机器人系统操作手册专机部分一、检查1、动力电压交流400V 230V，如果打开柜门小心有电。

2、控制电源直流24V3、气压大于0.6兆帕二、上电图2-1图2-1为未上电状态，如果需要上电需要做好上电前准备：1、检查急停开关是否复位；2、手动/自动开关打到手动；3、无报警信息；4、按下按钮，系统上电；5、上电正常注：紧急状况下，拍下急停按钮，系统断电。

系统复位按钮按下系统复位，可复位故障信息。

急停复位按钮按下急停复位蜂鸣器复位按钮按下可在故障发生时停止蜂鸣器灯测试按钮按下指示灯全亮，检测指示灯是否无输出HOME循环按钮按下设备回到HOME点，即设备初始位置系统暂停按钮按下专机和机器人进入暂停状态，再次按下暂停状态取消三、运行一）自动启动1、将手动/自动按钮切换到自动位置后，控制面板显示状态如下图所示，2、按下系统启动按钮系统启动，控制面板状态下图所示。

3、自动启动完成二）自动状态及单机控制（HMI）1、主画面（仅供参考）主画面，见上图，为设备上电后自动进入的默认页面。

（不同的区域设备号不同，以下以分拣C20为例）设备1723—>1#专机设备1723&1718 –> 1#机器人设备1718—>2#专机设备1713—>3#专机设备1713&1718 –> 2#机器人设备1708—>4#专机设备1708&1703 –> 3#机器人设备1703—>5#专机设备1698—>6#专机设备1698&1703 –> 4#机器人状态显示区：主画面左侧区域为状态显示区，主要显示设备的工作状态，每个工作状态对应一种颜色，例如：故障是紫色，准备好是黄色，运行是绿色。

专机选择区：主画面右侧区域为专机选择区，在自动运行过程中如果需要单台专机单独控制，选择对应按钮进入相应的画面即可。

报警信息区：主画面中下部区域为报警信息区，如果报警发生，此区域只显示简明的报警信息，具体报警内容还要参考报警页面内的内容。

操作按钮区：报警页面(F1) ：进入报警画面，主要记录设备运行过程中出现的错误记录，详情见四故障处理。

主页面(F2) ：设备上电后HMI启动的默认界面。

机器人(F3) ：点击进入机器人画面。

手动页面(F4) ：点击后进入手动操作页面。

选择设定(F5) ：功能选择页面。

输入端子(F6) ：西门子PLC输入端子状态显示页面。

输出端子(F7) ：西门子PLC输出端子状态像是页面。

退出系统(F8) ：HMI系统退出。

信息显示区：依次显示为：供货商标志系统名称时间甲方标志时间设置窗口，点击日期时间栏即可弹出次窗口，按照绿色条框的时间数据格式输入当前日期时间完成后“确认”按钮即可，如果放弃选择“取消”按钮。

2、机器人画面具体操作见屏幕提示说明。

3、手动画面点击红框区域画面转到手动画面。

专机手动操作画面。

正转启动，按钮第一次点击输送链条正向输入启动，底色变红；第二次点击正向输入停止，底色恢复绿色，或托盘输送到位自动停止。

隔板手指上升，按钮第一次点击龙门下降，底色变红；第二次点击龙门上升，底色恢复绿色。

手指插入，按钮第一次点击手指插入，底色变红；第二次点击手指退出，底色恢复绿色。

定位销上升，按钮第一次点击定位销上升，底色变红；第二次点击定位销下降，底色恢复绿色。

隔板拉开，按钮第一次点击手指拉开，底色变红；第二次点击手指闭合，底色恢复绿色。

电池顶升，按钮第一次点击电池顶起机构上升，底色变红；第二次点击电池顶起机构落下，底色恢复绿色。

反转启动，按钮第一次点击输送链条反向输入启动，底色变红；第二次点击反向输入停止，底色恢复绿色，或托盘送出到位自动停止。

专机1，按钮切换到专机1手动操作界面。

专机2，按钮切换到专机2手动操作界面。

专机3，按钮切换到专机3手动操作界面。

专机4，按钮切换到专机4手动操作界面。

专机5，按钮切换到专机5手动操作界面。

专机6，按钮切换到专机6手动操作界面。

注：此处说明仅以专机一画面为例，共六台专机，每台操作方式都相同。

4、自动运行监控及控制画面专机单机控制画面显示当前工作专机中的托盘任务号显示当前工作专机的工作状态，1表示单次抓取电池任务完成；2表示专机准备好向上位机申请托盘数据；3表示上位机任务分配完成，专机开始工作；4表示托盘分选完毕退出专机。

平时状态时底色是黄色，专机收到线体发送的接货申请信号后底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色，专机发送给线体的接货允许信号后专机允许线体输送新托盘，同时启动新托盘送入传送信号，底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色，专机检测到托盘进入后发送给线体接货完成信号，底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色，专机接收到上位机发送的托盘内分选完成信号（标志位=4）后向线体发送送货申请信号，底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色，专机发送送货申请信号后，线体工作允许则返回送货允许信号，专机可以向线体输送空托盘，底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色，线体接收到空托盘后向专机发出送货完成信号，底色变成蓝色。

