b
a
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c d
b/a=3, c/a=3.5, d/a=2 25
F E
G
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26
设计后的校核
一致性? αmax or γmin? 是否存在曲柄?其它要求, etc…
If not ? 重新设计!!
连杆机构的不足:
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27
B2
B3
13 12
B1
A
E1
B'2
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B'3
F2
F3
φ 12 φ13
D
16
作B1B2’和B2’B3’的中垂线，交于C1
F1
F2
F3
E3
E2
B2
B3
C1
φ 12 φ13
13 12
B1
A
D
E1
B'2
B'3
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17
E2
B1 E1
E3
B2
B3
13 12
A
F1 C1
F2
F3
φ12 φ13
第四章平面连杆机构
1.平面连杆机构的性能 铰链四杆机构分类 曲柄 • 机架, 连杆, 连架杆 摇杆
曲柄摇杆机构
• 铰链四杆机构分类
双曲柄机构
双摇杆机构
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1
•机构的演化
用一个移动副代替一个转动副
曲柄滑块机构
采用不同的构件为机架
(摆动、转动、移动)导杆机构
摇块机构
扩大转动副尺寸
偏心轮机构
θ
bA
H
Ψmax max
D
C2 B 1
C
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6
3. 尺度综合
• 四杆机构尺度综合的基本问题
刚体导引
固定铰链未知:活动铰链位置可任意选取
固定铰链已知
UMRC, 圆点, 参考构件
F2
F1
F3 E2
E1
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E3
7
F2 F1
E2 B2
F3
E1 A
C2 C3
B1
C1 D
E3 B3
B1 BD1
5
• 急回性能:极位夹角θ与行 程速比系数 K,
C2
C1
b
K=(180°+θ)/(180°-θ) 铰链四杆机构, 曲柄滑块机构
ω 1 A D1θ a
C B2
d
Ψmax
2D
c D2
A
摆动导杆机构
B1
极位夹角可能小于 90°，也可能大于90 °
B1
B2
B2
B1 ω
a
e
A θC B12
C1
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8
固定铰链已知
UMRC(待定活动铰链中心), 圆点,
参考构件 F2
F1
F3 E2
A E1
D
E3
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B、C为待求点即UMRC。
9
选UMRC所在构件为机架即参考构件，则A、D
分别绕B、C转动。
作E2F2A、 E3F3A，并使之E2F2、E3F3与E1F1重合，
得点A2‘和A3'
D
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18
急回机构 曲柄 摇杆机构: 给定 K, 遥杆长度c及其摆角,ψmax
1
C2
Ψmax
c
θ
D
P
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19
1
C2
Ψmax
c
θ
D
P
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20
1
C2
b
A θ B 2 Ψmax
a
c
B1
θ
D
P
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21
曲柄 滑块机构:给定 K, 偏距e, 行程H
A
e
M
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θ
90°-θ
C1
H
C2
22
a= (AC2-AC1)/2 b= (AC2+AC1)/2
B1
A
a B2
e
θ
M
C1
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b
90°-θ
H
C2
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摆动导杆机构:给定 K 或 ψmax ,机架长度 d.
D1
D2
Aθ
B1
B2
Ψmax
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C
24
轨迹机构: 图解法:连杆点, 连杆曲线, 四杆机构连杆曲线图谱 解析法, 为提高精度 经过九个轨迹点
• 压or整力φA转mA角ax副,α肘和存BB节传在位动条置角件γ和γγ,死αm点ax及aDn曲D其d 柄γ应m存i用n, 在摆条角件ψmax
AA BB B
A
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CC
C1 C1 b b
C2பைடு நூலகம்2
Fr
F
γγmim’nin
C
Aω
1
DAFDtaVBCB
Ba2
d
B2
dAA
CCc c
DD
γγm’’imninDD
将导杆与滑块互换
B
1
A
2
B
1
A
B
A1 2
B
A1
2
A1
B
2 3
3
3
D
D
D
4 2019/8/15
4
4
2
D
34
3
D
42
2
C
B
3
1 4
A
D
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2
B
1
A
3
4
B
1
2
4
A
C3 E
C 3
ω2 B
1
y
A
φ
4
L
3
● 典型四杆机构的应用
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4
2. 四杆机构性能分析
• 铰链四杆机构和曲柄CC滑块机构曲柄存在条件
F2 F1
F3 E2
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A E1 E3
A'3
D A '2
10
F2 F1
F3 E2
A'3
A E1
E3
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D
B1
A '2
11
函数机构
已知两组连架杆转角, θ12-φ12, θ23-φ23 一个 UMRC 可任选，如B点。
F1 E3
F2
F3
E2
φ 12 φ13
13 12
A
D
E1
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12
设B点任选，则
C点是UMRC，DF是参考系， B点为圆周点。
F1
F2
F3
E3
E2
C1
φ12 φ13
13 12
B1
A
D
E1
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13
作E3AB3 E1AB1, 得 B3.
E2
B2
E3 B3
13 12
B1
A
F1
F2
F3
φ 12 φ13
D
E1
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14
DF2B2代表B点相对于DF的第二个相对位置。
DF3B3代表B点相对于DF的第三个相对位置。
F1
F2
F3
E3
E2
B2
B3
φ 12 φ13
13 12
B1
A
D
E1
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15
作DF1B2’DF2B2 , 得 B2’.
作DF1B3’DF3B3 , 得 B3F’1.
E3
E2