主要用途 安全监测 测图、施工控制
精度需求 ±0.001m~±0.005m ±0.01m~±0.1m
施工、放样、管理 精细农业、土地平整
±0.01m~±0.1m ±0.1m~±0.3m
船只、车辆、飞机进港后调度
±0.5m~±1m
城市规划、管理
±0.1m~±5.0m
通信、电力、石油、化工、沟渠、施工 及竣工测绘
系统化解决方案
A3
Assistant 2 DJI GO
D-RTK
S900 S1000 S1000+ M600
电台 地面站
参数
RTK精度（RMS） 单点定位精度（RMS）
水平：1 cm + 1 ppm 垂直：2 cm + 1 ppm ppm（part per million）：每公里误差1 mm
平面：1.5m 高度：3.0m
GNSS定位基本原理
已知：卫星的位置; 三颗卫星的距离; 三球交会得两点，排除不合理点.
至少需要4颗卫星才能定位
观测值 伪距
载波相位
GNSS定位方法
定位模式 绝对定位 相对定位
时间 实时
非实时
运动状态 动态 静态
GNSS定位技术发展历史
第四代
定位技术 -PPPRTK
第三代
非差相位精密单点定位 （PPP）
时间、伪距、载波 等
接收机
基准站伪距、位置等信息
基准站
接收机
流动站
差 分 定 位
相对位置矢量
竣工测绘
行业应用
巡线 安全监测
城市规划
精细农业
海、空、港管理
多种行业的需求分析
精 度
厘 米
级Байду номын сангаас
分 米 级
米 级
应用领域 地表及建筑物形变监测 测绘工程 工程施工 农业管理 海、空、港管理 地理信息更新 线路施工及其测绘 空中交通监控 地面交通监控 公共安全
的水平定位精度和垂直定位精度均达到厘米级别。
• 采用双天线测向技术精确测量航向，在地磁传感器受干扰下保持稳定的测向输出，提高飞行中的精准可靠。
D-RTK
D-RTK采用双天线测向技术，输出精准的航向信息，提供强大的抗磁抗干扰能力，在高压线、金属建筑等强磁干扰 的环境下保障可靠的飞行，避免指南针因磁干扰带来的安全风险。
D-RTK 处理器尺寸（不含天线） 112.3 mm x 63 mm x 18.6 mm
D-RTK 处理器重量（不含天线） 139.5 g
工作环境温度 储存环境温度
0℃ ~ 45℃ -40℃ ~ 85℃
FAQ
1.RTK需要和A3 GPS配合使用吗？ 需要 2.当新的RTK设备安装到飞机上后需要进行什么设置吗？ 连接调参，升级最新固件，填写Offset 3.飞行过程中，基站被移动，飞机会有什么表现？ D-RTK对基站有移动保护，当基站短距离移动时飞行器会跟随移动，当基站移动距离大于50米时基站会进行坐标刷新，此时飞行器为静 止悬停状态 4.在飞行过程中，电台信号断开，飞机会有什么表现？ RTK会进入推算解过程，在推算解中飞行器仍能够保持高精度的飞行，当退出推算解后飞行器平滑的过渡至飞行器当前的飞行模式中。 5.RTK的通信距离？ RTK的通信距离，取决于Datalink PRO的通信距离。 6.购买RTK时，需要额外购买Datalink PRO吗？ 不需要，买RTK标配电台。
卫星导航增强系统
北美：WASS 欧洲：EGNOS 日本：MSAS、QZSS 印度：GAGAN 俄罗斯：SDCM 中国：北斗增强系统
GNSS系统组成
空间段 空间段由所有的导航卫星组成。
地面段
主控站 用于系统运行管理与控制等。 注入站 向卫星发送信号。 监测站 接收卫星的信号。
用户段 信号接收
GNSS绝对定位原理
无人机卫星导航系统产品培训
GNSS简介 RTK简介 D-RTK简介
GNSS简介
Global Navigation Satellite System
全球卫星导航系统
具有全球导航定位能力的 卫星导航定位系统
GNSS定义
运行中的卫星导航系统
GPS 美国的全球卫星定位系统 GLONASS 俄罗斯的全球卫星导航系统 GALILEO 欧盟的GALILEO系统 北斗 中国北斗卫星导航系统
飞机进近与着陆
±0.1m~±5.0m ±0.5m~±6m
车、船行程管理、自主导航 特种车辆监控、事态应急
±1m~±10m ±1m~±10m
实时性需求 准实时或事后 准实时或事后 准实时 延时≤5s 延时≤3s 准实时 准实时 延时≤1s 延时≤3s 延时≤3s
D-RTK简介
D-RTK定义
• DJI D-RTK使用GPS+北斗或者GPS+GLONASS双模四频RTK接收机及算法，使得D-RTK可在多种飞行平台上
定向精度（RMS）
（0.2/R）° R为基线距离（天空端双天线之间的距离），单位为m
测速精度（RMS）
0.03 m/s
使用频点
欧美版：GPS L1&L2，GLONASS F1&F2 亚太版：GPS L1&L2，BEIDOU B1&B2
接口类型
CAN，UART，USB
功耗 电压要求 电流
5.2 W 12-52 V（3S~12S）或者外接直流电源 0.45 A（@12 V）
谢谢
网络RTK技术
第二代 第一代
伪距单点定位 绝对定位
广域差分定位 伪距差分定位
常规RTK 载波静态定位
相对定位
RTK简介
RTK定位基本原理
RTK（Real-time Kinamatic）定位技术是一种利用载波相位观测值进行差分改正，实现实时动态差 分定位的技术。
传输的信息
用户测量信息
卫星k
基站位置、时间、伪距、 载波等