1、单万向联轴节
i
但是
n1 1 n2
i
1 常数 2
1 cos 2 1 / cos
2、双万向联轴节 i 1 1 2 要使主、从动轴角速度恒等，必须满足： （1）主从动轴1、3和中间轴2位于同一平面；
（2）主从动轴1、3与中间轴2的夹角相等；
（3）中间轴2两端的叉面位于同一平面。
几种基本机构组和应用 满足工作要求
连杆— 棘轮组合机构
结束
§ 12 - 9 组合机构
几种基本机构组和应用 满足工作要求
蜗杆— 凸轮组合机构
结束
低速、轻载场合
止动棘爪
结束
§ 12 - 1 棘轮机构
一、棘轮机构的组成及工作特点
1、组成： 棘轮、摇杆、棘爪、止动棘爪 2、工作特点 将主动摇杆的往复摆动转 摇杆 棘爪 棘轮
换为棘轮的单向间歇运动
结构简单、制造方便，运 动可靠，转角可调； 冲击、噪声大，精度低
低速、轻载场合
止动棘爪
结束
§ 12 - 1 棘轮机构
结束
§ 12 - 2 槽轮机构
五 、普通槽轮机构的运动特性
2
结束
§ 12 - 4 凸轮式间歇运动机构
主动凸轮轮连续转动 从动轮间歇转动
结束
§ 12 - 5 不完全齿轮机构
主动轮连续转动 从动轮间歇转动
结束
§ 12 - 8 万向铰链机构
万向铰链机构（万向联轴节） 用于传递空间相交轴之间的运动和动力
k n(1 / 2 1 / z)
又 k 1 n 2 z /(z 2)
结束
§ 12 - 2 槽轮机构
四 、普通槽轮机构的设计要点
1、槽数 z 和圆销数 n 的选取 运动系数 k： k t d / t
td —— 拨盘转一周，槽轮的运动时间 t —— 拨盘转一周的总时间
拨盘1匀速转动 k
≥7 1~2
若欲使 k ≥0.5 ，可多装几个圆销，设均匀布置 n 个圆销， k是单销的n倍
k n(1 / 2 1 / z)
又 k 1 n 2 z /(z 2)
结束
§ 12 - 2 槽轮机构
四 、普通槽轮机构的设计要点
1、槽数 z 和圆销数 n 的选取 运动系数 k： k t d / t
拨盘1匀速转动 k
21 2 外槽轮机构 21 2 2
21 2 2 2 / z 1 1 k 2 z 2 2 2 由上式可见： k 0 z 3 且k 0.5
槽轮的运动时间总是小于其静止时间 若欲使 k ≥0.5 ，可多装几个圆销，设均匀布置 n 个圆销， k是单销的n倍
二 、槽轮机构的类型和应用
1、按轮槽的位置 外槽轮机构 内槽轮机构 2、按拨盘与槽轮轴线的位置 平面槽轮机构 空间槽轮机构
结束
§ 12 - 2 槽轮机构
四 、普通槽轮机构的设计要点
1、槽数 z 和圆销数 n 的选取 运动系数 k： k t d / t
td —— 拨盘转一周，槽轮的运动时间 t —— 拨盘转一周的总时间
二 、棘轮机构的类型
1、按棘轮结构分类 齿式棘轮机构 摩擦式棘轮机构 2、按啮合方式分类 外啮合方式 内啮合方式 3、按运动形式分类 从动件单向间歇转动 从动件单向间歇移动
结束
§ 12 - 1 棘轮机构
二 、棘轮机构的类型
1、按棘轮结构分类 齿式棘轮机构 摩擦式棘轮机构 2、按啮合方式分类 外啮合方式 内啮合方式 3、按运动形式分类 从动件单向间歇转动 从动件单向间歇移动 4、按棘轮转向（可能） 单向式棘轮机构 双向式棘轮机构
二 、槽轮机构的类型和应用
1、按轮槽的位置 外槽轮机构 内槽轮机构 2、按拨盘与槽轮轴线的位置 平面槽轮机构 空间槽轮机构
结束
§ 12 - 2 槽轮机构
二 、槽轮机构的类型和应用
1、按轮槽的位置 外槽轮机构 内槽轮机构 2、按拨盘与槽轮轴线的位置 平面槽轮机构 空间槽轮机构
结束
§ 12 - 2 槽轮机构
结束
§ 12 - 9 组合机构
几种基本机构组和应用 满足工作要求
齿轮 — 连杆组合机构
结束
§ 12 - 9 组合机构
几种基本机构组和应用 满足工作要求
齿轮 — 连杆组合机构
结束
§ 12 - 9 组合机构
几种基本机构组和应用 满足工作要求
齿轮 — 连杆组合机构
结束
§ 12 - 9 组合机构
槽数与圆销数的关系 2槽数 z 2 2 2 / z 4 1 1 5,6 k 3 1 2 z 2 2 2 1~ 6 1~ 4 1~3 圆销数 n 由上式可见： k 0 z 3 且k 0.5 槽轮的运动时间总是小于其静止时间
21 2 外槽轮机构 21 2 2
§ 12 - 1 棘轮机构
三 、棘轮机构的功能
4、超越离合
结束
§ 12 - 1 棘轮机构
四 、动程和动停比的调整
1、驱动机构设计成行程可调机构
结束
§ 12 - 1 棘轮机构
四、动程和动停比的调整
2、装置遮板
结束
§ 12 - 1 棘轮机构
五 、棘轮机构的设计要点
齿面倾角、摩擦角
要使棘爪能顺利滑入，反力FR对O'
结束
§ 12 - 2 槽轮机构
五 、普通槽轮机构的运动特性

