目录Leabharlann 一：硬件介绍 1.控制器面板 2.主电源 3.I/O 4.连接口 5.示教器
二：新机调试总览
一、硬件介绍
控制柜:以IRC5紧凑型控制器为例 本体：常用本体IRB120,IRB1200,IRB1600
控制器面板
前端
控制器面板
主电源
接线图如下,多股散线插入后，下压接线孔卡死，再盖好插头盖固定紧电源线即可，电源线 和插头功率要求不小于10KW,
I/0模块
三 输入与输出
ABB常用的I/O板为DSQC 651与DSQC 652，IRC5紧凑型控 制器标配的I/O板是652，它有16路数字输入与16路数字 输出。651板则只有8路数字输入，8路数字输出，不过 还有2路模拟量输出，输出电压为0到10V。
0V和24V需外部接入电源，以驱动外接电磁阀、继电器 及其他外部控制单元；当外接大于端口容量时，可外接 PLC进行扩展使用。
② Signal--添加-- Name --Di1(自定义名字) 定义哪块电路板 Type of signal --Digital Input (可更改) Assigned to unit--motors1（步骤①中定义的名字） Unit mapping --1（一般定义为1） ③ System Input --添加--Signal Name 值（选择步骤②中定义的名 字） Action-- 选择所需要执行的指令 注意：在程序中使用以上I/O指令时，I/O地址 需更改数据类型为 signaldi(信 号) 。
外部急停
连接口
网口
服务端口：服务端口旨在供维修工程师以及程序员直接 使用 PC 连接到控制器。也可用于将基于网络的生产设 备连接到控制器。服务端口配置了一个固定 IP 地址， 此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修改。
WAN端口：WAN端口旨在将控制器连接到网络，是唯 一连接到控制器的公共网络接口，通常使用网络管理员 提供的公用IP 地址连接到工厂网络。
系统I/O配置及接线
输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓 包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。
通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个 输入或者输出。 图所示为DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字 输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地 址（do0），X1.2对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址 （di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9 接703号线（COM），10接704号线（+24V）。
系统I/O配置及接线 下面以某现场抓手接线电气原理图来说明。 机器人信号输入部分原理图，其中
704为24V+, 703为24V—，输入信号有夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、 抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号，后 两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需 要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
二、新机调试总揽
备份与恢复
备份与恢复
校准
校准
校准
校准
校准
I/O配置
以DSQC651为例：
DSQC651板
DSQC651板
输入信号DI1
输出信号D01
组合输入信号GI1
新建程序模块
创建新的主程序
建例行程序
在例行程序中添加指令
调试
把指针移至主程序
保存程序模块
设置WAN端口的IP地址
查看WAN端口的IP地址
示教器
准确手持示教器
试教器控制机器人，必须适当用力握住使能 按钮，太松或太紧（紧张情况下）机器人均 能检测到，并使示教器失去控制
准确手持示教器
试教器控制机器人，必须适当用力握住使能按钮，太松或太紧（紧张情况 下）机器人均能检测到，并使示教器失去控制
注意：ABB机器人为欧系产品，他的输入、输出都为PNP型。
DSQC651板
I/0定义
定义：
I/O定义
DSQC652板
I/O定义
I/O定义
I/O板设置
ABB--控制面板--选择主题I/O分配，然后按照以下步骤： ① Unit--添加--Name--motors1( 自定义名字)
定义I/O Type of Unit--d651--确认 Connected to Bus --Devicevet--确认 DeviceNET Address --63--确认（此处为地址，每一个I/O的地址不能相同）