注：1、线体是指托盘输送线；2、专机是指托盘电池取出机构；3、上位机是指软件控制系统。

在专机自动运行状态时，单台专机如果需要手动控制或者自动运行再次启动后可以用以下功能按钮实现控制的接续：按下后，1#专机单独转化为手动状态，其他按钮。

按下后，在1#专机手动状态时，1#专机初始化运行，专机各个部分自动依次返回初始位置。

备用。

1#专机内电池托盘准备好（龙门下降到位、指拨器插入到位以及托盘为新进入托盘）后，机器人自动取隔板。

1#专机电池顶出后机器人自动运行断开从新启动后，点击此按钮则机器人继续抓取电池。

1#专机电池抓取完毕后，点击此按钮则机器人开始放隔板。

注：专机共有六台，具体操作方式参考1#专机。

四、故障系统故障1系统未上电系统未上电，选择手动后点击系统上电按钮2控制柜急停按钮按下急停按下，故障消除后复位急停按钮3安全门未关闭安全门未关闭，请检查安全门是否关闭4主气路气压故障主气路压力不足6 Bar，请检查气源是否正常1#专机故障1 指拨器插入错误专机一指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸2 指拨器退回错误专机一指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸3 指拨器打开错误专机一指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸4 指拨器关闭错误专机一指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸5 电池顶升错误专机一电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸6 电池下降错误专机一电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸7 龙门下降错误专机一龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸8 龙门上升错误专机一龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸9 定位销定位错误专机一定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸10 定位销下降错误专机一定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸11 空托盘1733未就位专机一电池分选目标1733托盘没有准备好12 空托盘1732未就位专机电池分选目标1732托盘没有准备好2#专机故障3#专机故障4#专机故障5#专机故障6#专机故障动作顺序（以专机1为例）机械手部分1、启动 登录及复位打开主电柜电源，待示教器开机完成后输入登录密码（123），若屏幕下方有红色字体则为报警提示信息，按下F10消除报警；若无法消除测检查是否急停按下没有复位（复位方法：向急停旋转箭头方向旋转解除硬件复位，再按下F10）或是主电柜系统没有上电（复位方法：系统处于手动模式下按下系统上电按钮）。

密码输入2、使能上电及原点回位点击使能上电点击屏幕上的”使能关闭/打开“，听到”嗒“声后使能上电成功；依次点击”机器人回原点“和”压紧/集放回原点“123点击机器人回原点1、点击压紧回原点2、如机器人、压紧已回原点请点击3、进入偏移画面点击动作复位（多按几下）。

关闭画面后点击运行后请点击回待机点，后点击运行。

3、回待机点点击屏幕下方的“运转”把画面切换到运转画面，待原点回归完成（屏幕左上方没有显示红色回原点字体则说明原点回归完成）点击运转画面里的“回待机点”。

4、机械手手动画面回待机点5、运行回待机点完成后该按钮停止闪烁，此时机器人的准备已经完成，点击“运转”，程序自动运行，满足条件后开始工作。

6、机械手压紧手动画面7、机械手端子输出画面手动情况下使能手动时请一直按着此按钮Z轴手动时 + 是向正方向向下运行，运行时请注意速度。

（根据距离不同可使用不同速度）（11页）Z轴手动时 - 是向正方向向上运行，运行时请注意速度。

（根据距离不同可使用不同速度）（11页）X、Y长距离手动时建议速度不超过30%，短距离手动时建议速度不超过10%，微小距离手动时建议速度不超过1-5%。

X、Y、Z轴手动运行时请用1-5%的速度确认方向是否是你想要的方向。

停止工作结束或需要停机时，唤醒屏幕界面，点击“暂停”后按下急停，视具体情况是否关闭主电源。

暂停需要人为处理故障或短时间不使用时按下运转画面里的“暂停”按钮，即系统处于暂停状态；下次需要再次运行时，再次按下“暂停”即复位暂停，继续工作。

故障处理由于位置错误引起的错误报警，比如：极限报警，取放电池时发生碰撞，等非正常工作，按下急停后并在主画面界面上把使能打到OFF状态，再打到ON状态重新回原点，再继续运行。

装盘完成后托盘不送出，检查堆垛机操控台显示屏上有无“允许出货”，机器人只负责拘束以及“申请出货”，要完成送出任务堆垛机操控台需要有“允许出货”信号机器人才能把托盘送出。

托盘完成送出任务后空托盘无法进入，检查堆垛机操作台显示屏有无“申请进货”信号，有“申请进货”信号时机器人才能进空托盘；若在循环过程中，机器人没有产生“允许进货”以及“申请出货”信号给堆垛机，请联系上位机相关调试人员。

（拘束机的“申请进货”以及“申请出货”都需要堆垛机以及上位机两方的信号确认才能完成信号的申请）如遇报警不能复位的（扭力保护）需重启机器人，重启完毕再按正常开机步骤操作。

工作过程中异常情况导致需要人工干预的，比如分拣过程中由于电池偏差过大导致夹具夹紧没到位，需要暂停对应的机器人在进入该地方手动帮助夹紧到位，离开工作区域后恢复暂停即可。

拘束区在拘束过程中发生挤压电池时，机器人停止后需要人为补满剩余的电池进托盘（完成后手动给对应的信号使整个工作循环结束）或是使整个工作循环重新开始。

8、机械手故障报警恢复操作。

1、2、3、4、5、6号专机同操作如下：以C20专机1、为例机械手急停恢复F10：报警复位 : 触按F10快捷键报警复位。

请不要退出运行画面，恢复后点击回待机点。

回待机点时请注意夹爪是否打开、夹爪上是否有东西，Z轴是否远离物体，如夹爪上有东西请点击端子（点击输出讯号）Y0为夹爪打开，Y1为夹爪关，完成操作后请恢复。