D B 1
2
3 5 F5
4
E 7 8 K
9
6
7G I
A
C
H H
F 3n 2PL PH
n 8 PL 11 P 1 H
F 1
9. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
D 5 C 3 E I A F 6
G H
B 1
2
7
F 3n 2PL PH
F 3n 2PL PH
n 7 PL 9 P 1 H
F 2
7. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
F 3n 2PL PH
n 8 PL 10 P 1 H
F 3
8. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。 DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。
复合铰链
两个以上构件在同一处构成的转动轴线重合的转动副称为复合铰链。
由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。
F 3n 2PL PH
n 10 PL 14 P 0 H
活动构件的数目 低副的数目 高副的数目
F 2
2. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
F 3n 2PL PH
n 5 PL 7 P 0 H
F 1
12. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
F 3n 2PL PH
n 6 PL 7 P 3 H
F 1
13. 图示机构能否运动，如果能运动，看运动是否具有确定性，并给出具有确定运动的 修改办法。
2、两轮中心不固定【按双齿啮合分析】
高副低代
运动形式的实现与转换
THE END !
虚约束-2
当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起约束作用，其余转动副 都是虚约束。
虚约束-3
如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来 连接这两个点，则将会引入一个虚约束。
虚约束-4
机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。
F 3n 2PL PH
n 3 PL 3 P 2 H
F 1
5. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
F 3n 2PL PH
n 7 PL 10 P 0 H
F 1
6. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
1族、2族、3族、4族机构。
n ——活动构件数目 Pi (i 1,2,3,4,5) —— i 级运动副的数目 i —— i 级运动副的约束数目
15. 计算如图所示平面机构的自由度。
(1) 法线重合的情况：按1个高副计算； (2) 法线不重合的情况：按2个高副计算。
合分析】
机械原理(第三版)习题 Principles of Mechanism (The third edition)
哈尔滨工业大学 丁刚
第2章 机构的结构分析
1. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
复合铰链
1. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
F 3n 2PL PH
n 3 PL 4 P 1 H
F 0
注意：主动件和执行构件的运动类型通常不能改变！
14. 计算如图所示平面机构的自由度。
F (6 m)n (i m)Pi
i m 1
5
m ——公共约束数目，m=0,1,2,3,4，相应的机构分别称为0族、
局部自由度
不影响机构整体运动的自由度，称为局部自由度。
F 3n 2PL PH
n 8 PL 11 P 1 H
F 1
3. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
虚约束 局部自由度
虚约束-1
当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余 都是虚约束。
虚约束-5
轨迹重合的情况可能引入虚约束。
3. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
虚约束 局部自由度
F 3n 2PL PH
n 6 PL 8 P 1 H
F 1
4. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
n 6 PL 8 P 1 H
F 1
10. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
F 3n 2PL PH
n 12 PL 17 P 1 H
F 1
11. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。