“慧鱼”机器人实验报告
指导老师王大钦
所在院系10自动化系
报告组12 气动机器人
一实验目的
1 认识了解及熟悉运用“慧鱼”模型中的各种硬件。

2 按照模型拼搭机器人，掌握各个部分的硬件组成原理，理解各
部分之间的协调和控制。

3学会软件的应用，理解编程原理
4创新实现自己的思想，用现有零件组成自己的模型，提高创新能力。

5自己编写软件程序并调试成功，真正实现模型的可实现性。

二实验器材
慧鱼气动机器人模型组合包，智能板接口，个人计算机及相关程序，实验使用手册。

三实验内容
1必做部分
（1）气动门机器人
实验模型如图
实验原理
通过电机产生气，通过气的进入和排出，产生两侧压强不等，使得活塞发生移动。

实验功能说明
电机产生气体，带动门开，门挡住小灯泡发出的光，传感器显示0；排出气体，带动门关闭，小灯泡发光，传感器显示1.
（2）传送机器人
实验模型
实验原理
通过电机产生气体，控制两个汽缸中活塞的运动，同时气缸1中带有弹簧，方便它能夹住东西
实验功能说明
电机产生气体，先通入气缸M1中，实现夹住东西，此时通入气缸M2中，M2推动底座的旋转，将物体带到另一端，这时气缸M1中气体排出，将物体放下，这样就实现了物体的传送。

2 选做部分
（3）信号分拣机器人
实验模型
说明：此实验未能实现区别黑白分拣的功能，虽然只差一点点，但调试总出问题。

分析失败的原因：1 小灯泡太亮，导致传感器一直显示1，不能区别
黑暗。

2 各部分之间缺少协调，显示1时却无法充气。

3 程序和模型之间存在不对口的地方。

创新部分
名称起重机（或电梯传送）
思想来源 1 建筑工地上，在建造楼房的时候，通过人工将砖和水泥搬上去，人力物力太大。

用“气动”这一思想可模拟实
现这种自动传输的功能。

2 通过电梯这种升降运输人的思想，也可以用模拟“电梯”
来实现物体传送，以实现这种自动化功能。

实验模型
实验原理
利用电机产生气体控制活塞的移动，活塞移动控制升降和取物，同时活塞还需控制挡光
实验功能说明
1 遮板挡住小灯泡的光，传感器显示0，提醒工人放入物体。

2 气缸控制升降机传送物体到高处。

3 挡板撤离，传感器感受到光，显示1，提醒工人拿走物体。

4 拿走物体后，升降机降落，挡板遮住光，传感器显示0，重新提醒工人放入物体，如此一直循环，实现自动化升降传送物体。

实验程序
说明：虽然程序简单，但一个电机却控制两个到三个气缸，一句代码就控制了两三个气缸的移动。

实际运用
1 可以实现建筑上运输水泥的功能（起重机）
2 实现电梯升降传送物体（电梯传送）
四实验整理
1 拆除所装机器人，整理零件
2 清点零件个数，并标明缺少零件个数，并记录。

五实验总结
本次实验收获甚大，尤其是在创新实验部分。

一开始只会“依葫芦画瓢”，照着模型拼装机器人，按现有程序运行，对机器人也只是囫囵吞枣，一知半解。

但到了创新部分，就必须从头开始。

从实际生活中出发，寻求创新思想，边想边搭，然后学会软件的编程，不断地调试修改模型和程序，直至实验的成功。

整个过程充满了挑战和乐趣。

让我学到了很多。

美中不足的事时间安排还有些不合理，自己想多创新一个模型时，时间却不多了，在必做部分可以加快速度。

总的来说，本次实验让我收获了很多，达成并超过了实验开始时的设想。