动模式下的安全性........................................................................................................ 17 1.5.6 自动模式下的安全性........................................................................................................ 18 第二章 电气安装.....................................................................................................................19 2.1 关于本章........................................................................................................................ 19 2.2 安装............................................................................................................................... 20 2.2.1 搬运方法............................................................................................................................ 20 2.2.1.1 用吊车搬运控制柜........................................................................................................ 21 2.2.1.2 用叉车搬运控制柜........................................................................................................ 22 2.3 安装场所和环境........................................................................................................... 23 2.4 安装位置....................................................................................................................... 24 第三章 电气各部件介绍.........................................................................................................25 3.1 关于本章....................................................................................................................... 25 3.2 电控柜........................................................................................................................... 26 3.2.1 ER20-C10 电控柜介绍....................................................................................................... 26 3.2.2 ER165C-C10 电控柜介绍................................................................................................... 27 3.3 操作面板....................................................................................................................... 28 3.3.1 ER20-C10 电控柜操作面板............................................................................................... 28 3.3.2 ER165C-C10 电控柜操作面板........................................................................................... 29 3.4 示教盒........................................................................................................................... 30 3.4.1 机器人示教盒.................................................................................................................... 30 第四章 配线.............................................................................................................................32 4.1 配线连接的注意事项................................................................................................... 32