3 导引原理
固定路径导引方式和自由路径导引方式。
在行驶路径上设置导引用 的信息媒介物，AGV通过 检测出它的信息而得到导 引的一种方式，如电磁导 引、光学导引、磁带导引 等。
在AGV控制系统中储存着搬 运区域布置的尺寸坐标，通 过不同方式实时识别出 AGV 的当前方位，并自动控制其 按选择的行驶路径运行的一 种导引方式。
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2 AGV的基本结构
8、移载装置 与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。 9、信息传输与处理装置 主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地 面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
导引原理
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运具 小有 车不 同 移 载 装 置 的 搬
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2 AGV的典型部件
2.4 导向装置 接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。 2.5 车上控制器 接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、 速度等）及时反馈给控制中心。 2.6 通信装置 实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。 2.7 安全保护装置 安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。 多重安全保护：主动安全保护装置 被动安全保护装置
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3.3 自由路径导引
在导引车顶部装置一个 沿360°方向按一定频率发 射激光的装置。同时在AGV 四周的一些固定位置上放置 反射镜片。当AGV运行时， 不断接受到从三个已知位置 反射来的激光束，经过简单 的几何运算，就可以确定 AGV的准确位置，控制系统 根据ＡＧＶ的准确位置对其 进行导向控制
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5 AGV的主要技术参数
6）运行速度 指自动导引搬运车在额定载重量下行驶时所能达到 的最大速度。它是确定车辆作业周期和搬运效率的重要 参数。 7）工作周期 自动导引搬运车完成一次工作循环所需的时间。
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本章小结
1、装卸搬运车辆的概念； 2、叉车的结构类型、主要技术参数； 3、AGV的概念、用途和主要技术参数。 重点掌握：类型和技术参数
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3.1 电磁导引的基本原理
1---导向电线 2—导向轮 3—信号检测器 4—放大器 5—导向电机 6—减速器
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在 AGV 的运行路线下面埋设导向电线 1 ，通以 3～10KHZ的低压、低频电流，该交流电信号沿电线 周围产生磁场，AGV上装设的信号检测器3可以检测 到磁场的强弱并通过检测回路以电压的形式表示出 来。当导向轮 2 偏离导向电线后，则信号检测器测 出电压差信号，此信号通过放大器 4 放大后控制导 向电机5工作,然后导向电机再通过减速器控制导向 轮回位，这样，就会使 AGV 的导向轮始终跟踪预定 的导引路径。
引导案例
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ZPMC开发的自动导向车（AGV）系统
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请你思考：
1、什么是AGV？ 2、AGV的基本工作原理？ 3、AGV有哪些技术参数？
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第24讲 AGV


主要内容： AGV的概念； AGV及AGVS的结构组成； AGV主要技术参数及工作原理
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1.2 AGVS的特点

机电一体化 自动化 柔性化 准时化 常常是自动化仓储系统的重要组成部分。
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1.3 AGV的类型
AGVS的应用 案例
1.3.1 按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由 路径导引两大类型。 1）固定路径导引：在事先规划好的运行路线上设置导向 的信息媒介，如导线、光带等，通过AGV上的导向探测器检 测到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），对信息实 时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。 2）自由路径导引：事先没有设置固定的运行路径， AGVS根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优 化运算得出最优路径后，由控制系统控制各个AGV按照指定 的路径运行，完成搬运任务。
整个系统的控制指挥中 心，它与各区域内的地 面控制器进行通信，地 面控制器接受中央控制 计算机的管理。
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5 AGV的主要技术参数
1）额定载重量: 自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。AGV的载重量范围 在50kg～20000kg，以中小型吨位居多。根据日本通产省的调查， 目前使用的AGV载重量在100kg以下的占19%，载重量在 100kg～300kg占22%，300kg～500kg占9%，500kg～ 1000kg的占18%，1000kg～2000kg的占21%，2000kg～ 5000kg的占8%，而5000kg以上的数量极少。 2）自重 自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量。 3）车体尺寸 车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸。该尺寸应该与所承 载货物的尺寸和通道宽度相适应。
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请判断以下AGV属于哪种类型？
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1.3.2 按照用途和结构分类
AGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。 1）无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人 力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指 定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而 完成搬运任务。 具有自动移载装置的小车在控制系统的指挥下能够 自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程，而没 有移载装置的小车只能实现水平方向的自动运行，货物 的取放作业需要依靠人力或借助于其它装卸设备来完成。
图10－40 激光导航导引原理图
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4 AGVS的管理与控制
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4 AGVS的管理与控制
AGVS的应用 案例
一般可分为三级控制方式 中央管理控制计算机、地面控制器和车上控制器。
负责对区域内的业务情况 进行监控管理，如监视现 场设备的状况、统计AGV 利用率、小车交通管制、 跟踪装载、制定目标地址、 实时存储小车的地址并将 AGV的位置与装载物的类 型、数量传输给区域主计 算机。 解释并执行从地 面控制器(站)传 送来的指令，实 时记录AGV的位 置，并监控车上 的安全装置
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综合应用题
1、通过计算机网络等不同渠道搜集3种 以上的不同类型的叉车或AGV，分别说明 它们生产厂家、用途和技术性能参数，并提 出一个叉车和AGV典型的应用案例。 2、分析一个仓库或配送中心等物流节 点的业务需求情况，为其选择合适的搬运车 辆。
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本章复习思考题
1、简述叉车的结构类型、总体构造、主要技术 参数及使用性能。 2、说明如何利用图解法确定最小直角通道宽度 尺寸。
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本章复习思考题
1、什么是AGV？它应用于什么场合？ 2、按照导引原理的不同AGV是如何分类的？ 分别说明其导引的基本原理？
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ห้องสมุดไป่ตู้
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AGV的发展情况
世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代 初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物 流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运 的自动化程度。1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGVS，由 于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。1960年欧洲就安装了各 种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多台。1976 年，我国起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGVS滚 珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的AGV，双 向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套 较简单的AGV应用系统。1999年3月27日，由昆明船舶设备集团有 限公司研制生产的激光导引无人车系统在红河卷烟厂投入试运行， 这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统。
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1 概述
1.1 ＡＧＶ的基本概念 根据美国物流协会定义，AGV （Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导 引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有 各种移载功能的运输小车。 我国国家标准《物流术语》中，对AGV的定义为： AGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体 上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功 能的搬运车辆。 AGVS：多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一个 柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称AGVS。。
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2）无人牵引小车： 主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵 引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自 动与载货平板车脱开。 3）无人叉车： 其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由 控制系统自动控制，自动完成各种搬运任务。
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2 AGV的结构组成
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2 AGV 的 结 构 组 成
1—安全挡圈 2、11—认址线圈 3—失灵控制线圈 4—导向探测器 5—转向轮 6—驱动电机 7—转向机构 8—导向伺服电机 9—蓄电池 10—车架 12—制动器 13—驱动车轮 14车上控制器
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2 AGV的典型部件
2.1 车体 车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是 其他总成部件的安装基础； 2.2 蓄电和充电装置 AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应 保证连续工作8小时以上的需要。 2.3 驱动装置 ＡＧＶ的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度 控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计 算机或人工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算 机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。