: 1 1 : 2 2
R不变；rx是变化的
R s in rx s in R cos rx cos L
令R/L=；得
tan sin /(1 cos )
的力矩要迫使棘爪进入棘轮齿底， 即：

90
由图可知：
90
一般取
90
则：
结束
§ 12 - 2 槽轮机构
一、槽轮机构的组成及工作特点
1、组成： 主动拨盘、从动槽轮、机架 2、工作特点 将主动拨盘的连续转动转 拨盘
换为槽轮的单向间歇转动
td —— 拨盘转一周，槽轮的运动时间 t —— 拨盘转一周的总时间
拨盘1匀速转动 k 单销内槽轮机构：
21 2
21 2 2
k 21 2 2 2 / z 1 1 2 z 2 2 2
由上式可见： k 1 z 3 且 k 0.5 n 个圆销
结构简单、尺寸小，传动平稳、 效率高；柔性冲击 中低速场合
槽轮
结束
§ 12 - 2 槽轮机构
一、槽轮机构的组成及工作特点
1、组成： 主动拨盘、从动槽轮、机架 2、工作特点 将主动拨盘的连续转动转 拨盘
换为槽轮的单向间歇转动
结构简单、尺寸小，传动平稳、 效率高；柔性冲击 中低速场合
槽轮
结束
§ 12 - 2 槽轮机构
k n(1 / 2 1 / z)
n 2 z /( z 2)
只能
n 1
结束Βιβλιοθήκη 12 - 2 槽轮机构四 、普通槽轮机构的设计要点
2、几何尺寸计算
s L cos 2 L cos z h s (L R r)
R L sin 2 L sin z
第十二章 其他常用机构
棘轮机构
槽轮机构
凸轮式间歇运动机构
不完全齿轮机构 万向铰链机构 组合机构
§ 12 - 1 棘轮机构
一、棘轮机构的组成及工作特点
1、组成： 棘轮、摇杆、棘爪、止动棘爪 2、工作特点 将主动摇杆的往复摆动转 摇杆 棘爪 棘轮
换为棘轮的单向间歇运动
结构简单、制造方便，运 动可靠，转角可调； 冲击、噪声大，精度低
2 (cos ) 1 (1 2 cos 2 )
2 (2 1) sin 2 1 (1 2 cos 2 ) 2
决于槽轮的槽数z

21 2 2 2 / z
可见：当拨盘的角速度1一定时，槽轮的交速度2和角加速度2的变化取
5、按棘爪数目分类 单动式棘轮机构 双（三）动式棘轮机构
结束
§ 12 - 1 棘轮机构
二 、棘轮机构的类型
结束
§ 12 - 1 棘轮机构
三 、棘轮机构的功能
1、间歇送进
结束
§ 12 - 1 棘轮机构
三 、棘轮机构的功能
2、制动
结束
§ 12 - 1 棘轮机构
三 、棘轮机构的功能
3、转位、分度
结束